Capítulo 7. Método de lugar de las raíces.

7.1. Introducción 355

7.2. Concepto del lugar de las raíces 355
7.3. Procedimiento del lugar de las raíces 359
7.4. Ejemplo de análisis y diseño de un sistema de control utilizando el método del
lugar de las raíces 374
7.5. Diseño de parámetros por el método del lugar de las raíces 378
7.6. Sensibilidad y el lugar de las raíces 383
7.7. Controladores de tres términos (PID) 391
7.8. Ejemplo de diseño: Sistema de control de un manipulador láser 393
7.9. El diseño de un sistema de control de un robot 396
7.10. El lugar de las raíces utilizando MATLAB 398
7.11. Ejemplo de diseño secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco 404
7.12. Resumen 405

SINOPSIS

En los capítulos anteriores, se analizó como se puede describir el comportamiento de

un sistema realimentado en términos de la localización de las raíces de la ecuación
característica en el plano s. Se sabe que la respuesta de un sistema realimentado en
lazo cerrado puede ajustarse para conseguir el comportamiento deseado mediante una
selección acertada de uno o más parámetros del sistema. Resulta muy útil determinar
cómo se mueven las raíces de la ecuación característica en el plano s cuando se
modifica un parámetro.
El lugar de las raíces en el plano s se puede determinar mediante un método gráfico. A
una gráfica del lugar de las raíces cuando varía un parámetro del sistema se le
denomina gráfica del lugar de las raíces. El lugar de las raíces es una herramienta
potente para el diseño y el análisis de sistemas de control realimentados y es el tema
principal de este capítulo. Se realizan técnicas prácticas para obtener un dibujo del
lugar de las raíces a mano. También se consideran los dibujos de los lugares de las
raíces generadas mediante computador y se ilustran su efectividad en el proceso de
diseño. Se introduce el popular controlador PID como una práctica estructura del
controlador.
Se mostrará que es posible utilizar los métodos del lugar de las raíces para realizar
diseños cuando varían dos o tres parámetros. Estos proporcionan la oportunidad de
diseñar sistemas realimentados con dos o tres parámetros ajustables. Por ejemplo, el
controlador PID tiene tres parámetros ajustables. Además, definirá una medida de
sensibilidad de una raíz determinada cuando se producen cambios incrementales
pequeños en un parámetro del sistema. El capítulo finaliza con un diseño de un
controlador basado en los métodos del lugar de las raíces para el ejemplo de diseño
secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco.
7.1. INTRODUCCION

La estabilidad relativa y el comportamiento transitorio de un sistema de control de lazo

cerrado están directamente relacionados con la localización en el plano s de las raíces
de lazo cerrado de la ecuación característica. Así mismo, con frecuencia, es necesario
ajustar uno o más parámetros del sistema para obtener las localizaciones adecuadas
de las raíces. Por tanto, vale la pena determinar cómo se desplazan en el plano s las
raíces de la ecuación característica de un sistema dado, a medida que varían los
parámetros; es decir, es útil determinar el lugar de las raíces en el plano s a medida
que se varía un parámetro. El método del lugar de las raíces fue planteado por Evans
en 1948 y se ha desarrollado y utilizado mucho en ingeniería de control [1-3]. La
técnica del lugar de las raíces es un método gráfico para dibujar la posición de las
raíces en el plano s a medida que varía un parámetro. De hecho, este método
proporciona al ingeniero una medida de la sensibilidad de las raíces del sistema para
una variación en el parámetro considerado. Esta técnica puede usarse con gran ventaja
en el criterio de Routh- Hurwitz.
Como el método que nos ocupa proporciona información gráfica, puede usarse un
dibujo aproximado para obtener información cualitativa relacionada con la estabilidad y
el comportamiento del sistema. Además, el lugar de las raíces de la ecuación
característica de un sistema con lazos múltiples puede investigarse tan fácilmente
como para un solo lazo. Si las localizaciones de las raíces no son satisfactorias, los
ajustes necesarios del parámetro frecuentemente pueden determinarse sin dificultad a
partir del lugar de las raíces [4]

7.2. CONCEPTO DEL LUGAR DE LAS RAICES

El comportamiento dinámico de un sistema de control de lazo cerrado se describe

mediante la función transferencia de lazo cerrado

Y ( s) p ( s )
T ( s) = =
R ( s) q ( s )
(7.1)
donde p(s) y q(s) son polinomios en s. Las raíces de la ecuación característica q(s)
determinan los modos de respuesta del sistema. Para un sistema de lazo simple como
el de la Figura 7.1, se tiene la ecuación característica.

1+ KG (s)=0 ,

(7.2)
donde K es un parámetro variable. Las raíces características del sistema deben
satisfacer la Ecuación (7.2), donde las raíces están en el plano s. Como s es una
variable compleja, la Ecuación (7.2) puede escribirse ahora en forma polar como

KG ( s ) KG ( s ) =−1+ j 0 ,
(7.3)
 +
R(s) Y(s)
Y, K por G(s) es
tanto, necesario que
-

KG(s) =1

y
KG (s )=180 °± k 360 ° ,

donde k =0 , ±1 , ± 2, ± 3 , …

El lugar de las raíces es el camino de las raíces de la ecuación característica di-

bujado en el plano s cuando se varia un parámetro del sistema.

En la Figura 7.2 se muestra el sistema simple de segundo orden considerado en

capítulos anteriores. La ecuación característica que representa este sistema es

k
∆ ( s ) =1+ KG ( s )=1+ =0
s ( s+2)

O bien

2 2
∆ ( s ) =s +2 s+ K =s +2 ξ ωn=0

El lugar de las raíces, a medida que se varia la ganancia k, se halla haciendo que

k
G ( s )= =1
s (s+2)
y

KG ( s ) =180 ,° ±540 ° ,

La ganancia k puede variarse desde cero hasta un valor positivo infinitamente grande.
Para un sistema de segundo orden las raíces son

s1 , s2=ξ ω n ± ξ ω n √ ξ -1,
2

Y para ξ<1 se sabe que ∅=cos−1 ξ. Gráficamente, para dos polos de lazo abierto como
se muestra en la figura 7.3, el lugar de las raíces es una recta vertical para ξ≤1
 1 Y(s)
K
- s (s +2)

FIGURA 7.4. Evaluación del ángulo y la

ganancia en s1 para ganancia k =k 1 .

FIGURA 7.3. Lugar de las raíces para un sistema de segundo orden cuando
k e < k 1< k 2.
El lugar de las raíces se nuestra en gris.
Obsérvese que las raíces de la ecuación característica se representan por ≪ ≫ sobre
el lugar de las raíces.

FIGURA 7.4. Evaluación del ángulo y la ganancia en s1 para ganancia k =k 1 .

con el objeto de satisfacer el requisito del ángulo, Ecuación (7.7). Por ejemplo, como se
muestra en la figura 7.4, los ángulos en la raíz s1 son

k k
= =1 ,
s ( s+2 ) s1 s 1+2
y, por esto,
k =s 1 s 1+2 ,

Donde s1 es la magnitud del vector que va desde el origen hasta s1, y k =s 1 s 1+2 es la
magnitud del vector que va desde −2hasta s1.
Para un sistema de lazo cerrado con múltiples lazos, en la sección 2.7 se obtuvo que
utilizando la formula de la ganancia del flujo de señal de Mason, se tenía
N M,N
∆ ( s ) =1−∑ ln + ∑ Lm Lq −∑ Lr Lr Lt +… ,
n−1 m, q

Donde Lq es igual al valor de la transmitancia del lazo cerrado q−esimo . Por tanto, se
tiene una ecuación característica, que puede escribirse como
 q ( s ) =∆ ( s )=1+ F ( s ) .

Para encontrar las raíces de la ecuación característica, se iguala la ecuación (7.13) a

cero y se obtiene
1+ F ( s ) =0

La ecuación (7.14) puede escribirse como

F ( s ) =−1+ j 0 ,

Y las raíces de la ecuación característica deben satisfacer esta relación.

En general la función F(s) puede escribirse como

k ( s+ z1 ) ( s+ z 2 ) ( s + z 32) … (s + z m)
F ( s) =
( s+ p1 ) ( s + p2 ) ( s+ 3 ) …( s+ pn )

Entonces los requisitos de la magnitud y el ángulo para el lugar de las raíces son

k ( s+ z1 ) ( s+ z 2 ) …
F ( s) = =1
( s+ p 1) ( s+ p2 ) … .

y
F ( s ) =s + z 1+¿ s+ z 2+¿ …¿ ¿

… s+ p1+¿ s + p 2+¿ …=180 ° ± q360 ° ,¿ ¿

donde q es un entero, El requisito de la magnitud, Ecuación (7.16), permite determinar

el valor de K para una localización dada s 1 de una raíz. Un punto de prueba en el plano
s, s 1, se verifica como localización de una raíz cuando se satisface la Ecuación (7.17).
Todos los ángulos se miden en la dirección contraria al movimiento de las agujas reloj a
partir de una línea horizontal.
Para ilustrar aún más el procedimiento del lugar de las raíces, se considera de nuevo el
sistema de segundo orden de la Figura 7.5(a). El efecto de la variación del parámetro,
a, puede representarse efectivamente escribiendo de nuevo la ecuación característica
para el lugar de las raíces con a como factor multiplicador del numerador. Entonces
ecuación característica es

k
1+ KG ( s ) =1+ =0
s( s+ a)
 G(s)
R(s) Y(s)
K 1
O bien
- s +ass+k
(s +a)
2
=0.

Dividiendo por el factor ( s2 +k ) ,se obtiene

as
1+ 2
=0
s +k

Entonces el criterio de magnitud se satisface cuando

a/ s/¿
1+ 2
¿
¿ s + k /¿=1 ¿
En la raíz s1. El criterio de ángulo es

s1−(s ¿¿ 1+ j √ k + s1 + j √ k )=± 180° ± 540° , … ¿

En principio, se podría construir el lugar de las raíces determinando los puntos en el plano s
que satisfacen el criterio del ángulo. En la sección siguiente se desarrollará un procedimiento
en varios pasos para dibujar el lugar de las raíces. La Figura 7.5(b) muestra el lugar de las
raíces para la ecuación característica de la Ecuación (7.18). Específicamente, en la raíz s1 la
magnitud del parámetro a se encuentra por la Ecuación (7.19) como

s 1− j √ k / s1 + j √ k
a=
s1

Las raíces del sistema se unen en el eje real en el punto s2 y proporcionan, para una entrada
de escalón, una respuesta amortiguada críticamente. El parámetro, a, tiene una magnitud en
las raíces amortiguadas críticamente, s2=σ 2 igual a

a=σ 2−√ k /¿ σ 2 + j √
k /¿ 1
= ( σ 22+ k ) , ¿
σ2 σ2
donde σ 2se calcula a partir de las longitudes del vector del plano s como
σ 2= √ K . A medida que a aumenta más allá del valor crítico, las raíces son reales y diferentes;
una raíz es mayor que σ 2y la otra es menor.
En general, es deseable un proceso ordenado para localizar el lugar de las raíces a medida
que varía un parámetro. En la sección siguiente se desarrollará ese método ordenado para
obtener un diagrama del lugar de las raíces.

7.3 METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES

La ecuación característica de un sistema proporciona un conocimiento valioso en relación con

la respuesta del sistema cuando se determinan las raíces de la ecuación. Para localizar las
raíces de la ecuación característica de forma gráfica sobre el plano s, se desarrollará un
procedimiento ordenado que facilita el dibujo rápido del lugar de las raíces.
Paso 1: Preparar el dibujo del lugar de las raíces. Se empieza escribiendo la ecuación
característica como
1+ F ( s ) =0
Y se reordena la ecuación, si es necesario, de forma que aparezca el parámetro de interés, K,
como factor multiplicativo de la forma

1+ KKP ( s )=0.

Normalmente, interesa determinar el lugar de las raíces cuando K varia como

0≪k ≪∞.

Se factoriza P(s), y se escribe el polinomio en forma de polos y ceros como sigue:

Entonces se localizan los polos, p1, y ceros, z i en el plano s con símbolos apropiados.

Por convenio, se utiliza «x» para denominar a los polos y «o» para los ceros.

Escribiendo de nuevo la Ecuación (7.24), se tiene

Obsérvese que la Ecuación (7.25) es otra forma de escribir la ecuación característica.

Cuando K = 0, las raíces de la ecuación característica son simplemente los polos de
P(s). Para ver esto, considérese la Ecuación (7.25) con K =O. En este caso, se tiene

Cuando se resuelve, esto devuelve los valores de s que coinciden con los polos de P(s).
Por tanto, se observa que el lugar de las raíces de la ecuación característica
1+ KP ( s )=0 comienza en los polos de P(s) y termina en los ceros P(s), a medida que K
aumenta desde cero hasta infinito. Para la mayoría de las funciones, P(s), que se tendrán en
cuenta, varios de los ceros de P(s) están en el infinito en el plano s. Esto es debido a que la
mayoría de las funciones tienen más polos que ceros, Con n polos y M ceros y n > M, se tienen
n — M ramificaciones del lugar de las raíces aproximándose a los n — M ceros en el infinito.
Paso 2: Localizar los segmentos del eje real que están en el lugar de las raíces. El lugar de las
raíces en el eje real siempre está en una sección del eje real a la izquierda de un número impar
de polos y ceros. Este hecho se comprueba claramente examinando el criterio del ángulo de la
Ecuación (7.17). Estos pasos útiles para la representación gráfica del lugar de las raíces se
ilustrarán mediante un ejemplo adecuado.
EJEMPLO 7.1. Sistema de segundo orden
Un sistema de control con realimentación de lazo simple tiene la siguiente ecuación
característica:
1
k ( s+ 1)
2
1+GH ( s ) =1+ =0 ,
1 2
s +s
4
Paso 1: La ecuación característica se puede escribir como
2(s +1)
1+k 2
=0 ,
s +4 s
donde
2(s +1)
P ( s )= 2
.
s +4 s
La función de transferencia, P(s) se escribe en términos de polos y ceros como
2(s +1)
1+k
( s¿¿ 2+ 4)=0 ¿
y el parámetro multiplicativo de ganancia es K. Para determinar el lugar de las raíces para la
ganancia 0 ≤ K ≤ T, se localizan los polos y ceros en el eje real como se muestra en la Figura
7.6(a).
Paso 2: El criterio del ángulo se satisface en el eje real entre los puntos O y —2, ya que el
ángulo desde el polo Pi al origen es de 1800 y el ángulo desde el cero y el polo p2en s =-4 es
de cero grados. Como el lugar de las raíces empieza en los polos y termina en los ceros, el
lugar de las raíces aparece como se muestra en la Figura 7.6(b), donde se indica con una
flecha la dirección del lugar de las raíces a medida que K aumenta (K ). Se observa que, como
el sistema tiene dos polos reales y un cero real, el segundo segmento del lugar de las raíces
termina en un cero en el infinito negativo. Para calcular la ganancia K en una localización
específica de una raíz en el lugar de las raíces, se utiliza el criterio de la magnitud, Ecuación
(7.16). Por ejemplo, la ganancia K en la raíz s=s 1=−1 se calcula de (7.16) como

( 2 K )|s1 +2| K |−1|∨−1+4∨ ¿ ¿

3
¿ s 1∨¿ s 1+ 4∨¿=1¿ 2∨−1+2∨¿= ¿
2
Esta magnitud también puede calcularse gráficamente como se muestra en la figura
3
7.6(c), Para la ganancia de K= existe otra raíz localizada en el lugar de las raíces a la
2
izquierda del polo en -4. Gráficamente se encuentra que la localización de la segunda raíz en
s=−6, como se muestra en la Figura 7.6(c).
Ahora, se determina el número de lugares de las raíces separados, SL Como los lugares de las
raíces empiezan en los polos y terminan en los ceros, el número de lugares de las raíces
separados es igual al número de polos si este número es mayor que el de ceros. Por tanto,
como se observa en la Figura 7.6, el número de lugares de las raíces separados es igual a dos
porque hay dos polos y un cero.
Recuérdese que los lugares de las raíces deben ser simétricos con respecto al eje real
horizontal, debido a que las raíces complejas deben aparecer como pares de raíces
conjugadas complejas.
Ahora, se sigue con el desarrollo de la lista general de pasos para el dibujo del lugar de las
raíces.
Paso 3: El lugar de las raíces se dirige hacia los ceros en el infinito a lo largo de asíntotas
centradas en σ A y con ángulos ∅ A . Cuando el número de ceros finitos de P(s), M, es menor que
el número de polos, n, por el número N = n — M, entonces N secciones de lugares de las
raíces deben terminar en ceros en el infinito. Estas secciones se dirigen hacia los ceros en el
infinito a lo largo de asíntotas a medida que K tiende a infinito. Estas asíntotas lineales se
centran en un punto del eje real dado por

n m

σ A=
∑ polos de p ( s )−∑ polosde p ( s ) −¿ ¿= ∑ ( l p j ) −∑ (l z i)
J=1 i=1
n−M
n−M

El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es

( Sq−1 )
∅ A= 180 ° , q=0,1,2 , … , ( n−M −1 ) ,
n−M

donde q es un índice entero [3]. La utilidad de esta regla es obvia para trazar la forma
aproximada de un lugar de las raíces. La Ecuación (7.30) puede deducirse fácilmente
considerando un punto en un segmento del lugar de las raíces a una distancia remota respecto
de los polos y ceros finitos en el plano s. El ángulo de fase total en este punto remoto es de
180 °, puesto que es un punto en un segmento del lugar de las raíces. Como los polos y ceros
finitos de P(s) están a una gran distancia respecto del punto remoto, el ángulo desde cada polo
y cada cero, ∅ , es esencialmente igual y, por tanto, el ángulo
total, es simplemente ∅ (−M ),donde n y M son los números de polos y ceros finitos,
respectivamente. Por esto, se tiene ∅ (−M )=180 °
 180°
O bien ∅
n−M
Teniendo en cuenta los posibles segmentos del lugar de las raíces en las localizaciones
remotas del plano s, se obtiene la ecuación (7.30)
El centro de las asíntotas lineales, frecuentemente conocido como centroide de las asíntotas,
se determina considerando la ecuación característica, Ecuación 7.24. Para valores grandes de
s, sólo es necesario considerar los términos de orden mayor, por lo cual la ecuación
característica se reduce a
M
ks
1+ n
=0.
S

Sin embargo, esta relación, que es una aproximación, indica que el centroide de las (n — M)
asíntotas está en el origen, s = 0. Se obtiene una mejor aproximación si se considera una
ecuación característica de la forma

k
1+ n −M
=0
( s−σ A )

Con el centroide en σ A .
El centroide se determina considerando los dos primeros términos de la Ecuación (7.24), los
cuales pueden encontrarse mediante la relación

Del capítulo 6, especialmente la Ecuación (6.5), se observa que

Considerando solamente los dos primeros términos de este desarrollo, se tiene

k
1+ n−M n−M−1
=0
s +(an−1−bM −1 )s

Los dos primeros términos de

k
1+ =0
(s−σ A❑ )n−M
 k
Son 1+ n−M
n−M −1 =0
s −(n−M ) σ A s

Igualando en la ecuación los términos para sn− M −1 ,se obtiene

( a n−a−b M −1 ) =−(n−M )σ A
O

Lo cual es equivalente a la ecuación (7.29).

Por ejemplo, examínese de nuevo el sistema mostrado de la Figura 7.2 analizado en la Sección
7.2, La ecuación característica se escribe como

k
1+ =0.
s ( s+2 )

Como n- M= 2, se espera que dos lugares de las raíces terminen en ceros en el finito. Las asíntotas de
los lugares de las raíces se localizan en un centro

−2
σ A= =−1
2

Y en ángulos de

∅ A =90° q= y ∅ A =270 ° q=1. ¿

¿

Por tanto, el lugar de las raíces se traza fácilmente, como se muestra en la Figura 7.3. Un
ejemplo ilustrará mejor el proceso de la utilización de las asíntotas.

EJEMPLO 7.2 Sistema de segundo orden

Un sistema de control con retroalimentación tiene como ecuación característica

k (s+1)
1+GH ( s ) =1+
s( s+ 2)(s+ 4)2

Se desea trazar el lugar de las raíces para determinar el efecto de la ganancia K. Los polos y
ceros se localizan en el plano s como se muestra en la Figura 7.7(a). Las secciones del lugar
de las raíces en el eje real deben localizarse a la izquierda de un número impar de polos y
ceros; por tanto, se localizan con líneas gruesas como se muestra en la Figura 7.7(a). La
intersección de las asíntotas es

(−2 ) +2 (−4 )−( 1 ) −9

σ A= = =−3.
4−1 3

Los ángulos de las asíntotas

son ∅ A =+60 ° ,q=0 ,

∅ A =180 ° , q=1 , y

∅ A =300 ° , q=2 ,

donde hay tres asíntotas ya que n - M 3. Así mismo, se observa que las secciones del lugar de
las raíces deben empezar en los polos y, por tanto, dos de éstas deben dejar el doble polo en
s= -4. Entonces, con las asíntotas trazadas en la Figura 7.7(b), se puede dibujar la forma del
lugar de las raíces que se muestra en dicha figura. Si es necesario, se puede calcular
gráficamente la forma real del lugar de las raíces en el área próxima a σ A.

Ahora se continúa con el desarrollo de más pasos del proceso para determinar el lugar de las
raíces.
Paso 4: Determinar el punto en el cual el lugar de las raíces cruza el eje imaginario (si lo hay),
utilizando el método de Routh-Hurwitz. El punto real en que el lugar de las raíces cruza el eje
imaginario se calcula fácilmente utilizando el criterio de Routh-Hurwitz.

Paso 5: Determinar el punto de salida sobre el eje real (si lo hay). El lugar de las raíces del
Ejemplo 7.2 deja el eje real en un punto de salida. La salida del lugar de las raíces del eje real
ocurre donde es cero el cambio total del ángulo causado por un pequeño desplazamiento
vertical, El lugar de las raíces deja el eje real donde hay varias raíces (habitualmente dos
raíces). En la Figura 7,8(a) se muestra el punto de salida para un sistema simple de segundo
orden y, para el caso especial de un sistema de cuarto orden, en la Figura 7.8(b), En general,
debido al criterio de fase, las tangentes de los lugares de las raíces en el punto de salida están
igualmente espaciadas sobre 360 grados. Por tanto, en la Figura 7.8(a) se observa que los dos
lugares de las raíces en el punto de salida están separados 180 0, mientras que en la Figura
7.8(b) los cuatro lugares de raíces están a 900
El punto de salida en el eje real puede calcularse gráfica o analíticamente. El método más
directo para calcular dicho punto requiere reordenar la ecuación característica con el objeto de
despejar el factor multiplicativo K. Entonces la ecuación característica se escribe como p(s) K.

Por ejemplo, considérese un

sistema de lazo cerrado con retroalimentación unitaria y con una función de transferencia de
lazo abierto

k
G ( s )=
( s +2 )( s+ 4 )

El cual tiene como ecuación característica

k
1+G ( s )= =0.
( s+ 2 )( s+ 4 )

Alternativamente, la ecuación puede escribirse como

K= p ( s ) =−( s +2 ) ( s+ 4 ) .

El lugar de las raíces para este sistema se muestra en la Figura 7.8(a).

Se espera que el punto de salida este cerca de s=σ=−3 y se traza p ( s )∨s=σ cerca del
punto, como se muestra en la figura 7.9. En este caso, p(s) contra σ es simétrica y el
punto máximo esta en s=σ=−3 el punto de salida.
Analíticamente, se puede obtener el mismo resultado determinando el máximo de k=
p(s). Para encontrar el máximo analíticamente, se deriva, se iguala el polinomio
derivado a cero y se determinan las raíces del polinomio. Por tanto, se puede calcular

dK dp( s)
= =0
ds ds

para encontrar el punto de salida. Evidentemente, la Ecuación (7.36) es una expresión analítica
del procedimiento grafico descrito en la figura 7.9 y dará como resultado ecuación sólo de un
orden menor que el número total de polos y ceros (n + M - l).
La prueba de la ecuación (7.36) se obtiene por una consideración de la ecuación característica
 KY (s)
1+ F ( s ) =1+ =0
X (s )

La cual puede escribirse como

X ( s ) + KY ( s )=0

Para un pequeño incremento de K, se tiene

X ( s ) +¿

Dividiendo por X(s) + KY(s) se obtiene

∆ KY ( s )
1+ =0.
X ( s )+ KY ( s )
Como el denominador es la ecuación característica original, en un punto de salida existe una
multiplicidad de raíces, y
Y ( s)
=0
X ( s )+ KY ( s )
Como el denominador es la ecuación característica original, en un punto de salida existe una
multiplicidad de raíces, y
Y (s) ci
=
X ( s )+ KY ( s) ¿ ¿ ¿
Entonces se puede escribir la ecuación como
∆ CK i
1+ n
( As¿¿ i) =0 ¿
O bien
n−1
∆k ( ∆ s ¿¿ i)
=∓ ¿
∆s ci
Por tanto, a medida que ∆ s tiende a cero se obtiene
dk
=0
ds
En los puntos de salida.
Ahora considerando de nuevo el caso especifico donde
K
G ( s )−
(s+2)(s+ 4)
Se obtiene
p ( s )=K =−( s +2 ) ( s+ 4 )=−( s +6 s+ 8 ) .
2

Entonces, cuando se deriva, se tiene

 dp ( s )
=−( 2 s +6 )=0
ds
O sea que los puntos de salida se representan en s= -3. Un ejemplo mas complicado ilustrara
el método y demostrara la utilidad de la técnica grafica para determinar el punto de salida.

EJEMPLO 7.7. Sistema de tercer orden

En la figura 7.10 se muestra un sistema de control con realimentación. La ecuación
característica es
K ( s+ 1 )
1+G ( s ) H ( s )=1+ =0
s ( s+ 2 )( s+3 )

Como el número de polos, n, menos el número de ceros, M, es igual a 2, se tienen dos

asíntotas en ± 90 ° con un centro en σ A=−2. Las asíntotas y las secciones de los
lugares de las raíces en el eje real se muestran en la Figura 7.1 1(a). Se presenta un
punto de salida entre(s=— 2) y (s=— 3). Para calcular el punto de salida, se escribe de
nuevo la ecuación característica de forma que se despeje K como sigue:

s ( s +2 ) ( s+ 3 )+ K ( s+1 )=0
o

−s + ( s +2 ) ( s +3 )
p ( s )= =k
( s +1 )
Entonces, calculando p(s) en diversos valores de s entre s=−2 y s=−3, se obtienen los
resultados de la Tabla 7.1, como se muestra en la Figura 7.11(b). Alternativamente, derivando
la Ecuación (7.46) e igualando a cero se obtiene

d
¿
ds

¿ ¿ ¿.

G(s)
+
R(s) k (s+1) Y(s)
- s (s +2)¿
¿
 H(s)

1
s +3

Tabla 7.1
P(s) 0 0.411 0.419 0.417 +0.390 0
S 2.00 -2.40 -2.46 -2.50 -2.60 -3.0

Ahora bien, para localizar el máximo de p(s), se localizan las raíces de la Ecuación (7.47) para
obtener s=−246 , — 0.77 ± 0.79 j .Ei único valor de s en el eje real en el intervalo de
s=−2 a s=−3es s=2.46; por tanto, éste debe ser el punto de salida. Es evidente, por este
ejemplo, que el cálculo de p(s) cerca del punto de salida esperado proporciona un método
efectivo para calcular dicho punto.

Paso 6: Determinar el ángulo de salida del lugar de las raíces desde un polo y el ángulo de
llegada del lugar de las raíces en un cero, utilizando el criterio del ángulo de fase, El ángulo de
salida del lugar de las raíces desde un polo es la diferencia entre el ángulo total debido a los
demás polos y ceros y el ángulo del criterio de +180 °(2 q+1)y análogamente para el ángulo de
llegada del lugar de las raíces a un cero. El ángulo de salida (o llegada) es de interés especial
para polos (y ceros) complejos, pues la información es útil para completar el lugar de las
raíces. Por ejemplo, considérese la función de tercer orden de lazo abierto.

K
F ( s ) −G ( s ) H ( s )=
(s+ p3 )¿ ¿

En la Figura 7.12(a) se muestran las localizaciones del polo y los ángulos de los vectores en un
polo complejo pi . Los ángulos en un punto de prueba, s1 a una distancia infinitesimal de Pl,
deben cumplir el criterio del ángulo. Por tanto, como

∅ 1 +∅ 2 +∅ 3=∅1 +90 °+∅ 3=± 180 ° ,

O sea que el ángulo de salida en el polo p1 es

∅ 1=90°−∅ 3
como se muestra en la Figura 7.12(b). La salida en el polo P2 es la negativa de la de p1dado
que p1y p2 son conjugados complejos. En la figura 7.13 se muestra otro ejemplo de un
ángulo de salida. En este caso, el ángulo de salida se halla a partir de
∅ 2−(+∅ 1 +∅ 3+ 90 °)=180° .

Como(a 2−a3 ), se obtiene que el ángulo de salida es∅ 1=90°+ y .

Paso 7: El último paso en el procedimiento del trazado del lugar de las raíces es completar
el dibujo. Esto supone el dibujo de todas las secciones del lugar de las raíces que se han
cubierto en los seis pasos anteriores. Si se requiere un lugar de las raíces más detallado, se
recomienda utilizar una herramienta asistida por computador como MATLAB. (Véase la
Sección 7.10.)

En alguna situación, se puede querer determinar la localización de una raíz, s x, x=1,2 , … n y

el valor del parámetro k x en esa localización de la raíz. Para determinar las localizaciones de
las raíces que satisfacen el criterio de fase en la raíz s x, x =1,2, … , n n se utiliza el criterio
de fase. El criterio de fase, dado en la Ecuación 17.17, es
 P ( s )=180 ° ± q 360 ° y q=1,2 , …
Para determinar el valor del parámetro k x en una raíz específica s x, se utiliza el requisito de
magnitud (Ecuación 7.16). El requisito de magnitud en es

Vale la pena resumir en este punto los pasos utilizados en el método del lugar de la s raíces
(Tabla 7.2) y después ilustrar su utilización en un ejemplo completo.
EJEMPLO 7.4 Sistema de cuarto orden.
1. a) Se desea representar gráficamente el lugar de las raíces para la ecuación
característica de un sistema cuando k varia, siendo k > 0
k
1+ 2 2 2
s +12 s +64 s +128 s=0
[Link] del dibujo del lugar de las raíces

(a)Escribir la ecuación característica en forma de polos-ceros de manera que el

parámetro de interés K aparezca como un multiplicador.

(a) factor P(s) en términos de n polos y M ceros.

(b) Localizar los polos y ceros del lazo abierto de P(s) en el plano s con símbolos
seleccionados.

(c) Determinar el numero de lugares de las raíces separados, SL.

(d) El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real en los cuales están los
lugares de las raíces.

[Link] los segmentos del eje real en los cuales están los lugares de las raíces.

[Link] lugar de las raíces continua a los ceros del infinito a lo largo de las asíntotas centradas σ A

y con ángulo de ∅ A .

[Link] el punto en que el lugar de las raíces que cruza el eje imaginario (si lo hace).
[Link] el punto de salida en el eje real (si existe alguno).
[Link] el ángulo de la salida del lugar geométrico desde los polos complejos y el de
llegada en los ceros complejos.
[Link] el dibujo del lugar de las raíces.

1+ Kp ( s )=0.

x= polos , o=ceros
El lugar de las raíces comienza en un polo y finaliza en un cero.
SL=n cuando n ≥ M ;
n= número finito de polos
M= número finito de ceros

El lugar de las raíces encuentra a la izquierda de un numero impar de polos y ceros.

σ A=
∑ ( p j )−∑ (−z ¿¿ i) ¿
n−M

( sq+ 1 )
∅ A= 180° , q=0 , 1 ,2 , … ( n−M −1 ).
n−M
Utilizar el criterio de Routh-Hurwitz (véase la sección 6.2).
(a) Supóngase K= p ( s ) .

dp( s)
(b) Obténgase =0
ds

(c) Determínese las raíces de 5(b) o utilícese un método grafico para encontrar el
máximo de p(s).

P ( s )=18 ° ± q 360 ° a s= p j o zi
(b) Determinando los polos, se tiene
k
1+ =0
s ( s+ 4 ) ( s+ 4+ j 4 ) ( s +4 + j 4 )
con K variando de cero a infinito. Este sistema no tiene ceros finitos.
(c)Los polos se localizan en el plano s como se muestra en la Figura 7.14(a).
(d)Como el número de polos n es igual a 4, hay cuatro lugares de las raíces separados.
(e)El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real.

2. Existe un segmento del lugar de las raíces en el eje real entre s = 0 y s = 4.

FIGURA 7.14
Lugar de las raíces para el Ejemplo 74, Localización (a) de los polos y (b) de las
asíntotas.

[Link] ángulos de las asíntotas son

( sq+ 1 )
∅ A= 180° , q=0,1,2,3 ;
4
y
∅ A =+45 ° , 135° , 225° , 315 ° .

Y el centro de las asíntotas es

−4−4−4
σ A= =−3.
4

Entonces las asíntotas se dibujan como se muestra en la Figura 7.14(a).

[Link] ecuación característica se escribe ahora como

s ( s +4 ) ( s + 8 s+ 32 ) + K=s +12 s +64 s + 128 s+ K =0

2 4 3 2

Por tanto, array de Routh-Hurwitz es

Donde

12 ( 64 )−128 53.33 ( 128 ) −12 K

b 1= =53.33 y b 1=
12 53.33
La Figura 7.30, el cual utiliza un motor manipulador de cc para láser. La ganancia k del
amplificador se debe ajustar para que el error en estado estacionario para una rampa
unitaria, r(t)=At (donde A=1mm/s), sea menor o igual que 0.1 mm, a la vez que e
mantiene una repuesta estable.
Para obtener el error en estado estacionario requerido y una buena respuesta, e
selecciona un motor con una constante de campo ti=0.1s y una constante de tiempo de
motor + carga t2=0.2s. En este caso se tiene:

El error en estado estacionario para una rampa, R(s)=A/s^2, de la Ecuación (5.29), es

Como se desea ess=0.1 mm (o menor) y A=1 mm, se requiere k=10(o mayor).

Para asegurar un sistema estable, se obtiene la ecuación característica de la Ecuación
7.119 como

Formando eñ array de Routh, se tiene

donde,
Por lo tanto, el sistema es estable para

La ecuación característica se puede escribir como

La Figura 7.31 muestra el lugar de las raíces para k>0. Utilizando k=10 se obtiene
como resultado un sistema estable que también cumple la especificación de rror de
seguimiento en estado estacionario. Las raíces en k=10 son r2=-13.98, r1=-0.51+j5.96
y ri. El ξ de las raíces complejas es 0.085 y ξWn=0.51. De este modo, suponiendo que
las raíces complejas son dominantes, se espera (utilizando las Ecuaciones 5.16 y 5.13)
para una entrad de escalón tener una sobreelongación del 76% y un tiempo de
asentamiento ( dentro del 2% del valor final) de

Dibujando la respuesta del sistema real, se observa que la sobreelongación es del 70%
y el tiempo de asentamiento es de 7.5 segundos. Por tanto, las raíces complejas son
esencialmente dominantes. La respuesta del sistema para una entrada de escalón es
muy oscilatoria y no se puede tolerar para la cirugía con láser. La señal de orden debe
estar muy limitada a una señal de rampa de baja velocidad. La Figura 7.32 mustra la
repuesta para una señal de rampa.
EL DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT
El concepto de reproducción de un robot es relativamente fácil de comprender. La idea
central consiste en que los robots se autorreproducen ellos mismos y se desarrolla una
fábrica que produce automáticamente robots. La figura 7.33 muestra un ejemplo de una
reproducción de un robot con facilidad. Para lograr un control rápido y preciso de un
robot e importante mantener el brazo del robot rígido y ligero.
Las especificaciones para controlar el movimiento de un brazo flexible y ligero son:
1. Un tiempo de asentamiento dentro del 2% del valor final de menos de 2
segundos,
2. Un porcentaje de sobreelongacion menor del 10% para una entrada escalón y
3. Un error en estado estacionario de cero para una entrada escalón.
La Figura 7.34 muestra el diagrama de bloques del sistema propuesto con un
controlador. La configuración propone la utilización de la retroalimentación de la
velocidad y el uso de un controlador G(s). Como el robot es bastante ligero y flexible, la
función de transferencia del brazo es

Y se llega a

Por tanto, los ceros complejos se encuentran localizados en

Los polos complejos están localizados en

La Figura 7.35 muestra un dibujo del lugar de las raíces cuando k2=0 y el controlador
es una ganancia ajustable G(s)=K1. El sistema es inestable debido a que dos de las
raíces de la ecuación característica aparecen en el lado derecho del palno s para k>0.
Está claro que se necesita introducir la utilización de la realización de velocidad fijando
K2 a una magnitud positiva. Además se tiene H(s)=(1+K2s); por tanto, la función de
transferencia de lazo es

Donde K1 es la ganancia de Gc(s). Ahora se tiene disponible dos parámetros, K1 y K2 que se pueden
ajustar. Se selecciona 5<k2<10 para situar el cero ajustable cerca del origen.
Cuando K2=5 y k1 se varia, se obtiene el lugar de las raíces dibujado en la figura 7.36. Cuando K1=0.8 y
K2=5, se obtiene una respuesta de escalón con un porcentaje de sobreelongación del 12% y un tiempo
de asentamiento de 1.8 segundos. Esta es la respuesta alcanzable optima. Si se intenta con K2=7 o
K2=4, la sobreelongacion será mayor que la deseada. Por tanto, se ha alcanzado el mejor
comportamiento con este sistema. Si se desea continuar el proceso de diseño, se podría utilizar un
controlador G(s) con un polo y un cero además de mantener la realimentación de la velocidad con K2=5.
Una posible selección de controlador es
Si se selecciona z=1 y p=5, cuando K1=5, se obtiene una respuesta a escalón con una sobreelongacicón
del 8% y un tiempo de asentamiento de 1.6 segundos, donde K es el parámetro de interés para ser
variado desde 0<k<∞.
La figura 7.37 muestra la función rlocus, donde se define el objeto de la función de transferencia
sys=G(s). La Figura 7.38 Muestra los pasos para obtener la grafica del lugar de las raíces asociada a la
Ecuación 7.122 junto con el grafico del lugar de las raíces. Si se llama ala función rlocus sin argumentos
en el lado izquierdo se obtiene como resultado una generación automática del grafico del lugar de las
raíces. Cuando se llama on argumentos en el lado izquierdo la función rlocus devuelve una matriz de las
localizaciones de las raices y el vector de ganancia asociado.
Los pasos para obtener una grafica del lugar de las raices con MATLAB son los siguientes:
1. Obtener la ecuacion característica con el formato dado en la Ecuación 7.123, donde K es el
parámetro de interés.
2. Utilizar la función rlocus para generar los gráficos,
Refiriéndose a la Figura 7.38, se puede ver que, cuando K aumenta, dos ramificaciones del lugar de las
raíces salen desde el eje real. Esto significa que, para algunos valores de K, la ecuación característica
del sistema de lazo cerrado tendrá dos raíces complejas. Supóngase que se desea encontrar el valor de
K que corresponde al par de raíces complejas. Se puede utilizar la función rlocfind para hacer esto, pero
únicamente después de que se haya obtenido el lugar de las raíces con la función rlocus.
Al ejecutar la función rlocfind se obtendrá como resultado la aparición de un marcador en forma de cruz
sobre la grafica del lugar de las raíces. Se mueve el marcador en forma de cruz a la posición de interés
en el lugar de las raíces y se pulsa la tecla enter. El valor del parámetro K y el valor del punto
seleccionado se mostrara en el visualizador de órdenes. La figura 7.39 ilustra EL USO DE LA FUNCION
RLOCFIND.
Continuando con el ejemplo del lugar de las raíces de tercer orden, se observa que cuando K=20.5775 la
función de transferencia de lazo cerrado tiene tres polos y dos ceros en

Considerando únicamente la localización de los polos de lazo cerrado, se debería esperar que el polo
real en s=-0.8989 fuese el polo dominante. Para verificar esto, se puede estudiar la respuesta del
sistema de lazo cerrado para una entrada de escalón, R(S)=1/S.
Para una entrada escalón se tiene

Generalmente, el primer paso en el calculo de y(t) es expandir la Ecuación 7.124 en desarrollo en

fracciones simples. La función residue se puede utilizar para expandir la Ecuación 7.124 como se
muestra en la Figura 7.40. La figura 7.41 describe la función residue.
El desarrollo en fracciones simples de la Ecuación 7.124 es