Análisis y síntesis de mecanismos.
Universidad de Guanajuato.
División de Ingenierías Campus Irapuato Salamanca.
Materia: Análisis y síntesis de mecanismos.
Proyecto:
Desarrollo de una unidad de propulsión empleando un mecanismo de
trayectoria recta tipo Hoeken.
Alumno: Anaya Reyes Orlando.
NUA: 426892
Profesor: Dr. Diego Alfredo Núñez Altamirano.
Fecha: 13/12/20
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Análisis y síntesis de mecanismos.
“Desarrollo de una unidad de propulsión empleando un
mecanismo de trayectoria recta tipo Hoeken.”
Profesor: Dr. Diego Alfredo Núñez Altamirano.
Alumno: Orlando Anaya Reyes (Ing. Mecánica, 426892).
[Link]@[Link]
UNIVERSIDAD DE GUANAJUATO
DIVISION DE INGENIERÍAS CAMPUS IRAPUATO-SALAMANCA
Carretera Salamanca-Valle de Santiago km 3.5+1.8 comunidad de Palo Blanco. Salamanca, Gto., México.
Salamanca, Guanajuato, 13 de diciembre de 2020.
Resumen - Para este proyecto se pretende hacer el análisis de posición y velocidad, así como el dimensionamiento de un
mecanismo de trayectoria recta tipo Hoeken empleado en una unidad de propulsión, con el objetivo de lograr recorrer una
trayectoria recta horizontal de por lo menos 6 cm en un segundo, con un motor de 2400 rpm.
mecanismos de que la barra principal, además de
I. INTRODUCCIÓN pivotar, se desliza en una abrazadera especial.
Actualmente la robótica y el diseño mecánico juegan Entrando mas en detalle, se trata de un mecanismo de
un papel de suma importancia debido a que la cuatro barras con cuatro articulaciones rotacionales
combinación de ambas áreas permite el desarrollo de llamadas A, B, C y D las cuales a su vez dan nombre
diversas máquinas y mecanismos que resultan de a los eslabones. La manivela AB y el balancín CD
mucha utilidad e importancia en diversas tareas de la están conectados a tierra, mientras que el punto P es
vida cotidiana, como lo puede ser en actividades una extensión del eslabón acoplador BC, el cual
agrícolas que permitan mayores cosechas y de mejor presenta la particularidad de describir una línea recta
calidad, transporte y manipulación de diversas cargas (aproximada) en la parte inferior de la trayectoria.
a la hora de realizar tareas complejas, etc.
Debido a esto, es importante estudiar a fondo las
diversas configuraciones existentes de mecanismos,
para así poder desarrollar tecnología mas eficiente.
Algunas de las configuraciones mas importantes son
sin duda aquellas que generan una trayectoria recta,
por ejemplo, el mecanismo tipo Hoeken.
II. MARCO TEÓRICO
El mecanismo de Hoeken es un tipo de mecanismo de
4 barras diseñado por Karl Hoeken, cuya finalidad es
transformar un movimiento de rotación para Figura 1. Trayectoria recta del mecanismo de Hoeken.
aproximarlo a un movimiento rectilíneo. Además de
esto, presenta la particularidad con respecto a otros
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Análisis y síntesis de mecanismos.
Es importante cumplir con ciertas relaciones entre los finalidad de hacer una simulación del movimiento que
eslabones para poder generar este tipo de mecanismo, permita revisar que efectivamente, se cumple con el
dichas relaciones son: objetivo deseado de recorrer 6 cm de trayectoria recta
en 1 segundo. En este caso, para la simulación del
mecanismo se eligió el software Working Model
debido a que se especializa en simulaciones
mecánicas y brinda una gran facilidad para ello.
Figura 2. Relaciones entre eslabones para el mecanismo de
Hoeken.
Además de todo lo mencionado anteriormente, es
importante recalcar que este mecanismo tiene la
ventaja de que la velocidad en la trayectoria recta es
casi constante.
III. DESARROLLO
Se desea diseñar un mecanismo tipo Hoeken que sea Figura 3. Mecanismo de Hoeken con las dimensiones
capaz de describir una trayectoria recta de por lo propuestas en Working Model.
menos 6 cm en 1 segundo. Para esto, primero es
necesario proponer las dimensiones de los eslabones, Otra de los factores importantes para considerar a la
así como sus distancias entre ellos, siguiendo las hora de hacer el diseño es la velocidad angular del
relaciones mostradas en la figura 2. motor con el que se moverá la manivela, la cual en
este caso es de 2400 rpm. Evidentemente es una
Dimensiones del mecanismo velocidad demasiado alta para la tarea que se desea
realizar, de manera que se requiere diseñar a su vez un
Manivela (AB) h=0.5 cm y w=2 cm tren de engranes reductores que permitan llegar a una
Balancín (CD) h=0.5 cm y w=5 cm velocidad de salida óptima para completar los 6 cm en
1 segundo. Para esto, primero es necesario encontrar
Acoplador (BCP) h=0.5 cm y w=10 cm dicha velocidad de salida, de manera que se debe
realizar un análisis de posición y velocidad del
Elemento tierra (AD) 4 cm
mecanismo. Para esto se lleva a la manivela a una
posición inicial de 𝜃2 = 137° debido a que es en
Tabla 1. Dimensiones propuestas para los eslabones. dicha posición donde el punto P se encuentra a 6 cm
a partir del origen del sistema de referencia.
Una vez propuestas estas dimensiones, es necesario
dibujar el mecanismo en algún software CAD con la
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𝑙1 = 𝑟𝐴𝐷 = 4 𝑐𝑚 𝑙 2 4 − 𝑙 2 3 − 𝐴2 − 𝐵2
𝐶=
2𝑙3
𝜃1 = 0°
𝑙 2 3 𝑙 2 4 𝐴2 𝐵2
𝑙2 = 𝑟𝐴𝐵 = 2 𝑐𝑚 𝐷=−
2𝑙3
𝜃2 = 137°
Resolviendo este análisis de posición se determinan
𝑙3 = 𝑟𝐵𝐶 = 5 𝑐𝑚 los valores 𝜃3 = 41.714° y 𝜃4 = 110.247°. Después
se debe continuar con el análisis de velocidad para
𝑙4 = 𝑟𝐶𝐷 = 5 𝑐𝑚 determinar la velocidad angular adecuada a la que
deberá girar la manivela.
En este caso únicamente se conoce la velocidad lineal
del punto P en el eslabón 3, la cual debe ser de 6 cm/s.
También es conocido que la velocidad de la manivela
debe ser constante. Para el análisis se debe a buscar la
velocidad del punto C, el cual tiene dos posibles
trayectorias a partir de las cuales se puede generar un
sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas con el que
se encontrará la velocidad. La velocidad de C respecto
al eslabón 4 es:
⃗⃗⃗⃗ 𝜔4 × ⃗𝑙⃗4 = 𝜔4 𝑙4 cos 𝜃4 + 𝜔4 𝑙4 sin 𝜃4
𝑉𝐶 = ⃗⃗⃗⃗
Figura 4. Posición inicial del mecanismo.
Ahora la velocidad de C respecto a la otra trayectoria
La ecuación vectorial del mecanismo es: es:
⃗⃗𝑙1 + ⃗𝑙⃗2 + ⃗𝑙⃗3 + ⃗𝑙⃗4 = 0 ⃗⃗⃗⃗ 𝜔3 × ⃗𝑙⃗3 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔2 × ⃗𝑙⃗2
𝑖: 𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃2 + 𝑙3 cos 𝜃3 + 𝑙4 cos 𝜃4 = 0 𝑖: 𝜔4 𝑙4 cos 𝜃4 = 𝜔3 𝑙3 cos 𝜃3 + 𝜔2 𝑙2 cos 𝜃2
𝑗: 𝑙1 sen 𝜃1 + 𝑙2 sen 𝜃2 + 𝑙3 sen 𝜃3 + 𝑙4 sen 𝜃4 = 0 𝑗: 𝜔4 𝑙4 sen 𝜃4 = 𝜔3 𝑙3 sen 𝜃3 + 𝜔2 𝑙2 sen 𝜃2
Se conoce el ángulo 𝜃1 y 𝜃2 de manera que, se desean Resolviendo el sistema se determinan los valores de
encontrar los dos ángulos restantes para conocer la velocidades angulares, de manera qué para cumplir
posición del mecanismo. Haciendo los arreglos con la trayectoria deseada, la manivela debe girar a
correspondientes, obtenemos: una velocidad angular 𝜔2 = 23 rpm.
𝐵 ± √𝐴2 + 𝐵2 − 𝐶 2 Ahora es posible diseñar el tren de engranes mediante
𝜃3 = 2 tan−1 ( )
𝐶+𝐴 una relación de velocidades, donde la velocidad de
entrada será de 2400 rpm y la velocidad de salida será
𝐵 ± √𝐴2 + 𝐵2 − 𝐷2 de 23 rpm.
𝜃4 = 2 tan−1 ( )
𝐷+𝐴
𝜔𝑒𝑛𝑡
Donde: 𝑚𝑣 = = 104
𝜔𝑠𝑎𝑙
𝐴 = 𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃2
𝐵 = 𝑙1 sen 𝜃1 + 𝑙2 sen 𝜃2
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Análisis y síntesis de mecanismos.
Al encontrar la relación de velocidades y debido a
cuestiones geométricas, se opta por elegir un tren de
engranes compuesto con las siguientes etapas:
Figura 7. Gráfica de posición y velocidad del acoplador
Figura 5. Tren de engranes propuesto. (eslabón BCP).
Donde:
𝑍𝑎 = 𝑍𝑐 = 𝑍𝑒 = 10 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑍𝑏 = 𝑍𝑑 = 𝑍𝑓 = 47 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
De esa manera se satisface las condiciones de entrada
y salida:
𝑍𝑎 3
𝑁4 = 23 𝑟𝑝𝑚 = 𝑁1 ( )
𝑍𝑏
Figura 8. Gráfica de posición y velocidad del balancín (eslabón
CD).
IV. RESULTADOS
En las tres graficas anteriores se obtiene el
A continuación, se muestran los resultados obtenidos comportamiento esperado en los tres eslabones.
al simular el mecanismo en Working Model durante
un tiempo de 10 segundos a 23 rpm. Ahora podemos observar los resultados específicos
para el punto P en un tiempo de 1 segundo. Al
comparar los valores antes y después de la simulación,
es posible observar que se cumplió con el objetivo
deseado.
Figura 6. Gráfica de posición y velocidad de la manivela
(eslabón AB).
Figura 9. Valores para el punto P, antes y después de la
simulación en el primer segundo.
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Análisis y síntesis de mecanismos.
Como se ve en la figura 9, la posición inicial en el eje V. CONCLUSIÓN
x del punto P para un tiempo de cero segundos, es de
6.002 cm y al cabo de un segundo, su posición en el De los resultados anteriores se puede concluir que, a
pesar de alcanzar el objetivo deseado, el error aún es
eje x es de -0.167 cm, de manera que haciendo la suma muy grande si el mecanismo quisiera implementarse
del valor absoluto de ambas posiciones encontramos en tareas de alta precisión, de manera que, para lograr
que la distancia recorrida fue de 6.169 cm en el eje x. aproximarlo a cero, se debe tomar en cuenta el
conjunto de las dimensiones que se le darán a los
Se espera tener un error en la trayectoria deseada no eslabones, así como también la velocidad angular de
mayor al 4%, lo cual se traduce en una tolerancia de la manivela. Ésta última parece ser la que tiene una
±0.24 cm. Para las dimensiones propuestas y la influencia mayor y mas directa en la precisión, por lo
velocidad de salida encontrada, el sobrante de la que, para lograr disminuir el error, se recomienda
trayectoria fue de 0.169 cm, que se traduce en un error tener mayor control de esta, ya sea mejorando el
diseño del tren de engranes o directamente utilizando
del 2.82%, entonces: un motor mas adecuado, ya que el propuesto tiene una
velocidad angular demasiado alta.
E = 2.82 % < 4 %
VI. BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS
Finalmente, para completar el análisis se incluyen las
gráficas de posición y velocidad para el punto P [1] Notas de la UDA Análisis y síntesis de mecanismos.
durante los primeros 10 segundos, con la finalidad de [2] Norton, R. (2013). Design of Machinery. United States:
McGraw-Hill.
apreciar el comportamiento que se esperaría de que el
mecanismo sea capaz de aproximar una trayectoria VII. ANEXOS
recta a velocidad constante en x.
Dimensiones de los eslabones:
Figura 11. Dimensiones del acoplador BCP.
Figura 10. Gráficas de posición y velocidad del punto P.
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Análisis y síntesis de mecanismos.
Figura 12. Dimensiones de la manivela AB.
Figura 13. Dimensiones del balancín CD.