Cordenadas cilíndricas y esféricas
26 de marzo de 2015
Cordenadas cilíndricas
Consideremos un vector que indica la posicion desde el origen en coordenas
cartesianas x = (x,√y, z). En el plano xy consideramos el módulo del vector
r = ||(x, y, 0)|| = x² + y ² y el ángulo ϕ que forma con el eje x̂. Usando la
de nción de seno y coseno, tenemos
(x, y, 0) = (r cos(ϕ), r sin(ϕ), 0) (1)
Establecemos entonces dos direcciones nuevas, la dirección de los incrementos
en r, y a dirección de los incrementos en ϕ. Matemáticamente esto corresponde
a derivar x con respecto a r y a ϕ
r̂ = (cos(ϕ), sin(ϕ), 0)
rϕ̂ = r(− sin(ϕ), cos(ϕ), 0)
La de nción de ϕ̂ la hemos hecho de tal forma que ||ϕ̂|| = 1 como pueden
veri car inmediatamente. ||r̂|| = 1 se veri ca también y, adicionalmente, los
productos escalares r̂ϕ̂ = r̂ẑ = ϕ̂ẑ = 0, donde ẑ es la dirección de los incrementos
en z , ẑ = (0, 0, 1). Deimos que r̂, ϕ̂, ẑ forman una terna ortogonal. Finalmente
se tiene que (r̂ × ϕ̂)ẑ˙ = 1 es decir que así ordenados la terna es derecha.
La expresión de la velocidad y la aceleración se torna casi trivial desde este
enfoque. Derivar respecto del tiempo e identi car (o proyectar usando los ver-
sores). La velocidad es:
dx dr dϕ dz
= r̂ + r ϕ̂ + ẑ
dt dt dt dt
La aceleración resulta:
2
d2 x d2 r d2 z
dt2 = dt2 r̂ + (r ddtϕ2 + dr dϕ
dt dt )ϕ̂ + dt2 ẑ+
dt dt ϕ̂ − r( dt ) r̂
dr dθ dϕ 2
que agrupando es
2
d2 x 2
d2 z
dt2 = ( ddt2r − r( dϕ 2 d ϕ dr dϕ
dt ) r̂ + (r dt2 + 2 dt dt )ϕ̂ + dt2 ẑ
Coordenas esféricas
Seguimos el mismo procedimiento. Despues de una construcción geométrica
que por ahora la debo (un grá co) escribimos x = ρ(cos ϕ sin θ, sin ϕ sin θ, cos θ) y
veri camos que ||x|| = ρ. Al igual que con las coordenadas cilíndricas de nimos
tres direcciones según los incrementos de cada una de las cordenadas general-
izadas ρ, θ y ϕ , es decirm derivamos:
1
r̂ = (cos ϕ sin θ, sin ϕ sin θ, cos θ)
θ̂ = (cos ϕ cos θ, sin ϕ cos θ, − sin θ)
sin θϕ̂ = (− sin ϕ sin θ, cos ϕ sin θ, 0) = sin θ(− sin ϕ, cos ϕ, 0)
veri cando como antes que los vectores son unitarios y las tres direcciones
son ortogonales. La terna resultante es derecha (veri car).
La velocidad se escribe ahora comoẋ = ρ̇ρ̂ + ρθ̇θ̂ + ρ sin(θ)ϕ̇ϕ̂. El proceso
de construcción de la terna deja esta expresión servida. Las aceleraciones se
construyen o bien derivando una segunda vez más la expresión cartesiana e
identi cando o proyectando. O de lo contrario, se encuentra la derivada de los
versores, que de paso debe ser perpendicular a ellos.
Velocidad
Derivamos el vector posición respecto al tiempo, usamos la notación da
dt ≡ ȧ
y dt2 ≡ äpara cualquier a.
2
d a
La posición es x = ρr̂, luego
dx
= ρ̇r̂ + ρθ̇θ̂ + ρ sin(θ)ϕ̇ϕ̂
dt
para hallar la aceleración habrá que derivar los otros versores de dirección (θ̂ y
ϕ̂). Hagamos eso primero.
˙
θ̂ = −θ̇r̂ + cos(θ)ϕ̇ϕ̂
˙ ˙ ˆ
ϕ̂ = −ϕ(cos(θ)θ̂ + sin(θ)r)
Luego
d2 x ˙
dt2 = ρ̈r̂ + (ρ̇θ̇ + ρθ̈)θ̂ + ((ρ̇ sin(θ) + ρθ̇ cos(θ))ϕ̇) + ρ sin(θ)ϕ̈)ϕ̂+
ρ̇(θ̇θ̂ + sin(θ)ϕ̇ϕ̂) + (ρθ̇)(−θ̇r̂ + cos(θ)ϕ̇ϕ̂)−
(ρ sin(θ)ϕ̇)(ϕ̇(cos(θ)θ̂ + sin(θ)r̂)
Lo cual agrupado por direcciones termina siendo:
d2 x
dt2 = r̂(ρ̈ − ρ(θ̇)2 − ρ sin2 (θ)(ϕ̇)2 +
θ̂(ρ̇θ̇ + ρθ̈ + ρ̇θ̇ − ρ sin(θ) cos(θ)(ϕ̇)2 )+
ϕ̂(2ρ̇ sin(θ)ϕ̇ + 2ρθ̇ cos(θ)ϕ̇ + ρ sin(θ)ϕ̈)