Teoría de Control I

Módulo# V
Curso 2020
Profesor: Dr. Omar Aizpurúa
Profesor Titular
Facultad de Ingeniería Eléctrica
Universidad Tecnológica de Panamá
 Otros Criterios sobre estabilidad

Módulo V: Criterio de
Nyquist y Lugar Geométrico
de las raíces, Criterio de
Liapunov y Diagrama de
Bode
 Criterio de Nyquist

El diagrama de Nyquist permite predecir la

estabilidad y el comportamiento del sistema
de bucle cerrado a partir de la respuesta en
frecuencia en bucle abierto y los polos en
bucle (lazo) abierto. El criterio de estabilidad
de Nyquist puede usarse en el diseño sin tener
en cuenta la estabilidad del sistema en bucle
abierto.
 Definición General
El diagrama de Nyquist es una representación
paramétrica de una función de transferencia, se utiliza
en control automático y procesamiento de señales. El
uso más común de los diagramas de Nyquist es para la
evaluación de la estabilidad de un sistema con
realimentación. La representación se realiza en los
ejes cardinales, esto es, la parte real de la función de
transferencia se representa en el eje X y la parte
imaginaria se traza en el eje Y. La frecuencia se recorre
como un parámetro, por lo que a cada frecuencia le
corresponde un punto de la gráfica. Alternativamente,
en coordenadas polares, la ganancia de la función de
transferencia se representa en la coordenada radial,
mientras que la fase de la función de transferencia se
representa en la coordenada angular.
 Definición del Diagrama de
Nyquist (Diagrama Polar)

El diagrama de Nyquist de una función

de transferencia senoidal G(jw) es una
representación de la Magnitud de G(jw)
frente al ángulo de fase de G(jw) en
coordenadas polares cuando w varía de
0 a ∞. De esta manera el diagrama
POLAR es el lugar de los vectores
𝐺(𝑗𝑤) < 𝐺(𝑗𝑤), cuando se varía w de
0a∞
Que es una Gráfica polar?
 Nyquist FTLA

El Criterio de estabilidad de Nyquist,

relaciona la respuesta en frecuencia de
lazo abierto G(jw)H(jw), con el número de
ceros y polos de 1+G(s)H(s) que se
encuentran en el semiplano derecho del
plano complejo s. Este criterio obtenido por
Nyquist, es útil en la ingeniería de Control
porque permite determinar gráficamente la
estabilidad absoluta de un sistema en lazo
cerrado, a partir de las curvas de respuesta
en frecuencia en lazo abierto, sin que sea
necesario determinar los polos de lazo.
 FTLA y FTLC
Diagrama de bloques de un sistema de control retroalimentado

Función de Transferencia en lazo abierto=

Función de Transferencia de Lazo Cerrado=

Considere la siguiente Función de Transferencia de Lazo Cerrado:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

Que corresponde a al siguiente diagrama de bloques:

 Criterio de Nyquist
La ecuación característica del sistema anterior es:
F(s)= 1+G(s)H(s)
Para la estabilidad, todas las raíces de esta ecuación deben estar en
el semiplano izquierdo del plano complejo s.

Criterio de Nyquist

El sistema de Lazo cerrado será estable, según Nyquist, si el

diagrama encierra al punto -1+j0 exactamente P veces en la
dirección contraria a las agujas del reloj, donde P, es el número de
polos de lazo abierto en el semiplano derecho del plano s.
(N=-P)
La orden : nyquist (num,den)

Dibuja el diagrama de Nyquist de la función de Transferencia de Lazo

Abierto:

𝑛𝑢𝑚(𝑠)
G(s)=
𝑑𝑒𝑛(𝑠)
 Análisis de Estabilidad
Sea Z=N+P
Donde:

 Z=Número de ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano

derecho de s.
 N=Número de vueltas en el sentido de las agujas de
un reloj del punto -1+j0 (N es +). Si las vueltas son
en el scmr; entonces N es negativo)
 P=Número de polos de G(s)H(s) en el semiplano
derecho

Para que el sistema de control sea ESTABLE, se debe

tener que Z=0
 Análisis General
Para garantizar la Estabilidad de debe
cumplir que:
Z=N+P
Caso#1:
Si P≠ 𝟎; entonces Z=0; y
N=-P

Caso#2:
Si P= 𝟎; entonces Z=N
 Casos posibles:
1. El punto -1+j0 no está rodeado. Esto implica
que el sistema es estable si no hay polos de
G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano
s; de lo contrario, el sistema es inestable.

2. El punto -1+j0 queda rodeado una o varias

veces en el sentido contrario a las agujas del
reloj (scr). En este caso, el sistema es
estable, si el número de rodeos en el scr es
igual al número de polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano s. Caso
contrario, el sistema es inestable.

3. El punto -1+j0 queda rodeado una o varias

veces en el sentido de las agujas del reloj.
En este caso, el sistema es inestable.
 Estabilidad e Inestabilidad según el
criterio de Nyquist
𝐾
G(s)H(s)= ; si 𝜏1 = 1 𝑦 𝜏2 = 2
𝑠(𝜏1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)

K=1 K=5

Ref: MATLAB
 Ejemplos
1. Dibuje el diagrama de Nyquist para la siguiente Función de
Transferencia:

Codificación:

Otras alternativas:
num=[2 5 1];
den=[1 2 3];
nyquist(num,den)
Si se activa la instrucción “grid”
Activando menú con click derecho
 Ejemplo 1
Considere la siguiente función de Transferencia de Lazo Abierto
1
Código en MATLAB 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 0.8𝑠 + 1
>> num=[0 0 1];
>> den=[1 0.8 1];
>> nyquist(num,den)

Z=0
N=0
P=0

Sistema Estable
Ejemplo 2
Considere la siguiente función de Transferencia de Lazo Abierto
9(𝑠 2 + 0.2𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 1.2𝑠 + 9)
Código MATLAB
>> num=[0 9 1.8 9];
>> den=[1 1.2 9 0];
>> nyquist (num,den)
N=0; P=0

Para que sea Estable

Z=0
ESTABLE

Polos de G(s)H(s)
0.0000 + 0.0000i
-0.6000 + 2.9394i
-0.6000 - 2.9394i
 Cont. Ejm. 2
Ceros de 1+G(s)H(s) Polos de G(s)H(s)
-10.1966 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
-0.0017 + 1.3286i -0.6000 + 2.9394i
-0.0017 - 1.3286i -0.6000 - 2.9394i

Segun el Criterio general; Z=P para que sea

Estable:
Como Z=0; P tiene que ser igual a 0 para que
se cumpla con el criterio; de modo que
Z=P;
Ejemplo 3
Código MATLAB
>> num=[0 1 2 1]; Polos de G(s)H(s)
>> den=[1 0.2 1 1]; 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 0.2623 + 1.1451i
>> nyquist(num,den) 𝐺 𝑠 = 3 0.2623 - 1.1451i
𝑠 + 0.2𝑠 2 + 𝑠 + 1
-0.7246 + 0.0000i
N=-2scr y P=2
Para garantizar la
Estabilidad, Z=0 si P≠
0, de manera que:
N=-P (P=2)
Entonces:
N=-P ESTABLE

Ceros de 1+G(s)H(s)
-0.2245 + 1.6163i
-0.2245 - 1.6163i
-0.7511 + 0.0000i
Según el criterio #2
El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido contrario a
las agujas del reloj (scr). En este caso, el sistema es estable, si el número
de rodeos en el scr es igual al número de polos de G(s)H(s) en el semiplano
derecho del plano s. Caso contrario, el sistema es inestable.

Polos de G(s)H(s)
0.2623 + 1.1451i
0.2623 - 1.1451i
-0.7246 + 0.0000i

Se cumple que: se rodea al punto -1+j0 dos veces

Se cumple que: Hay dos polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano complejo 2;
Por lo tanto el sistema es Estable.
 Ejemplo 4 y 5
Para las siguientes funciones de Transferencia de LA, infiera
sobre la estabilidad
1
𝐺 𝑠 = 3
𝑠 + 0.2𝑠 2 + 𝑠 + 1

Código MATLAB
>> num=[0 0 0 1];
>> den=[1 0.2 1 1];
>> nyquist(num,den)
 Inferencias:
De la figura se puede observar que el diagrama no encierra el punto -1+j0.
Si G(s) no tuviera polos en el semiplano derecho, el sistema de lazo cerrado
podría ser estable. Sin embargo, G(s) tiene dos polos en el semiplano
derecho de s. Para la Estabilidad, el diagrama de Nyquist debe de encerrar el
punto -1+j0 dos veces en el scr. Como el diagrama de Nyquist no encierra al
punto -1+j0 el SLC es inestable.

>> p=[1 0.2 1 1];

>> roots(p)

ans =

0.2623 + 1.1451i
0.2623 - 1.1451i
-0.7246 + 0.0000i
Otros ejemplos:
1
𝐺 𝑠 = El punto -1+j0 se
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 0.5)
enlaza dos veces en
el sfr. Por lo tanto el
SLC es inestable
Código:
>> num=[0 0 0 1];
>> den=[1 1 0.5 0];
>> nyquist(num,den)

N=2 sfr
Z=N+P;
Para la estabilidad: Z=0; sin
embargo: Z=N porque P=0
Por lo tanto Inestable
Ceros de 1+G(s)H(s) Polos de G(s)H(s)
-1.2442 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
0.1221 + 0.8882i
0.1221 - 0.8882i
Z=2 -0.5000 + 0.5000i
-0.5000 - 0.5000i
Según el criterio #3
El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido
de las agujas del reloj. En este caso, el sistema es inestable.

Sistema es
Inestable
Sea G(s) una FTLA definida como:
1
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 0.8𝑠 + 1)

El punto -1+j0 se
enlaza dos veces en el
sar, por lo tanto el
SCLC es inestable
Código:
>> num=[0 0 0 1];
>> den=[1 0.8 1 0];
>> nyquist(num,den)
Más ejemplos
Sea G(s) una FTLA
𝑠 + 0.5 No hay polos de lazo
𝐺 𝑠 = 2 abierto en el semiplano
(𝑠 + 𝑠 + 1)
derecho s. El punto -1+j0
no se enlaza ninguna vez,
por lo tanto el SCLC es
estable.
Código:
>> num=[0 0 1 0.5];
>> den=[1 1 1];
>> nyquist(num,den)

Raíces:
>> p=[1 1 1];
>> roots(p)

ans =

-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
Sea G(s) una FTLA Los polos en lazo abierto
𝑠 + 0.5 están en el semiplano
𝐺 𝑠 = 3 2
(𝑠 + 𝑠 + 1) derecho s. El punto -1+j0
no se enlaza ninguna vez,
por lo tanto el SCLC es
inestable.
Código:
>> num=[0 0 1 0.5];
>> den=[1 1 0 1];
>> nyquist(num,den)
Raíces:
>> p=[1 1 0 1];
>> roots(p)

ans =

-1.4656 + 0.0000i
0.2328 + 0.7926i
0.2328 - 0.7926i
 Dinámica #1. Trabajo individual
Evaluación Sumativa
Sean los sistemas siguientes con funciones de transferencia de cadena
directa y realimentación:

Se pide para cada uno de los sistemas :

1.- Dibujar el diagrama de Nyquist del sistema en bucle abierto y estudiar
la estabilidad en lazo cerrado en función de K (K > 0) mediante el criterio
de estabilidad de Nyquist.
2.- Para el caso de inestabilidad, obtener el número de polos en el
semiplano derecho de la función de transferencia en lazo cerrado.
3.- En los casos en que se pueda aplicar el criterio de estabilidad
mediante el MF y MG, comprobarlo para K = 1.
Otras Sintaxis para Nyquist:

nyquist(sys)
nyquist(sys,w)
nyquist(sys1,sys2,...,sysN)
nyquist(sys1,sys2,...,sysN,w)
nyquist(sys1,'PlotStyle1',...,sysN,'PlotStyleN')
[re,im,w] = nyquist(sys)
[re,im] = nyquist(sys,w)
[re,im,w,sdre,sdim] = nyquist(sys)
 Referencia audiovisuales y literatura de apoyo
(Nyquist)
 [Link]
estabilidad (conceptos)
 Problemas de Ingeniería de Control utilizando Matlab. Un enfoque
moderno. Katsuhiko Ogata.
 [Link] (Ejemplo elemental
paso a paso de Routh)
Lugar Geométrico de las Raíces
 Definición Matemática
Diagrama de bloques de un sistema de control retroalimentado

Función de Transferencia en lazo abierto=

Función de Transferencia de Lazo Cerrado=

 La ecuación característica es:
1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 0; 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜:

𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =-1
Dado que esa expresión es una cantidad compleja, podemos separar
dicha expresión en dos partes,. Una que me da la condición de ángulo y
otra que me da la condición de magnitud. De manera que tenemos:

Condición de ángulo: < 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = ±180° 2𝑘 + 1 ; ∀ 𝑘 = 0,1,2, …

Condición de magnitud: 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 1

Sea la ec. característica la siguiente:

𝑛𝑢𝑚
1+𝐾 = 0;
𝑑𝑒𝑛

El LGR es el lugar de los polos en Lazo Cerrado, cuando la ganancia K

varía de 0 a ∞
 Cómo interpreta MATLAB
𝐾(𝑠 2 + 1)
𝑠𝑒𝑎 𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)

Al escribir el vector del numerador (num), los coeficientes del

numerador no se deben de multiplicar por la ganancia K. Por lo
que en lugar de escribir:

num=[K 0 K];

Se escribe:

Num=[1 0 1];
 De manera que el código quedaría así:

>> num=[1 0 1];

>> den=[1 2 0];
>> rlocus(num,den)
grid
Lugar Geométrico de las Raíces (Root Locus), una aproximación
con MATLAB.

Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación

característica. . Si esta tiene un grado superior a 3, es muy
laborioso encontrar sus raíces. Para ello se utilizan métodos
computarizados como MATLAB. Sin embargo, simplemente
encontrar las raíces de la ecuación característica (rec), no
garantiza la estabilidad absoluta, ya que a medida que varía la
ganancia de la función de transferencia en lazo abierto, la
ecuación característica cambia y deben repetirse los cálculos.
Para resolver esto, W. Evans, diseñó un método para encontrar las
rec para todos los valores de un parámetro de un sistema.

La instrucción en Matlab es la siguiente:

rlocus(num,den) o
rlocus(A,B,C,D)
1. Numero de ramas: el numero de ramas es el lugar geométrico
de las raíces es igual al numero de polos en lazo cerrado.
2. Simetría: el lugar geométrico de las raíces es simétrico
alrededor del eje real.
3. Segmento del eje real: sobre el eje real, para k>0 el lugar
geométrico de las raíces existe a la izquierda de un numero
impar de polos finitos en lazo abierto, sobre el eje real, y ceros
finitos en lazo abierto.
4. Punto de inicio y fin: el lugar geométrico de las raíces empieza
en los polos finitos e infinitos de la función G(s)H(s) y termina
en los ceros finitos e infinitos G(s)H(s).
5. Comportamiento en el infinito: el lugar geométrico de las
raíces se aproxima a las líneas rectas con asíntotas cuando el
lugar geométrico delas raíces se aproxima al infinito
 Gráfica de los lugares de las raíces
con MATLAB.
Al dibujar los lugares de las raíces con MATLAB, se utiliza la ecuación del
sistema que se escribe como

Una orden de MATLAB que se usa con frecuencia para dibujar los lugares de
las raíces es
rlocus(num,den)
Con esta orden, se dibuja en la pantalla la gráfica del lugar de las raíces. El
vector de ganancias K se determina de forma automática.

Para los sistemas definidos en el espacio de estados,

rlocus(A,B,C,D)
Dibuja el lugar de las raíces del sistema con el vector de ganancias
automáticamente determinado.
Si se quiere dibujar los lugares de las raíces con las marcas 'o' o bien 'x', es
necesario usar la orden siguiente:
r=rlocus(num,den)
plot(r,'o') o plot(r,'x')
 Gráfica de los lugares de las raíces
con MATLAB.
Dada la función de transferencia grafique el lugar de las raíces:

Introducimos los comandos en

MATLAB:
 Gráfica de los lugares de las raíces
con MATLAB.
Obtenemos la grafica:
Gráfica de los lugares de las raíces
con MATLAB.
Problema de aplicación
Ecuación # 1
−𝑏𝑌ሶ + 𝑏𝑋ሶ − 𝑘2 𝑦 + 𝑘2 𝑥 = 𝑚2 𝑌ሷ
𝑚2 𝑌ሷ + 𝑏𝑌ሶ + 𝑘2 𝑦 = 𝑏𝑋ሶ + 𝑘2 𝑥
𝑚2 𝑠 2 𝑌 𝑠 + 𝑏𝑠𝑌 𝑠 + 𝑘2 𝑌 𝑠
= 𝑏𝑠𝑋 𝑠 + 𝑘2 𝑋(𝑠)
𝑌 𝑆 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 = 𝑋(𝑠)(𝑏𝑠 + 𝑘2 )
Ecuación # 2
𝑏𝑌ሶ + 𝑘2 𝑌+𝑘1 𝑈 = 𝑚1 𝑋ሷ + 𝑏𝑠𝑥 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑋
(bs+𝑘2 )Y(s)+𝑘1 𝑈 𝑠 = ((𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )𝑋(𝑠)
Despejando X(s)
𝑏𝑠 + 𝑘2 𝑌 𝑠 + 𝑘1 𝑈(𝑠)
𝑋 𝑠 =
(𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 ))
Reemplazando en la ecuación 1
𝑌 𝑆 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2
𝑏𝑠 + 𝑘2 𝑌 𝑠 + 𝑘1 𝑈(𝑠)
= 2
(𝑏𝑠 + 𝑘2 )
(𝑚1 𝑠 + 𝑏𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 ))

𝑌(𝑠) (𝑏𝑠+𝑘2 )
O =
𝑈(𝑆) 𝑘1 𝑚2 𝑠2 +𝑏𝑠+𝑘2 (𝑚1 𝑠2 +𝑏𝑠+ 𝑘1 +𝑘2 −(𝑏𝑠+𝑘2 )
Diagrama de bloque a partir de
la ecuación
 Adecuación de parámetros
A través del diagrama de bloque se puede observar que el sistema tiene retroalimentación positiva.
Para graficar en Matlab se considera los siguiente parámetros

𝑁
O 𝐾1 = 10𝐾
𝑚
𝑁
O 𝐾2 = 15𝐾
𝑚
𝑁.𝑠
O 𝑏 = 0.1 𝑚
O 𝑚1 = 50𝑘𝑔
O 𝑚2 = 10𝑘𝑔
O Con la función de transferencia resultando:

O
𝑌(𝑠) 10 × 103 (0.1𝑠 + 15 × 103 )
=
𝑈(𝑠) 500𝑠 4 + 60 0.1 𝑠 3 + 10 × 103 10 + 60 15 × 103 𝑠 2 + 10 × 103 0.1 𝑠 + 150 × 106
Gráfica en Matlab
Comando para encontrar la intersección con el eje
imaginario

Esto significa que cuando s = ±14.113i con una ganancia K = 0.1956

el sistema cruza el eje imaginario y deja de ser estable
Punto en la gráfica.
Seleccionando el valor máximo de K
Defina la función de transferencia de LA

>> gh=tf([1 0 1],[1 2 0]);

>> rlocfind(gh)

Select a point in the graphics window

(aquí se le da click con el cursor en el punto donde la curva cruza el eje

imaginario hacia el lado derecho de plano complejo s)

selected_point =

-0.0012 + 1.0031i

ans =

337.8411
 Dinámica #2. Trabajo individual
Evaluación Sumativa
Para los siguientes sistemas encuentre el LGR, y
grafíquelo utilizando MATLAB. Infiera sobre la estabilidad
absoluta y relativa
P1

P2
Cont. Dinámica #2

P3
 Literatura y recursos audiovisuales de apoyo.
LGR
 [Link]
(LGR paso a paso)
 [Link]
(LGR con Matlab)
 [Link]
(LGR evaluando la respuesta a escalón, 2do orden)
 [Link]
(LGR evaluando la respuesta a escalón, 1er orden)
 [Link]
(trazado del LGR)
 [Link]
&pbjreload=10 (ejemplos)
 [Link]