DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE
MONITOREO ESTRUCTURAL EN TIEMPO REAL PARA UN EDIFICIO
EN ESCALA REAL
LISANDRO JIMÉNEZ
Estudiante de Ingeniería Civil, Universidad del Valle, COLOMBIA.
lisandro11991@[Link]
ALEJANDRO CRUZ, [Link]. en Ingeniería, Universidad del Valle, COLOMBIA.
Profesor Asistente, Escuela de Ingeniería Civil y Geomática, Universidad del Valle, Cali,
Colombia. [Link]@[Link]
JOHANNIO MARULANDA, Ph.D en Ingeniería Civil. Profesor Asistente, Escuela de Ingeniería
Civil y Geomática, Universidad del Valle, Cali, Colombia. mcjohann@[Link]
GRUPO DE INVESTIGACIÓN EN INGENIERÍA SÍSMICA, EÓLICA, GEOTÉCNICA Y
ESTRUCTURAL (G-7)
RESUMEN:
Los sistemas de monitoreo en tiempo real del comportamiento dinámico de
estructuras civiles han ganado especial atención en los últimos años por parte de
investigadores de todo el mundo, debido a los adelantos en tecnología de
instrumentación y procesamiento digital de señales. Estos sistemas tienen el
potencial de reducir el riesgo de la estructura ante amenazas sísmicas y antrópicas,
entre otras, además de incrementar la confianza de sus usuarios y ofrecer datos
reales para la investigación y el desarrollo tecnológico. El edificio 350 de la
Universidad del Valle en Cali, Colombia, tiene instalado un acelerógrafo de
movimiento fuerte de 6 canales que registran continuamente la vibración de la
estructura y su base. Este documento presenta el desarrollo e implementación del
sistema de monitoreo del comportamiento dinámico en tiempo real del edificio 350.
El sistema monitorea las frecuencias naturales, las razones de amortiguamiento y
las formas modales del edificio con base en los datos de los 6 canales. Los
resultados del monitoreo han permitido realizar varios análisis: i) evaluación del
efecto producido por la ocupación del edificio; ii) caracterización de la influencia de
las condiciones ambientales; iii) identificación del comportamiento durante y después
de dos sismos de mediana intensidad.
ABSTRACT:
Real time monitoring systems of the dynamic behavior of civil structures have
gained special attention in recent years among researchers around the world due to
advances in instrumentation technology and digital signal processing. These systems
have the potential to reduce the risk of the structure to seismic and man-made
threats, among others, and to increase user confidence and provide real data for
research and technological development. The Department of Civil Engineering
building of the Universidad del Valle in Cali, Colombia, is instrumented with a strong
motion accelerometer system of 6 channels that continuously records accelerations
at the base and top of the structure. This paper presents the development and
implementation of the real-time dynamic behavior monitoring system. The system
monitors the natural frequencies and damping ratios of the building mode shapes
based on data from the 6 channels. Monitoring results have led to several analyzes:
i) evaluating the effect of the occupation of the building, ii) characterization of the
influence of environmental conditions, iii) identification of the behavior during and
after two earthquakes of medium intensity.
-1-
1. INTRODUCCIÓN:
Actualmente en el campo de la ingeniería civil, se ha buscado formas innovadoras
de llevar un control sobre el estado de las estructuras, de aquí nace la importancia
del Monitoreo de Salud Estructural (MSE).
Éstos sistemas pueden lograr, mediante el procesamiento de señales obtenidas a
través de equipos de medición, determinar ciertos parámetros que permiten tener un
control del comportamiento de la estructura; la masa y la rigidez son parámetros
variables que influyen en la frecuencia fundamental, varían ya que es común que la
masa que contenga un edificio en el día sea mayor que la que hay en la noche
(refiriéndose a la carga viva), también que las aceleraciones que se presentan en el
mismo periodo sean mayores, el segundo caso es el cambio de la rigidez de la
estructura, éste es uno de los casos con mayor interés debido a que ésta puede
cambiar debido a la temperatura o debido a un cambio en su configuración
estructural ya sea por el deterioro de la misma, o cuando ocurre un evento que
somete a la estructura a una solicitud dinámica, es aquí cuando el MSE cobra
importancia, ya que mediante los métodos existentes, se busca determinar cuándo
una estructura cambia de forma considerable su estado.
En el edificio 350 de la universidad del valle se está implementando un sistema de
monitoreo, el cual ha permitido determinar las variaciones de los parámetros ya
mencionados mediante el método “Stochastic Subspace Identification” (SSI), y
además contiene un sistema de alerta el cual envía la información referida al evento
que la haya activado.
2. SISTEMA DE INSTRUMENTACIÓN:
El sistema de monitoreo estructural del edificio 350 de la Escuela de Ingeniería
Civil y Geomática de la Universidad del Valle, ubicado en el Campus Universitario
Meléndez de la ciudad de Cali, Colombia. Éste edificio es una estructura reticular
celulada de dos pisos con una losa adicional de cubierta y distancias entre ejes de
columnas de 7.2m. Las tres losas tienen una altura de 40cm y están armadas con
viguetas de 10cm de base distribuidas en dos direcciones. Todas las columnas
tienen una sección cuadrada de 40cm de lado. La primera losa está a una altura de
3.2m, la segunda a 6.4m y la tercera a 8m (Figura 1).
Figura 1. Planta N+8.0m y Planta tipo N+3.2m y N+6.4m del Edificio 350.
El sistema de monitoreo estructural está compuesto por una estación triaxial
REFTEK 130-SMHR ubicada en la base del edificio y 3 acelerómetros sísmicos
REFTEK 131B-01/1 en la losa superior de la edificación(N+6.4m), como se muestra
-2-
en la Figura 2. Todos los acelerómetros tienen una capacidad para medir +/- 4g
con un nivel de ruido de 2 µg2/Hz, con una frecuencia de adquisición configurable
entre 1 y 1000 Hz; además cuenta con una unidad GPS para la sincronización en
tiempo. El sistema está configurado para adquirir datos continuamente a 100Hz.
Figura 2. Esquema de instrumentación del edificio 350
3. PRE-PROCESAMIENTO DE LA SEÑAL:
El software se ha usado el lenguaje de programación de MATLAB, el cual es la
herramienta principal de cálculo en la que se ha estructurado todo el sistema de
monitoreo; los registros de 10 minutos son recibidos en un servidor en su formato
original (PASSCAL), éstos son convertidos mediante un archivo ejecutable llamado
RTCNVRT proporcionado por REFTEK a un formato que MATLAB pueda leer
(.DAT), una vez el software identifique que el registro llega al servidor, lo toma y
transforma; una vez hecho esto el software une los registros en una sola matriz de
aceleraciones, esto lo puede hacer ya que los registros tienen la misma longitud, y
originalmente vienen separados en 6 archivos (cada uno por canal), luego, se
procede a realizarle un tratamiento a la señal, ésta viene en unas unidades de
conteo, y mediante unas constantes propias del equipo de instrumentación se hace
la conversión a unas unidades mas conocidas, éstas son gravedades (g), con el
propósito de disminuir el tamaño de los archivos se le realiza un remuestreo a la
señal a 20 Hz, y se procede a realizar la identificación modal usando el método
“Stochastic Subspace Identification” (SSI), cuando el algoritmo arroja los resultados,
dentro de los cuales se encuentra las frecuencias, los amortiguamientos y las formas
modales, el software los almacena en una base de datos, y lo hace identificando la
hora y fecha de adquisición, una vez hecho se almacena la matriz de aceleraciones
sin re muestreo, en una carpeta correspondiente a la hora y fecha de adquisición.
El software tiene establecido para cada canal un umbral de aceleraciones
máximas, el cual se activa una vez es sobrepasado, éste umbral fue determinado en
base a las aceleraciones promedio máximas del edificio y las aceleraciones
experimentadas durante los sismos registrados por el sistema de monitoreo; llegado
el caso de un evento sísmico, el umbral será sobrepasado, activando una alerta, la
cual consiste en un mensaje por correo electrónico a los usuarios cuyo correo esté
-3-
almacenado en la base de datos, éste mensaje contiene los registros del evento
sísmico y el análisis modal.
Figura 3. Interfaz del Sistema de Monitoreo
4. ALGORITMOS DE IDENTIFICACIÓN MODAL
Aunque se pretende implementar varias metodologías de identificación del
comportamiento dinámico en el sistema de monitoreo del edificio 350, al momento
se tiene implementado solamente el método de Identificación del Subespacio
Estocástico (SSI), considerado actualmente la técnica más poderosa para
identificación modal en el dominio del tiempo [1]. El uso del SSI se disparó y dispersó
con la publicación del libro por van Overschee and De Moor (1996). Los algoritmos
en Matlab distribuidos con el libro permitieron a los investigadores usar fácilmente el
método y verificar sus capacidades. El SSI ha sido usado exitosamente en
aplicaciones industriales [2] y monitoreo de infraestructura civil [3], entre otras
aplicaciones.
Los algoritmos de identificación del sub-espacio se basan en tres suposiciones
básicas: i) el sistema se comporta en su rango lineal, ii) el sistema es invariante en el
tiempo, y iii) la excitación de entrada es una realización de un proceso estocástico
con comportamiento de ruido blanco gaussiano y no correlacionada con la respuesta
del sistema [4]. Los algoritmos calculan las propiedades dinámicas del sistema (i.e.
frecuencias naturales, formas modales y razones de amortiguamiento) a partir de
una representación en el espacio de los estados. El trabajo de van Overschee and
De Moor (1996) [5] presenta el marco teórico de referencia para estos algoritmos de
identificación del sub-espacio. Si la excitación de entrada del sistema no puede ser
medida y es estocástica, el algoritmo es llamado Identificación del Subespacio
Estocástico (SSI). El método SSI ha probado ser una herramienta simple y confiable
-4-
para identificación modal [6].
Considérese la representación discreta del espacio de los estados de un sistema
lineal e invariante en el tiempo:
(1)
(2)
donde , , and son las matrices del sistema; es el vector de salida; es el
vector de entrada; es el vector de estado; y representa el -ésimo paso. El SSI
identifica las propiedades dinámicas de las matrices del sistema, que se calculan a
partir de la matriz bloque de Hankel:
(3)
donde es el número de filas de la matriz y es el número de columnas. La
proyección ortogonal ( ) del espacio fila del componente “futuro” de la matriz
( ) en el espacio fila del componente “pasado” ( ) se calcula como:
(4)
Esta proyección es descompuesta usando una descomposición en valores
singulares de la forma:
(5)
donde y son matrices cuadradas unitarias que representan las direcciones del
vector de bases de salidas y entradas para , respectivamente, y es una matriz
diagonal positiva. Un conjunto de respuestas de vibración libre estimadas para cada
salida registrada se calcula dentro de una matriz de observabilidad predicha como:
(6)
o en términos de las matrices del sistema estimadas:
(7)
donde es la i-ésima submatriz bloque de . Por tanto, las matrices del sistema
-5-
estimadas y se calculan como:
(8)
(9)
Los valores propios de son los polos del sistema y contienen información sobre
las frecuencias naturales y las razones de amortiguamiento del sistema. Las formas
modales identificadas ( ) se calculan con la ecuación:
(10)
donde son los vectores propios de . Las coordenadas de los modos de
vibración son calculadas en las posiciones de los sensores.
5. EVENTOS SÍSMICOS REGISTRADOS:
El sistema de monitoreo detectó dos eventos sísmicos los días 12 y 28 de febrero
de 2012, con epicentro cerca de la ciudad de Santiago de Cali - Colombia, con
intensidades medias sentidas por la población que excitaron la estructura del Edificio
350. A continuación (Figura 4 y Tabla 1) se presentan los datos de los eventos
sísmicos reportados por la Red Sismológica Nacional de Colombia (Colombia 2012)
[7]
.
Figura 4. Ubicación Geo-espacial de los eventos sísmicos. (Colombia 2012)
Del reporte de la Red Sismológica Nacional de Colombia, se obtuvo la siguiente
información:
Sismo Sipi-Chocó: Longitud (Grados): -76.548
Fecha: 01-Marzo-2012 Latitud (Grados): 4.373
Hora (UTC): 01:41:12 Departamento: Chocó
Magnitud: 4.5 Municipio: Sipi
-6-
Profundidad (Km): 93.5 Longitud (Grados): -76.417
Distancia de Cali: 94 Latitud (Grados): 3.278
Sismo Puerto Tejada - Cauca Departamento: Cauca
Fecha: 12-Febrero-2012 Municipio: Puerto Tejada
Hora (UTC): 12:20:35 Profundidad (Km): 37.2
Magnitud: 3.6 Distancia de Cali: 17.73
[7]
Tabla 1. Información referente a los sismos detectados
El sistema de monitoreo estructural registró la respuesta de la estructura ante
estos dos eventos sísmicos, observándose un comportamiento similar entre ambos
eventos. Se observa que las aceleraciones pico son de orden similar. A
continuación (Figura 5 y 6), se muestran los registros de aceleraciones de la
respuesta de la estructura para el canal 4 ante los 2 eventos sísmicos. Para la
identificación modal se usaron los registros de los acelerómetros ubicados en el nivel
superior del Edificio 350: Canal 5, Este-Oeste, y canales 4 y 6, Norte-Sur; los
registros usados tienen una duración de 10 min a una frecuencia de adquisición de
100 Hz [7].
Figura 5 Respuesta del edificio 350, Canal 4, Sismo SIPI [7]
Figura 6. Respuesta del edificio 350, Canal 4, Sismo PUERTO TEJADA [7]
6. MONITOREO DE LAS FRECUENCIAS NATURALES
6.1 Influencia de la ocupación:
La variación de la masa y del paso de los usuarios del edificio a lo largo del día,
afectan la dinámica de la estructura; esto se puede ver reflejado en el siguiente
gráfico de aceleración pico registradas en un periodo de 10 minutos versus el
-7-
tiempo, en un día de uso común.
Como se puede observar en horas de la madrugada (0 – 6 am), las aceleraciones
en el edificio son constantes y casi nulas, puesto que el edificio se encuentra en
desuso, luego cuando las jornadas académicas empiezan se puede ver las
aceleraciones en el edificio (aunque pequeñas) aumentan en comparación a su
anterior estado, ya para finalizar, cuando cae la noche, se aprecia como el uso del
edificio vuelve a caer y a quedar en un estado de quietud.
Figura 7. Aceleraciones pico en un día común
6.2 Influencia de los efectos ambientales:
[9], [10], [11], [12], [13], [14], [15] y [16] han mostrado que los efectos debido a la
temperatura parecen ser más representativos en la variación de los parámetros
modales de la estructura. La variación de las propiedades de los materiales por el
cambio del módulo de elasticidad, pero también pueden afectar las condiciones de
frontera (Peeters and Roeck 2001) [8]. Esto puede llevar a pensar que las frecuencias
que identifique el software cuando el edificio está expuesto a mayor temperatura,
sean menores a las que identifique en el caso contrario, entonces se esperaría que
las frecuencias del edificio decaigan cuando la estructura está expuesta a la
temperatura del medio día (Debido a que el sol alcanza el cenit) .
6.3 Variación de la frecuencia:
Todos los factores mencionados con anterioridad (Solicitud dinámica debido a un
sismo, variación de la masa y rigidez), influyen en el comportamiento de la
estructura; en las siguientes gráficas se presenta como las frecuencias varían a
través del tiempo, como ya se había mencionado antes, fueron determinadas
mediante el método SSI.
Debido a que el edificio en estudio es una estructura muy rígida, ello ha impedido
hacer una fácil y rápida identificación de las frecuencias características, éstas han
sido obtenidas mediante estudios alternativos, dentro de los que se encuentra un
-8-
ensayo de vibración forzada al edificio con actuador dinámico; con el cual se han
estimados unas frecuencias características de 4.111 Hz 4.741 Hz y 4.802 Hz, cabe
resaltar que de éstas tiene una mayor confiabilidad en la primera.
Figura 8. Variación de las frecuencias en función del tiempo.
Las anteriores gráficas representan la variación de las frecuencias en función del
tiempo; teóricamente se espera que el efecto que produce la ocupación en el
edificio, sea que al aumentar la masa, las frecuencias características del edificio
disminuyan de magnitud, del mismo modo, cuando la temperatura aumenta, los
módulos de elasticidad de los materiales de la estructura se ven afectados,
flexibilizándola y obligando a disminuir la frecuencia de ésta.
En las anteriores gráficas se muestra que no hay una tendencia, y existe mucha
dispersión en los datos, ello se podría deber al efecto que produce el ruido en la
señal, y posiblemente a una falta calibración del algoritmo de identificación modal,
para demostrar cómo influye el ruido en la identificación clara de las frecuencias
fundamentales de la estructura, se usará un modelo de elementos finitos realizado
en SAP2000 del edificio 350 de la Universidad del Valle [17] (figura 2), aunque el
-9-
modelo está en proceso de calibración, ha tenido un buen comportamiento.
Lo que se hará a continuación es evaluar los efectos por ruido, para ello se usó un
registro de 10 minutos de longitud, equivalente a 60000 datos de aceleraciones del
canal 2 cuya orientación es Oeste - Este ubicado en la base del edificio (Figura 2).
Figura 9. Señal Canal 2 (Experimental)
Este es un registro de aceleraciones común, el cual se le ingresará al modelo en
elementos finitos realizado en SAP2000, para determinar su respuesta en un canal
ubicado en la parte superior del edificio correspondiente al canal 5 O/E 1414; el
modelo arrojó la siguiente respuesta:
Figura 10. Señal Canal 5 (Analítica)
Las aceleraciones correspondientes al canal registradas de manera experimental
por el acelerómetro correspondiente al canal 5 se muestran en el siguiente registro:
Figura 11. Señal Canal 5 (Experimental)
- 10 -
Para finalizar, se realiza el espectro de amplitud para cada una de las
correspondientes señales del canal 5, y los resultados fueron los siguientes:
Figura 12. Espectro de amplitud (Experimental)
Figura 13. Espectro de amplitud (Analítico)
Como se aprecia en las Figuras 12 y 13, se puede ver la influencia del ruido sobre
la señal, lo que hace éste fenómeno es distorsionar la señal y dificultar la correcta
identificación de la frecuencia del edificio, se puede observar que las frecuencias
cercanas a 4.111 Hz son las correspondientes a 4.077 Hz y 4.15 Hz, son rangos
muy grandes y por ello la frecuencia no es identificada en éste intervalo de tiempo
correspondiente a 10 minutos, éste fenómeno ocurre de manera frecuente, lo que
ocasiona de manera substancial la dispersión en los datos, por otra parte, en la
figura 13 se aprecia como el modelo de elementos finitos del edificio, logra
responder de manera adecuada cuando se espera que la frecuencia fundamental del
edificio (4.111 Hz) aparece con la mayor amplitud en el espectro una frecuencia
correspondiente a 4.175 Hz; lo cual permite observar que el ruido tiene una gran
- 11 -
influencia sobre la caracterización de éste parámetro.
Conclusiones
En el presente documento expone el desarrollo e implementación del sistema de
monitoreo del comportamiento dinámico en tiempo real del edificio 350. El sistema
monitorea las frecuencias naturales, las razones de amortiguamiento y las formas
modales del edificio con base en los datos de los 6 canales. Los resultados del
monitoreo permitieron realizar varios análisis: i) evaluación del efecto producido
por la ocupación del edificio; ii) caracterización de la influencia de las condiciones
ambientales; iii) identificación del comportamiento durante y después de dos
sismos de mediana intensidad.
El pre-procesamiento de las señales funciona de manera óptima y la forma como
el software identifica, procesa y clasifica los datos para posteriores análisis;
también el sistema de alerta funciona de manera adecuada ante eventualidades
sísmicas. En el caso de vibraciones ambientales, la relación señal-ruido es muy
baja, lo que ha impedido que se realice una adecuada identificación modal,
provocando alta dispersión en la tendencia de los datos. Por esta razón, es
necesario realizar la implementación de otros algoritmos de identificación modal
en el tiempo, como el NExT-ERA, o en el dominio de frecuencias, como el Peak
Picking.
Colaboradores:
PETER THOMSON, Ph.D en Ingeniería Aero-espacial. Profesor Titular, Escuela de
Ingeniería Civil y Geomática, Universidad del Valle, Cali, Colombia. DANIEL GOMEZ
PIZANO, [Link]. en Ingeniería, Universidad del Valle, COLOMBIA, STEFFANY VALENCIA
CHARÁ Estudiante de Ingeniería Civil, Universidad del Valle, COLOMBIA. FELIPE
GUERRERO MOSQUERA, Ing. Estudiante de maestría en ingeniería, Universidad del
Valle.
Referencias:
[1] Brincker, Rune, and Palle Andersen. 2006. Understanding Stochastic Subspace
Identification. In 24th Conference and Exposition on Structural Dynamics 2006 (IMAC
- XXIV). St Louis, Missouri.
[2] Hermans, L., and H. Van Der Auweraer. 1999. MODAL TESTING AND
ANALYSIS OF STRUCTURES UNDER OPERATIONAL CONDITIONS:
INDUSTRIAL APPLICATIONS. Mechanical Systems and Signal Processing 13
(2):193-216.
[3] Peeters, Bart, and Guido De Roeck. 2001. Stochastic System Identification for
Operational Modal Analysis: A Review. Journal of Dynamic Systems, Measurement,
and Control 123 (4):659-667.
- 12 -
[4] Andersen, P. B., and R. Brincker. 1999. Estimation of modal parameters and
their uncertainties. In 17th international modal analysis conference (IMAC-XVII).
Kissimmee FL.
[5] Van Overschee, Peter, and Bart L. De Moor. 1996. Subspace identification for
linear systems : theory, implementation, applications. Boston: Kluwer Academic
Publishers.
[6] Giraldo, Diego, Juan M. Caicedo, Wei Song, Brandon Mogan, and Shiley Dyke.
2006. Modal Identification Through Ambient Vibration: A Comparative Study. In 24th
Conference and Exposition on Structural Dynamics 2006 (IMAC - XXIV). St Louis,
Missouri.
[7] Jean M. Franco; Juan M. Caiced; Johannio Marulanda C. (2012). “Técnica de
identificación rápida de modos para monitoreo estructural de un edificio a escala
real”.
[8] Reza D Nayeri, SamiFMasri , Roger G Ghanem y Robert L Nigbor “A novel
approach for the structural identification and monitoring of a full-scale 17-story
building based on ambient vibration measurements”
[9] Asghari A, Johnson E A and Nigbor R L 2006 Environmental effects on identified
parameters on the nees sfsi test structure 4th World Conf. on Structural Control and
Monitoring (University of California, San Diego, CA)
[10] Clinton J, Bradford S C, Heaton T and Favela J 2006 The observed wander of
the natural frequencies in a structure Bull. Seismol. Soc. Am. 96 237–57
[11] Guid. Control Dyn. 35 163–9 Peeters B and Roeck G D 2001 One-year
monitoring of the z24-bridge: environmental effects versus damage events Earthq.
Eng. Struct. Dyn. 30 149–71
[12] Farrar C R, Doebling S W, Cornwell P J and Straser E G 1997 Variability of
modal parameters measured on the Alamosa canyon bridge Proc. 15th Int. Modal
Analysis Conf., IMAC (Orlando, FL) pp 257–63
[13] Sohn H, Dzwonczyk M, Straser E G, Kiremidjian A S, Law K H and Meng T
1999 An experimental study of temperature effect on modal parameters of the
alamosa canyon bridge Earthq. Eng. Struct. Dyn. 28 879–97
[14] Liu C and DeWolf J T 2007 Effect of temperature on modal variability of a
curved concrete bridge under ambient loads ASCE J. Struct. Eng. 133 1742–51
[15] Hua X G, Ni Y Q, Ko J M and Wong K Y 2007 Modeling of temperature
frequency correlation using combined principal component analysis and support
vector regression technique ASCE J. Comput. Civil Eng. 21 122–35
[16] Cornwell P J, Farrar C R, Doebling S W and Sohn H 1999 Environmental
variability of modal properties. Exp. Tech. 23 45–8
- 13 -
[17] Steffany Valencia Chará, Alejandro Cruz, Johannio Marulanda C. (2012).
“Desarrollo e implementación de un sistema de ajuste de modelos de elementos
finitos en tiempo real para un edificio en escala real”
- 14 -