UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecatrónica
INFORME N°02
“EJERCICIOS DE CINEMATICA DIRECTA”
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DESARROLLO DE EJERCICIOS
ROBOTICA
ESTUDIANTE(S) :
1. NARVAEZ GRIJALBA, MARTIN ALONSO
DOCENTE :
Dr. Ing. RICARDO J. PALOMARES ORIHUELA
CICLO :
2021 - I
Trujillo, Perú
2020
EJERCICIO 1
- Paso 1: Numerar los eslabones
- Paso2: Numerar las articulaciones
- Paso 3: Localizar el eje de localización
- Paso 4: Color los Z
- Paso 5: Situar el origen del sistema
- Paso 6: Situar los sistemas 𝑆𝑖
- Paso 7: Situar 𝑋𝑖 en la línea normal común a 𝑍𝑖−1 𝑦 𝑍𝑖
- Paso 8: Situar 𝑌𝑖
- Paso 9: Situar el sistema 𝑆𝑛
- Paso 10: Obtener 𝜃𝑖
- Paso 11: Obtener 𝑑𝑖
- Paso 12: Obtener 𝑎𝑖
- Paso 13: Obtener 𝛼𝑖
𝑖 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
1 𝜃1 𝑙1 0 𝛼1 = −90
2 𝜃2 𝑙2 0 𝛼2 = 90
3 0 𝑑3 0 0
4 𝜃4 0 0 𝛼4 = −90
5 𝜃5 0 0 𝛼2 = 90
6 𝜃6 𝑙6 0 0
- Paso 14: Obtener las matrices de transformación .𝑛−1 𝐴1
𝑐𝑜𝑠𝜃1 0 −𝑠𝑒𝑛𝜃1 0
𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃1 0
𝐴10 = [ 1 ]
0 −1 0 𝑙1
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃2 0 𝑠𝑒𝑛𝜃2 0
𝑠𝑒𝑛𝜃2 0 −𝑐𝑜𝑠𝜃2 0
𝐴12 = [ ]
0 1 0 𝑙2
0 0 0 1
1 0 0 0
3 0 1 0 0
𝐴2 = [ ]
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠4 0 −𝑠𝑒𝑛𝜃4 0
𝑐𝑜𝑠𝜃4 0
𝐴43 = [𝑠𝑒𝑛𝜃4 0
]
0 −1 0 0
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃5 0 𝑠𝑒𝑛𝜃5 0
𝐴54 = [𝑠𝑒𝑛𝜃5 0 −𝑐𝑜𝑠𝜃5 0]
0 1 0 0
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃6 −𝑠𝑒𝑛𝜃6 0 0
𝑠𝑒𝑛𝜃6 𝑐𝑜𝑠𝜃6 0 0
𝐴65 = [ ]
0 0 1 𝑙6
0 0 0 1
- Paso 15: Obtener la matriz que relaciona el sistema de la base con el extremo del
robot
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑟14
𝑟 𝑟22 𝑟23 𝑟24
𝑇 = [ 21 𝑟33 𝑟34 ]
𝑟31 𝑟32
0 0 0 1
- Paso 16: La matriz T define la orientación y la posición del extremo referido a la base.
𝑟11 = −𝑐𝑜𝑠𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃5 (𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) + 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃5 )
− 𝑠𝑒𝑛𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )
𝑟21 = 𝑐𝑜𝑠𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃5 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃5 )
+ 𝑠𝑒𝑛𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )
𝑟31 = 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃6 − 𝑐𝑜𝑠𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃5 + 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃5 𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
𝑟12 = 𝑠𝑒𝑛𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃5 (𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) + 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃5 )
− 𝑐𝑜𝑠𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )
𝑟22 = 𝑐𝑜𝑠𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )
− 𝑠𝑒𝑛𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃5 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃5 )
𝑟32 = 𝑠𝑒𝑛𝜃6 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃5 + 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃5 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑐𝑜𝑠𝜃6 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4
𝑟13 = 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃5 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃5 (𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 )
𝑟23 = 𝑠𝑒𝑛𝜃5 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) + 𝑐𝑜𝑠𝜃5 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝑟33 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃5 − 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃5
𝑟14 = 𝑑3 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑙6 (𝑠𝑒𝑛𝜃5 (𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑐𝑜𝑠𝜃5 𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
− 𝑙2 𝑠𝑒𝑛𝜃1
𝑟24 = 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑙6 (𝑠𝑒𝑛𝜃5 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) + 𝑐𝑜𝑠𝜃5 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
+ 𝑑3 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝑟34 = 𝑙1 + 𝑙6 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃5 − 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃5 ) + 𝑑3 𝑐𝑜𝑠𝜃2
EJERCICIO 2
- Paso 1: Numerar los eslabones
- Paso2: Numerar las articulaciones
- Paso 3: Localizar el eje de localización
- Paso 4: Color los Z
- Paso 5: Situar el origen del sistema
- Paso 6: Situar los sistemas 𝑆𝑖
- Paso 7: Situar 𝑋𝑖 en la línea normal común a 𝑍𝑖−1 𝑦 𝑍𝑖
- Paso 8: Situar 𝑌𝑖
- Paso 9: Situar el sistema 𝑆𝑛
- Paso 10: Obtener 𝜃𝑖
- Paso 11: Obtener 𝑑𝑖
- Paso 12: Obtener 𝑎𝑖
- Paso 13: Obtener 𝛼𝑖
𝑖 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
1 𝜃1 𝑙1𝑣 𝑙𝑖ℎ 0
2 𝜃2 0 𝑙2 𝛼2 = 180
3 0 𝑑3 0 0
4 𝜃4 𝑑4 0 0
- Paso 14: Obtener las matrices de transformación .𝑛−1 𝐴1
𝑐𝑜𝑠𝜃1 −𝑠𝑒𝑛𝜃1 0 𝑙𝑖ℎ 𝑐𝑜𝑠𝜃1
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃1 0 𝑙𝑖ℎ 𝑠𝑒𝑛𝜃1
𝐴10 = [ 1 ]
0 0 1 𝑙𝑖𝑣
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 0 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
0 𝑙2 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝐴12 = [𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑐𝑜𝑠𝜃2 ]
0 0 −1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
𝐴32 = [ ]
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃4 −𝑠𝑒𝑛𝜃4 0 0
𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 0 0
𝐴43 = [ ]
0 0 1 𝑑4
0 0 0 1
- Paso 15: Obtener la matriz que relaciona el sistema de la base con el extremo del
robot
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑟14
𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑟24
𝑇=[ 𝑟33 𝑟34 ]
𝑟31 𝑟32
0 0 0 1
- Paso 16: La matriz T define la orientación y la posición del extremo referido a la base.
𝑟11 = 𝑐𝑜𝑠𝜃4 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑠𝑒𝑛𝜃4 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
𝑟21 = 𝑐𝑜𝑠𝜃4 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃4 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
𝑟31 = 0
𝑟12 = 𝑐𝑜𝑠𝜃4 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃4 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
𝑟22 = −𝑐𝑜𝑠𝜃4 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃4 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )
𝑟32 = 0
𝑟13 = 0
𝑟23 = 0
𝑟33 = −1
𝑟14 = 𝑙1ℎ 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑙2 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝑟24 = 𝑙1ℎ 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1
𝑟34 = 𝑙𝑖𝑣 − 𝑑4 − 𝑑3
EJERCICIO 3
Se procede a resolver el ejercicio 2 en el software de Matlab en el cual se tiene el código
siguiente
Ingresamos los ángulos 𝜃𝑖 de forma simbólica e ingresamos a la función directkinematic4 la cual
se desarrolló de la forma:
Como vemos se desarrolla el ejercicio 2 resuelto anteriormente medinate la multiplicación de
las matrices de transformación de Denavit, las cuales se obtuvieron mediante la función denavit
que se desarrolló de la forma:
Se desarrollo la función para entrada de ángulo sexagesimal, entonces se obtuvo como resultado
en la compilación:
Obteniéndose por resultado la misma matriz de transformación obtenida previamente.