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ROBOT /// MELFA /// ROBOT
RT Toolbox 2
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Creación de un nuevo proyecto de RT Toolbox 2 (RT2)
1.- seleccionar nuevo
Workspace
2.- definir path de ubicación
de proyecto
3.- definir nombre de
proyecto
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Hay que definir varios
parámetros:
1.- Nombre del proyecto
2.- Tipo de controladora
3.- Método de comunicación
4.- Modelo de robot
5.- lenguaje de
programación
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Selección de tipo de robot
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Diagrama de árbol del proyecto
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Al hacer doble-click en
proyecto “coge y deja” y
seleccionar method –
Detail… en este caso es
la conexión por puerto
USB
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Si se selecciona
controlador CRnQ
debe definirse la
ruta de acceso a la
CPU de iQ System
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Si se selecciona
comunicación con el
robot a través del
puerto Ethernet que
lleva incorporado los
robots de la serie
CRnD, se muestra la
ventana para ajustes
necesarios (IP, puerto,
etc…)
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Servidor de comunicaciones
Se trata de una ventana que esta
siempre presente junto a la ventana
del RT Toolbox 2. Dispone de códigos
de Estado en colores.
Amarillo: En estado de Espera
Verde: Esperando comunicaciones
Rojo: Error de comunicación
Azul Claro: Comunicación Establecida
En modo Simulación, se muestra
código azul (comunicación correcta)
aún no estando conectado a ningún
robot.
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Creación de un nuevo programa
Click sobre “Program” con el botón
secundario
Aparece Menú:
New: para crear nuevo programa
Program manager: para gestionar
programas de la controladora y del PC
Programa convert: para convertir
programas de la controladora antigua a la
controladora de la serie CRnD
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Creación de un nuevo programa llamado “TEST”
Accedemos a “New”
Es recomendable que el
nombre del programa sea
de como máximo 4
caracteres de longitud,
para poder visualizarlo
posteriormente en el
display del controlador
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Edición del programa del robot
El editor del programa del
robot dispone de códigos de
color para identificar
fácilmente entre comentarios,
comandos, variables y valores
numéricos
Los colores son modificables
desde menú Tool/option..
El editor dispone de ayuda
contextual sobre los
comandos editados
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Edición de posiciones de Robot
Para definir los valores de las posiciones P1, P2,
etc… es siempre preferible leerlas del robot real o
del robot simulado, y no introducirlas
manualmente coordenada a coordenada
Se recomienda leer la posición del robot (real o
simulado) y posteriormente modificar
manualmente las coordenadas deseadas con el
editor Edit Position Data -> no hacerlo así se corre
el riesgo de no efinir bien FLG1 y FLG2
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Pasos a seguir para introducir las posiciones del robot
1.- Asumimos que usamos el robot simulado. Clickamos sobre
icono azul claro para entrar en la simulación
2.- se nos abre dos ramas del arbol de proyectos: offline y online
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----- Nota: conexión a robot real ---
Si la conexión se quiere hacer con el robot real (vía cable serie RS232,
vía USB o vía Ethernet) hay que pulsar en el botón azul oscuro
(ONLINE)
Se nos abren dos ramas del árbol de proyectos: offline y online
igual que en modo simulación. A partir de aquí lo que sigue en
modo simulación es valido para modo conexión a robot real
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Pasos a seguir para introducir las posiciones del robot
3.- desplegamos las dos ramas:
Ofline: es el contenido del editor y contiene la rama
program/[Link]
Online: la rama programa del robot simulado no contiene nada
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Pasos a seguir para introducir las posiciones del robot
4.- click sobre [Link] y sin soltar botón, arrastramos hasta la
rama program de online
5.- se copia TEST en la rama de program ONLINE (recuérdese que
es el controlador del robot simulado)
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Pasos a seguir para introducir las posiciones del robot
6.- Clickamos con el botón secundario sobre el modelo del
robot de online
7.- se visualiza el
robot en 3D y
podemos cambiar
su ángulo de visión
arrastrando el
mouse por el dibujo
3D
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Pasos a seguir para introducir las posiciones del robot
8.- pulsamos sobre el botón JOG de la
ventana del simulador para abrir los
botones de movimiento eje a eje
9.- movemos el robot a
nuestro gusto para definir
las posiciones del
programa en modo
cartesiano o eje a eje.
Pulsando sobre las teclas
“-” y “+” de cada eje.
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Pasos a seguir para introducir las posiciones del robot
10.- Pulsamos en ADD
para añadir las
posiciones del
programa P1 y P2
11.- Teclamos en Name: la
etiqueta P1 y pulsamos
en “Get Current Position”
Automáticamente se
rellenan los campos
X,Y,Z… del vector P1
obtenidos del robot.
NOTA: esto es válido también si se está conectado a un robot
real.
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Pasos a seguir para introducir las posiciones del robot
12.- repetimos el proceso hasta tener todas las posiocnes del
programa definidas
13.- Grabamos el programa TEST de Online y lo copiamos en la
rama Programa / Offline para tenerlo ya guardado con las
posiciones definidas.
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Depurar Programa
1.- estando en online / simulación,
hacemos click con el secundario sobre
el nombre de programa TEST y
seleccionamos “Debug Open” (abrir
para depurar)
2.- Se abre el programa sobre un
editor azul claro y se habilitan los
comandos de la ventana de
simulación. Es recomendable abrir
también la vista del robot en 3D
vara observar los movimientos
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Depurar Programa
Descripción de botones:
Flecha arriba: incrementa overide
Flecha abajo: decrementa overide
Input de Jump: para introducir línea a ejecutar
seguidamente (inicialmente está en 1)
STOP: para ejecución directa de programa
STEP BACKWD: ejecuta para anterior y se detiene
STEP FORWD: ejecuta siguiente paso y se detiene
FORWD: ejecuta programa entero
SERVO ON/OFF: activa/desactiva servos (para
cuando se trabaja con el robot real)
RESET Program: resetea a primera posición del
programa
RESET Error: cancela condición de error
DIRECT EXECUTION: Abre ventana para entrar
comando directo
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Depurar Programa
A medida que se interactúa con la
ventana de modo Depuración se ve
como va avanzando el cursor amarillo
por las líneas del programa y se mueve
el robot de la ventana de gráficos 3D
Debug en Robot Real -
Color Azul Oscuro
Es posible ejecutar el modo depuración
sobre un programa en el robot real
directamente. En tal caso hay que tener
llave de la controladora CR-500 en
posición Auto-Ext. Si se trata de la
controladora CR-D700 en la posición
AUTO.
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Calculo de tiempo de Ciclo
En muchas aplicaciones es muy importante saber el tiempo de ciclo
de un programa de robot
Para calcular el tiempo de ciclo de un programa, hay que estar en
modo simulación. (ej: Abrir fichero de programa [Link] de la rama
Online)
Seleccionar todo (o parte de) el código de programa
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Calculo de tiempo de Ciclo
Entras seleccionar el texto, ir a TOOL / Tact Time Calculation…
Posteriormente se muestra una ventana con el código seleccionado
Pulsar OK
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Calculo de tiempo de Ciclo
El programa empezará a ejecutarse desde la posición actual del robot.
Es recomendable ejecutarlo más de una vez (botón RETRY), puesto que la
segunda y subsiguientes ejecuciones parten del último punto del programa
y no de la posición de reposo.
El tiempo indicado es una aproximación del tiempo de robot real. El
algoritmo matemático empleado para ejecutar los movimientos de la
simulación es el mismo que el de la controladora real del robot.
El resultado puede ser influenciado por el número de programas corriendo
en el PC y de la potencia del PC
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Parámetros del Robot
RT Toolbox dispone de un
completo gestor de
parámetros del robot.
El robot viene de fábrica con
una parametrización
estandar que podemos
modificar para adaptarlo a
las necesidades de nuestra
aplicación
NOTA: Se recomienda no
modificar los parámetros del
robot que se desconozcan.
El modificarlos puede
conllevar el erróneo
funcionamiento del robot
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Parameter List
Lee todos los parámetros
del robot (más de 1000)
Permite modificar uno a uno
los parámetros del robot
La modificación de muchos
parametros requiere apagar
y encender la alimentación
electrica de la controladora
El software RT2 gestiona el
re-boot de la controladora
automaticamente y vuelve a
conectar el PC sin
intervención manual
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Motion Limit
Permite definir los limites de
movimiento por software del
robot
MEJAR limita los ángulos
mínimo y máximo de cada
eje
MEPAR limita los mínimos y
máximos de los
movimientos X, Y Z
Son útiles cuando se quiere
evitar que el robot choque
con piezas/equipos de su
entorno.
EXPLAIN: es una ayuda
online con la información del
manual
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JOG
Permite definir la velocidad
de JOG en modo Join y en
modo cartesiano así como
los incrementos en modo
Inching (pulso a pulso)
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Weigth and Size (Peso y tamaño de la mano y de la carga)
Es posible definir el peso y
tamaño de la mano y de la
carga del robot en los
parámetros HNDDATn
WRKDATn
Inicialmente el robot asume
que trabaja en las peores
condiciones, esto es a plena
carga (carga nominal del
robot)
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Weigth and Size (Peso y tamaño de la mano y de la carga)
El modelo matemático del
robot reducirá la velocidad y
las aceleraciones de los ejes
en función de la carga.
Es posible en el programa
del robot indicar en que
tramos el robot va cargado y
en cuales va descargado
empleando la instrucción
LOADSET hand, work
De esta forma el robot
adapta la velocidad máxima
en función de la carga y se
gana velocidad de ciclo.
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Slot Table
Define los tipos de
programa en cada uno de
los slots de multitasking.
Es posible definir si el
programa es repetitivo
(REP) o de un solo ciclo
(CYC)
También se puede definir el
modo de trabajo de los
slots. START para que
arranque por señal de start.
ALWAYS para que arranque
tras el boot del robot y
ERROR para que arranque
cuando se produce un error
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Entradas / Salidas digitales dedicadas
Define el número de entrada
y/o salida que tiene cada
función
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Entradas / Salidas digitales dedicadas
Ejemplo control E/S
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Comunicaciones Serie
Define los parámetros de comunicación del puerto serie del robot
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Comunicación Ethernet
Define los parámetros de configuración del
puerto Ethernet del robot
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Comunicaciones CC-Link
Define los parámetros de configuración de la tarjeta opcional CC-Link
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Comunicaciones Profibus
Define los parámetros de configuración de la tarjeta opcional Profibus
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MONITORIZACION
Es posible monitorizar el
robot al cual estamos
conectados así como al
robot simulado (con ciertas
limitaciones)
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Revisión de estado de baterías:
Calcula cuando la
batería del robot ha
estado alimentando
los encoders, en
ausencia de tensión
Cuando supera
14600 horas, se pone
en ámbar.
Cuando se cambian
las baterías , debe
reiniciarse el
cronómetro.
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Revisión de engrase de ejes:
Con esta opción
podemos ver el tiempo
de uso de cada uno de
los ejes, para evaluar
cuál de ellos está más
solicitado.
Cuando alguno de
los ejes ha
sobrepasado el tiempo
de engrase, se indica
en ámbar.
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Revisión de engrase de ejes:
Con esta opción
podemos ver el tiempo
de uso de cada uno de
los ejes, para evaluar
cuál de ellos está más
solicitado.
Cuando alguno de
los ejes ha
sobrepasado el tiempo
de engrase, se indica
en ámbar.
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Revisión de estado de correas:
Con esta opción
podemos ver el tiempo
de uso de cada una de
las correas de
transmisión, para
evaluar su estado y
momento de revisión /
intercambio.
Cuando alguna de
las correas ha
sobrepasado el tiempo
de trabajo, se indica
en ámbar.
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Ajuste de preferencias de usuario:
Podemos especificar
cuantas horas se considera
un día ( turno ) de trabajo del
robot.
Es posible asignar un pre-
aviso( en forma de alarma) o
una señal digital para indicar
un posible punto de control
de mantenimiento a revisar
El pre-aviso puede definirse
unos días antes
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Reset y archivo de registro (Log)
Al intervenir sobre
algún punto de
mantenimiento, hay
que resetear el
contador de horas.
Esta tarea se
facilita desde el
programa y además
permite llevar un
registro de estas
operaciones a modo
de archivo de
historial de
intervenciones