TALLER 2
Diego Fernando Herrera Rodriguez – 20202583009
Cristian Camilo Serrano Franco - 20202583006
Universidad Distrital Francisco José de Caldas – Facultad Tecnológica
Control III
1. Para el proceso de Niederlinski:
0.5 −1
2
(0.1𝑠 + 1) (0.2𝑠 + 1) 2 (0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2
1 2.4
[ (0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2 (0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2 (0.5𝑠 + 1)]
Obtener un controlador empíricamente que permita obtener el mejor desempeño.
Desarrollo del contenido
𝐷12 𝐺12
=−
𝐷22 𝐺11
𝐷21 𝐺21
=−
𝐷11 𝐺22
En base a esto tenemos:
𝐺12
𝐷12 = −
𝐺11
𝐺21
𝐷21 = −
𝐺22
Evaluando la Matriz de transferencia se tiene:
Para 𝐷12
−1
(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2
𝐷12 =
0.5
(0.1𝑠 + 1)2 (0.2𝑠 + 1)2
Aplicando las propiedades de las fracciones
−1(0.1𝑠 + 1)2 (0.2𝑠 + 1)2
𝐷12 =
(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2
Eliminando los términos comunes:
−(0.1𝑠 + 1)2
𝐷12 =
(0.1𝑠 + 1)0.5
Finalmente simplificando:
0.1𝑠 + 1
𝐷12 = −
0.5
Para 𝐷21
1
(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2
𝐷21 =
2.4
(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2 (0.5𝑠 + 1)
Aplicando las propiedades de las fracciones
1(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2 (0.5𝑠 + 1)
𝐷21 =
(0.1𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)2 2.4
Eliminando los términos comunes:
1(0.2𝑠 + 1)2 (0.5𝑠 + 1)
𝐷21 =
(0.2𝑠 + 1)2 2.4
Finalmente simplificando:
(0.5𝑠 + 1)
𝐷21 = −
2.4
Finalmente se tienen ambos valores
0.1𝑠 + 1
𝐷12 = −
{ 0.5
(0.5𝑠 + 1)
𝐷21 =−
2.4
Para generar el controlador se realiza la reducción de las funciones de transferencia:
0.5
𝐺11 =
0.0004𝑠 4 + 0.012𝑠 3 + 0.13𝑠 2 + 0.6𝑠 + 1
−1
𝐺12 =
0.004𝑠 3 + 0.08𝑠 2 + 0.5𝑠 + 1
1
𝐺21 =
0.004𝑠 3 + 0.08𝑠 2 + 0.5𝑠 + 1
2.4
𝐺22 =
0.002𝑠 4 + 0.044𝑠 3 + 0.33𝑠 2 + 𝑠 + 1
La programación de bloques para la simulación en Simulink-MATLAB es la siguiente
La Señal generada es la siguiente
2. Para los tanques en régimen turbulento de la figura 1, encontrar la respuesta al paso unitario en
lazo abierto para el sistema linealizado y compararla con el sistema no linealizado:
Figura 1: Planta ejercicio 2
Encontrar la representación del sistema MIMO como matriz de transferencia y en el espacio de
estados, proponer un controlador PI que presente el mejor desempeño. Encontrar las ganancias de
control por realimentación de estado asignando los polos deseados.
Tomar los siguientes valores numéricos para simplificar el análisis: radios de los tanques r1 = 4 y
r2 = 6, coeficientes de las válvulas KV1 = 3.2 y KV2 = 6.8, valores de apertura de las válvulas
(entre 0 y 1) α1 = 0.4 y α2 = 0.5. Calcular los valores de restricción de las válvulas R1 y R2
como:
1
𝑅1 =
𝐾𝑉1 ∙ 𝛼1
1
𝑅2 =
𝐾𝑉2 ∙ 𝛼2
Desarrollo del contenido
Se analizan los tanques para modelar el sistema y se obtienen las siguientes ecuaciones.
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝑥2 = 𝑟2 + 𝑦2
Al haber realizado el modelamiento de los tanques cilíndricos se obtiene una integral.
𝑣 = 𝜋𝑥 2 𝑑𝑦
𝑟
𝑣 = 𝜋∫ 𝑥 2 𝑑𝑦
𝑟−ℎ
𝑟
𝑣 = 𝜋∫ (𝑟 2 − 𝑦 2 )𝑑𝑦
𝑟−ℎ
𝑟
𝑦3 2
𝑣 = 𝜋 [𝑟 𝑦 − | ]
3 𝑟−ℎ
Se evalua le integral con los valores de su definición r y r-h
(𝑟)2 (𝑟 − ℎ)3
𝑣 = 𝜋 [𝑟 2 (𝑟) − − (𝑟 2 (𝑟 − ℎ) − )]
3 3
2
𝑟3 3 2
𝑟 3 − 3𝑟 2 ℎ + 3𝑟ℎ2 − ℎ3
𝑣 = 𝜋 [𝑟 𝑟 − − 𝑟 + 𝑟 ℎ + ( )]
3 3
𝑟3 𝑟 3 3𝑟 2 ℎ 3𝑟ℎ2 ℎ3
𝑣 = 𝜋 [𝑟 3 − − 𝑟 3 + 𝑟 2ℎ + − + − ]
3 3 3 3 3
ℎ3
𝑣 = 𝜋 [𝑟ℎ2 − ]
3
𝑑𝑣
= 𝜋[2𝑟ℎ − ℎ2 ]
𝑑ℎ
Ahora se reemplazan en la ecuación resultante los valores obtenidos anteriormente del análisis y
modelado de los tanques.
𝑑ℎ1
𝜋(2𝑟ℎ − ℎ2 ) = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
𝑑ℎ1 ℎ1
𝜋(2𝑟ℎ − ℎ2 ) + = 𝑞𝑖𝑛
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1 𝑑ℎ1 ℎ1
2𝜋𝑟ℎ − 𝜋ℎ2 + = 𝑞𝑖𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞𝑖𝑛1 − 𝑞𝑜𝑢𝑡1
𝑑𝑡
1/2
𝑑ℎ1 ℎ
𝜋(2𝑟ℎ − ℎ 2)
= 𝑞𝑖𝑛1 − 1
𝑑𝑡 𝑅1
1/2
𝑑ℎ1 1 1 ℎ1
(1) = 2 𝑞𝑖𝑛 −
𝑑𝑡 𝜋(2𝑟ℎ1 − ℎ1 ) 𝑅1 𝜋(2𝑟ℎ1 − ℎ12 )
Para el segudo tanque tenemos:
ℎ2
𝑞𝑜𝑢𝑡2 =
𝑅2
𝑑ℎ2
(2) 𝐴2 = (𝑞𝑖𝑛2 + 𝑞𝑜𝑢𝑡1 ) − 𝑞𝑜𝑢𝑡2
𝑑𝑡
Qin1 H1
G(s)
Qin2 H2
𝐴2 = 𝜋(2𝑟ℎ2 − ℎ22 )
Se hace uso del método teniendo en cuenta:
Ʌ = 𝐾.∗ (𝐾 −1 )𝜏
Donde:
𝐾 = 𝐺(0)
1 0.2
𝐺(𝑠) = [𝑠 + 3 𝑠 + 1]
0.1 8
𝑠+1 𝑠+3
1
0.2
𝐺(𝑠) = [ 3 ]
8
0.1
3
1.02 −0.023
Ʌ=[ ]
−0.023 1.02
Se realiza la simulación en el software Simulink-MATALB:
La gráfica resultante de este circuito ya analizado con su interacción de las entradas con las
salidas y el controlador PD.