Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
Diseño y Construcción de un robot hexápodo con patas Theo Jansen
controlado mediante un PID
Chachapoya Freddy1; Toca Luis2
1
Instituto Superior Tecnológico Vida Nueva, Quito-Ecuador, [Link]@[Link]
2
Instituto Superior Tecnológico Vida Nueva, Quito-Ecuador, [Link]@[Link]
Resumen: En este artículo se analizara el diseño y construcción de un robot hexápodo con las
especificaciones técnicas del Concurso Ecuatoriano de Robótica permitiendo identificar los
elementos más adecuados para la construcción de la parte electrónica, mecánica y eléctrica. Este
robot será diseñado con una estructura Theo Jansen que permita el desplazamiento y un sensor
Sharp para la medición de distancia hacia la pared para desplazarse en línea recta. El robot será
completamente autónomo y utilizará un controlador proporcional integral derivativo (PID) para
mantener un movimiento paralelo a la pared.
Palabras clave: Robot, hexápodo, Theo Jansen, controlador, sensor, autónomo.
Design and Construction of a Hexapod robot with Theo Jansen legs controlled
by a PID
Abstract: This article will analyze the design and construction of a hexapod robot with the
technical specifications of the Ecuadorian Robotics Contest, allowing the identification of the
most suitable elements for the construction of the electronic, mechanical and electrical parts. This
robot will be designed with a Theo Jansen structure that allows movement and a Sharp sensor to
measure the distance to the wall to move in a straight line. The robot will be completely
autonomous and will use a proportional integral derivative (PID) controller to maintain a
movement parallel to the wall.
Keywords: Robot, hexapod, Theo Jansen, controller, sensor, autonomous.
1. 1INTRODUCCIÓN móviles han sido el acceso a lugares de difícil
entrada, de acuerdo con Ollervides (2013) los robots
La robótica ha logrado un gran desarrollo durante móviles han ganado un gran espacio por la
los últimos veinte años, según López (2011) la adaptación para trabajar en diferentes entornos
robótica ha permitido que se articulen y aglutinen como: laboratorios de Universidades, en las bases
ciencias como la mecánica, programación y militares buscando granadas e incluso dentro de la
electrónica. Estas ciencias han aportado para la carrera espacial han sido muy solicitados estos
creación y mejora en la construcción de robots prototipos.
permitiendo un desarrollo en los prototipos.
Uno de los sistemas mecánicos que se ha estudiado
En el transcurso del tiempo se han generado para el desplazamiento de los robots es del de patas,
prototipos con características biológicas que tienen ya que este permite mejorar el movimiento de los
patas, los principales objetivos de estos robots robots y su desplazamiento por diferentes terrenos.
1. Estudiante de Tecnología en Electromecánica, Sexto Nivel, Instituto
Superior Tecnológico Vida Nueva,
[Link]@[Link]
2. Ingeniero en Electrónica y Control, [Link]@[Link]
42
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
Para identificar las estructuras más óptimas para el
movimiento se optó por copiar la estructura ósea de
los animales de esa forma se puede obtener sistemas
de movimiento funcionales y estables para
prototipos robóticos.
Por estas razones el estudio de un robot con patas es
indispensable dentro de la robótica ya que estos
proveen de muchas ventas con respecto a los otros
mecanismos de desplazamiento. Figura 1. Robot Bípedo
Fuente: (Obando, 2018)
2. TIPOS DE ROBOTS CON PATAS
2.2. Robot Cuadrúpedo: Los robots cuadrúpedos o
de cuatro patas exhiben movimiento cuadrúpedo. Se
Estos robots tienen como mecanismos de
benefician de una mayor estabilidad sobre los robots
desplazamiento patas las cuales se mueven de forma
bípedos, especialmente durante el movimiento. A
sincronizada. Estos robots se clasifican por el
velocidades lentas, un robot cuadrúpedo puede
número de patas que poseen.
mover solo una pierna a la vez, asegurando un
trípode estable. Los robots de cuatro patas también
2.1. Robot Bípedo: Los robots bipedales o de dos
se benefician de un centro de gravedad más bajo que
patas exhiben un movimiento bípedo. Como tales,
los sistemas de dos patas (Solano, 2018).
se enfrentan a dos problemas principales. Control de
estabilidad, que se refiere al equilibrio de un robot,
En la figura 2 se muestra un robot cuadrúpedo el
y Control de movimiento, que se refiere a la
cual se asemeja mucho a los animales como los
capacidad de un robot para moverse (Obando,
caballos, vacas, perros, etc.
2018).
El control de estabilidad es particularmente difícil
para los sistemas bípedos, que deben mantener el
equilibrio hacia adelante y hacia atrás incluso en
reposo. Algunos robots, especialmente los juguetes,
resuelven este problema con pies grandes, que
proporcionan una mayor estabilidad y reducen la
movilidad. Alternativamente, los sistemas más
avanzados usan sensores como acelerómetros o
Figura 2. Robot Cuadrúpedo
giroscopios para proporcionar retroalimentación Fuente: (Obando, 2018)
dinámica de una manera que se aproxime al
equilibrio de un ser humano. Tales sensores también 2.3. Robot Hexápodo: El hexápodo es una
se emplean para el control de movimiento y caminar estructura animada o inanimada que consta de seis
(Obando, 2018). extremidades la cuales están ubicadas paralelamente
entre ellas en un cuerpo, dotado de movimiento
A continuación se muestra un robot bípedo el cual voluntario o controlado. Como ejemplo de seres
posee dos extremidades similares a los humanos. animados hexápodos se encuentran alguna variedad
de insectos como las hormigas; y como inanimados
la representación de estos mismos seres en forma
robótica (Solano, 2018).
43
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
[Link] Configuración radial: Esta configuración
presenta una distribución de las extremidades en
forma circular lo cual no presenta problemas de
desplazamiento, ya que su movimiento en cualquier
dirección es igual. Es decir que estos tipos de robots
son holonómicos (Valero, 2011).
Figura 3. Robot hexápodo Este tipo de configuración se asemeja a la
Fuente: (Solano, 2018) morfología de una araña Loxosceles laeta, debido a
la disposición de las extremidades entorno al cuerpo
2.3.1 Clasificación de los robots hexápodos: de la misma (Valero, 2011).
Dentro de la clasificación de los robots hexápodos
se analizara según su configuración física o posición En la figura 5 se muestra la disposición radial de las
de la patas. seis patas las cuales se encuentran distribuidas a 60
grados con respecto a la anterior lo que le permitirá
[Link] Configuración bilateral: Esta movimiento de giros más precisos.
configuración presenta una simetría a lo largo del
eje longitudinal del robot. Tiene ventaja a la hora de
la programación de los movimientos, ya que la
configuración física del robot aporta para el avance
con movimientos paralelos, pero presenta
inconvenientes en otro tipo de 16 movimientos, en
especial en movimiento de giros. Esto se puede
arreglar implementando en la programación de
control una parte exclusivamente para el giro pero
presenta complicaciones en el desarrollo del
software ya que se debe realizar estrategias de Figura 5. Robot hexápodo configuración radial
movimiento más robustas y con mayor número de Fuente: (Valero, 2011)
estados (Valero, 2011).
[Link] Configuración Theo Jansen: El
Este tipo de configuración es similar a la morfología mecanismo Theo Jansen simula el movimiento de la
de algunos insectos entre los cuales se puede pata de un animal como se observa en la figura 6.
encontrar el de la hormiga, debido a la disposición Theo Jansen nació el 14 de marzo de 1948 en
de las extremidades con su estructura física (Valero, Scheveningen al sur de Holanda. Actualmente
2011). reside en Holanda, donde además, él ha trabajado
durante los últimos 10 años. Centrándose, en el
En la figura 4 se muestra la estructura de un robot diseño y perfeccionando de las máquinas, las cuales
hexápodo el cual tiene una distribución de patas han evolucionado con un algoritmo evolutivo;
bilaterales ya que se encuentran en lados opuestos a donde el criterio principal es el rendimiento de los
la misma altura y posición. elementos a la tarea encomendada. Haciendo de los
errores de cada generación, la siguiente algo mejor.
Este diseño proporcionará una forma sencilla de
simular el andar de una pata real controlados por un
solo elemento que podría ser un motor o el viento
(Narváez, 2004).
Entre los mecanismo que ha creado Theo Jansen
destacan: Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y
Figura 4. Robot hexápodo configuración bilateral
Fuente: (Valero, 2011) Ventosa en las que el viento ha sido utilizado como
motor.
44
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
Figura 6. Movimiento de las patas de un animal Figura 8. Arduino Nano
Fuente: (Narváez, 2004) Fuente: (Mechatronics, 2004)
Dentro de este proyecto se utilizara una estructura 3.2. Micromotor: Es pequeño de alta calidad
Theo Jensen de seis patas para el movimiento del destinado a ser utilizado con un voltaje de
robot hexápodo permitiendo simular el movimiento alimentación de 6 voltios, este tipo de motor puede
de los animales cuadrúpedos, pero al tener dos patas funcionar a tensiones por encima y por debajo de
extra proporcionara una mayor estabilidad al este voltaje nominal, por lo que debe operar
momento de incrementar la velocidad de cómodamente en el rango de 3-9 V. Todos los
desplazamiento. motores con engranaje de micro metal tienen las
mismas dimensiones físicas, pero vienen en un
En la figura 7 se muestra la estructura Theo Jansen amplio rango de trabajo, con características de
para un robot. engranajes de engranajes de 5:1 hasta 2981:1
(Solano, Solano, & Valdivieso, 2018)
Figura 7. Estructura Theo Jansen para robot
Fuente: (Narváez, 2004) Figura 9. Micromotor
Fuente: (Néstor, 2003)
3. DISEÑO ELECTRÓNICO
3.3. Sensor Sharp: El GP2Y0A041SK0F Sensor de
En el diseño electrónico se explicara los principales proximidad infrarrojo Sharp es un dispositivo opto
componentes y circuitos implementados para la electrónico que permite medir distancia mediante la
creación y funcionamiento de un robot hexápodo reflexión de luz infrarroja. (Mechatronics, 2020)
con patas Theo Jansen.
3.1. Arduino Nano: Es una pequeña y completa
placa basada en el Microcontrolador ATmega328P
de Atmel. Posee el mismo Microcontrolador que la
tarjeta Arduino Uno, con la misma cantidad de pines
digitales e incluso dos entradas analógicas
adicionales. El Arduino Nano fue diseñado por la
empresa Gravitech (USA) para trabajar montado en Figura 10. Estructura Theo Jansen para robot
Fuente: Elaboración Propia
un Protoboard, y así facilitar el prototipado de los
circuitos (Mechatronics, 2020).
45
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
3.4. Driver L298N: Es un pequeño amplificador de fundamental del sistema de desplazamiento ya que
corriente; la función de los Drivers de motor es estos le permite medir la distancia del robot hacia la
tomar una señal de control de baja corriente y luego pared. Para la conexión de los sensores se debe
convertirla en una señal de corriente más alta que conectar Vcc y Gnd para la alimentación de los
pueda conducir un motor. (Obando, 2018) sensores. El pin de señal de los sensores será
conectado a un puerto analógico del Arduino. En la
figura 13 se muestra la forma de conexión de los
sensores.
Figura 11. Estructura Theo Jansen para robot
Fuente: (Mechatronics, 2004)
3.5. Bluetooth HC-05: El permite conectar Figura 13. Conexión de los sensores hacia el Arduino
proyectos con Arduino a un smartphone, celular o Fuente: Elaboración propia
PC de forma inalámbrica (Bluetooth), con la
facilidad de operación de un puerto serial. La 3.6.2. Conexión del driver: Para la conexión del
transmisión se realiza totalmente en forma driver L298D al Arduino se debe conectar Vcc y
transparente al programador, por lo que se conecta Gnd del Arduino hacia el driver este voltaje
en forma directa a los pines seriales del permitirá la activación del driver. Además se debe
microcontrolador (respetando los niveles de voltaje, conectar 3 cables por cada motor que son IN1 e IN2
ya que el módulo se alimenta con 3.3V). los cuales controlan la dirección de funcionamiento
del motor y ENA con el cual se controla la velocidad
Todos los parámetros del módulo se pueden del motor.
configurar mediante comandos AT. La placa
también incluye un regulador de 3.3V, que permite Como ultima conexión se debe conectar el borne
alimentar el módulo con un voltaje entre 3.6V - 6V. positivo y negativo del motor hacia las borneras
OUT del driver.
En la siguiente figura se muestra la forma de
conexión del Arduino, Driver y motores.
Figura 12. Modulo Bluetooth HC-05
Fuente: (Mechatronics, 2004)
3.6. Circuito Implementado: Aquí se detallará la
forma de conexión de los elementos para el
funcionamiento del robot.
3.6.1. Conexión de los sensores Sharp: Dentro del Figura 14. Conexión de Arduino al driver y motores
diseño electrónico los sensores son la parte Fuente: Elaboración Propia
46
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
4. DISEÑO MECÁNICO
Aquí se explicará el diseño mecánico implementado
para la unión de la estructura Theo Jansen hacia los
motores.
4.1. Diseño de base principal: Se diseña una base
en Inventor, este software permite el diseño en 3D
de piezas mecánica para adecuar a medidas según
las necesidades del prototipo.
Figura 16. Matrimonio para eje de micromotor
Fuente: Elaboración Propia
Después de diseñar la base principal será impresa en
material PLA, en la Figura 15 se puede visualizar 4.3. Ensamblado de la estructura Theo Jenson:
las dimensiones y forma de esta estructura, esta base Se ensambla las 6 primeras piezas similares,
tiene dos funciones una es sostener la mayor parte empezando por el pie de la estructura donde se
de elementos electrónicos (motores, Arduino, driver inserta un pedazo de goma, el cual permitirá que la
y Bluettoth) y su segunda función es sostener a las locomoción tenga un mejor soporte cada que realice
extremidades (izquierda y derecha) del mecanismo una pisada. A continuación, se procede a unir el pie
Theo Jansen. de estructura con la parte A, con el triángulo y la
Se usa dos extremidades Theo Jansen de manera que parte B formando una figura similar a un trapecio.
permita realizar giros como un robot diferencia pero
con articulaciones de patas. En la figura siguiente se muestra la forma de
ensamblado de la estructura Theo Jensen.
Figura 15. Estructura principal de soporte Figura 17. Ensamblado de la estructura Theo Jansen
Fuente: Elaboración Propia Fuente: Elaboración Propia
4.2. Diseño de uniones de motores y estructura Como actividad consecutiva se procede a unir el
Theo Jenson: En el software Inventor se procede a trapecio con los soportes triangulares y el eje de
realizar unos matrimonios los cuales serán impresos rotación a manera de tener unidas las piezas y
en PLA y servirán como conexión entre el eje de pueden girar de manera uniforme dentro de todo el
rotación del mecanismo y el eje de los mecanismo.
micromotores. En la figura 16 se muestra la forma
del matrimonio creado.
47
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
5.1.2. Acción Integral: Como su nombre indica,
esta acción de control es proporcional a la derivada
de la señal de error (t). Aumentar la constante de
control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
(Gálvez, 2005)
1. Aumenta la estabilidad del sistema
controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en régimen permanente
permanecerá igual
5.1.3. Acción derivativa: Esta acción de control
como su nombre indica, calcula la integral de la
señal de error e(t). La integral se puede ver como la
Figura 17. Estructura Theo Jansen suma o acumulación de la señal de error. A medida
Fuente: Elaboración Propia
que pasa el tiempo pequeños errores se van
sumando para hacer que la acción integral sea cada
5. ALGORITMO DE PROGRAMACIÓN vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del
sistema en régimen permanente. Aumentar la acción
Dentro de este apartado se explicara el algoritmo integral Ki tiene los siguientes efectos: (Gálvez,
PID implementado para el control autónomo del 2005)
robot y movimiento en línea recta con respecto a una 1. Disminuye el error del sistema en régimen
pared. permanente.
2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
5.1. Algoritmo Proporcional Integral Derivativo 3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.
PID: Un controlador o regulador PID es un
dispositivo que permite controlar un sistema en lazo 5.2. Algoritmo PD implementado en el robot: El
cerrado para que alcance el estado de salida algoritmo a implementar es un algoritmo PD ya que
deseado. El controlador PID está compuesto de tres el robot no necesita la parte integral porque siempre
elementos que proporcionan una acción esta cambiado de acuerdo a la forma de la pared que
Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres sigue.
acciones son las que dan nombre al controlador PID.
Para la implementación de este algoritmo primero
5.1.1. Acción Proporcional: Como su nombre se mide la distancia (d) del robot hacia la pared con
indica, esta acción de control es proporcional a la el sensor Sharp, con el valor de set point (set) que
señal de error (t). Internamente la acción es igual a 10cm para que el robot no se choque se
proporcional multiplica la señal de error por una calcula el error. A continuación se muestra la
constante Kp. Esta acción de control intenta ecuación para el cálculo del error.
minimizar el error del sistema. Cuando el error es
grande, la acción de control es grande y tiende a
error d set (1)
minimizar este error. Aumentar la acción
proporcional Kp tiene los siguientes efectos: Después se calcula la acción de control u(n)
(Gálvez, 2005) mediante la siguiente formula.
1. Aumenta la velocidad de respuesta del
sistema. 𝑢(𝑛) = 𝐾𝑃 ∗ 𝑒(𝑛) + 𝐾𝐷 ∗ (𝑒(𝑛) − 𝑒(𝑛 − 1)) (2)
2. Disminuye el error del sistema en régimen
permanente. Con el cálculo del error y la acción de control se
3. Aumenta la inestabilidad del sistema tiene dos posibilidades que el error sea positivo o
negativo, según este valor se toma dos decisiones
posibles que se detallan a continuación.
48
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
Si el error es negativo: 6.2. Tiempos obtenidos a diferentes valores de
Kp y Kd: Dentro de este apartado se muestra una
motorixquierdo velocidadrobot u(n) (3) tabla en la cual se detalla cuatro pruebas realizadas
al momento de calibrar la variable Kp y Kd del robot
motorderecho velocidad robot (4) permitiendo disminuir el tiempo que se demora en
recorrer el robot una distancia de 3 metros.
Si el error es positivo: Tabla 1: Calibración del Robot
motorixquierdo velocidad robot (5) 1 2 3 4
Kp 2.1 2.4 2.6 2.6
Kd 3.5 3.4 2.4 2.5
motorderecho velocidad robot u(n) (4) Tiempo (s) 20 18 15 12
Fuente: Elaboración Propia
Con esta variación de la velocidad en las patas el
En la prueba 1 el robot no se movía de forma estable,
robot se mantiene a una distancia de 10 cm de la
este tenía un movimiento de lado a lado y casi se
pared.
chocó con la pared.
6. PRUEBAS Y RESULTADO
En la prueba 2 se aumentó la variable Kp y Kd y el
robot se movió de forma más estable pero el tiempo
En este apartado se detallará las pruebas realizadas
de recorrido no disminuyo mucho.
a diferentes valores de Kp y Kd para el
desplazamiento del robot.
En la prueba 3 se redujo el valor de kd y se aumentó
el valor de kp permitiendo que el robot se mantenga
6.1. Robot hexápodo: A continuación, se muestra
más estable y su tiempo disminuya a 15 segundos.
el prototipo final implementado el cual tiene todos
los elementos expuestos y sistema mecánico
En la prueba 4 se mantuvo el valor de kp y se
funcional. Además, se puede observar el uso de las
aumentó el valor de kd permitiendo que el robot este
patas Theo Jansen en los dos extremos del robot lo
completamente estable y el tiempo se reduzca a 12
que le permitirá realizar giros más rápidos y dentro
segundos.
de su propio eje al poseer un sistema deferencial de
motores.
7. CONCLUSIONES
La locomoción Theo Jansen queda comprobada
como la armadura más liviana y adecuada para
este tipo de robots, los ejes de rotación de este
armazón unidos a cada motor soportan un rango
de (125-255) PWM
La unión que generan los matrimonios entre los
ejes de rotación de la estructura y los ejes de
cada motor juegan el papel más importante ya
que conectan la estructura mecánica y la
electrónica.
El controlador PD mediante las variables Kp y
Figura 18. Robot hexápodo con estructura Theo Jansen Kd permite calibrar las velocidades de los
Fuente: Elaboración Propia motores hasta que este pueda seguir una pared
de forma estable y en el menor tiempo posible
49
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
corrigiendo los errores que aparecen al Robótica. (15 de junio de 2020). Revista de Robots.
desplazarse, Obtenido de Revista de Robots:
[Link]
El uso de un sistema de tracción diferencial con robotica/robots-industriales-y-robotica-
estructura Theo Jansen permite giros en su industrial/
propio permitiendo una gran ventaja con los
otros tipos de locomociones como bípedo o Sara, García Rodríguez. (15 de febrero de 2016).
cuadrúpedo. Probeta Mag. Obtenido de ProbetaMag:
[Link]
Al usar una estructura de 6 patas permite el que criaturas-cineticas-de-theo-jansen-o-la-
robot sea más estable y pueda alcanzar comunion-de-ingenieria-y-arte
velocidades mayores evitando caídas u choques
con otros objetos. [Link]. (25 de marzo de 2016). [Link] . Obtenido
de [Link]:
[Link]
8. RECOMENDACIONES 30-cm-gp2y0a41sk0f/
Es recomendable diseñar y reimprimir una Valero, R., Ortega, F., Schatloff, O., Sivaraman, A.
estructura Theo Jansen a escala para no tener (2011). Cirugía robótica: Historia e impacto
que hacer cortes en la construcción original y en la enseñanza. Actas Urológicas Española,
generar posibles fallas mecánicas 540-545.
Es aconsejable utilizar un driver LM298N por Aymacaña, W., & Mullo, E. (2009). Diseño y
la facilidad mecánica para ser sustituido en caso construcción de un robot hexápodo con
existir un accidente dentro de una competencia sistema de articulaciones de apéndice
flexible diseñado para lugares de difícil
Se sugiere realizar una construcción en los acceso, con sistema de control remoto y
soportes triangulares externos del robot con el monitoreo en tiempo real. Latacunga:
fin de ubicar los sensores de distancia ESPEL.
Mechatronics, N. (24 de enero de 2020). Tutorial
REFERENCIAS Sensor de Distancia SHARP. Obtenido de
Tutorial Sensor de Distancia SHARP:
Delcomyn, F., & Nelson, M. E. (2000). [Link]
Architectures for a biomimetic hexapod utorial-sensor-de-distancia-sharp.
robot. Robotics and Autonomous Systems ,
5-15. Narváez, A., & Padilla, C. (03 de agosto de 2004).
Ensamblaje y control de un Robot
Edi Tudela. (11 de Julio de 2020). Edi Tudela. Hexápodo. Ensamblaje y control de un
Obtenido de Editudela: Robot Hexápodo. Quito.
[Link]
pm/downloads/[Link] Néstor, M., & Fernández, P. (2003). Robot
Hexápodo. Catalunya: Universitat
Gálvez, J. (25 de marzo de 2005). Portal de acceso Politécnica de Catalunya.
abierto de la Universidad Politécnica de
Catalunya. Obtenido de Portal de acceso Obando, L. (20 de noviembre de 2018). Dademuch.
abierto de la Universidad Politécnica de Obtenido de Dademuch:
Catalunya: [Link]
[Link] de-motor-dc-electronica-de-potencia/
50
Revista Nexos Científicos ISSN: 2773-7489
Enero –Junio 2019 pp. 42-51 Correo: editor@[Link]
Volumen 3, Número 1 URL: [Link]
Fecha de recepción: mayo 2019 Fecha de aceptación: junio 2019
Onieva Johansson, J. G. (2019). Mecanismo Theo
Jansen. En J. G. Onieva Johansson, Diseño
y construcción de un mecanismo andante
(págs. 15-20). Madrid: Universidad
Politécnica de Madrid.
Pardo, C. (23 de marzo de 2020). Picuino. Obtenido
de Picuino:
[Link]
[Link]
Solano, J., Solano, C., & Valdivieso, C. (03 de 06
de 2018). Repositorio de Espol. Obtenido de
Repositorio de Espol:
[Link]
[Link]
Ulloa, L. (2017). Diseño e Implementación de un
Robot Hexápodo controlado
inalámbricamente mediante arduino y
Android equipado con director electrónico
óptico. Guayaquil: UPS
51