UNIVERSI
DAD
CENTRAL
DEL
ECUADOR
FACULTAD
DE
INGENIERÍA
EN CIENCIAS
ESCUELA DE
FÍSICAS Y
INGENIERÍA
MATEMÁTICCIVIL FÍSICA 1
A
TEMA:
DINÁMICA DE
ALUMNO:
ROTACIÓN
Panamá
PROFESOR
: Ing. ELÍAS
FECHA: 2013 – 01 - 24
GHIA
DINÁMICA DE ROTACIÓN
Cuando un objeto real gira alrededor de algún eje, su movimiento no se puede analizar
como si fuera una partícula, porque en cualquier instante, diferentes partes del cuerpo
tienen velocidades y aceleraciones distintas. Por esto es conveniente considerar al
objeto real como un gran número de partículas, cada una con su propia velocidad,
aceleración. El análisis se simplifica si se considera al objeto real como un cuerpo
rígido. En este capítulo se tratará la rotación de un cuerpo rígido en torno a un eje fijo,
conocido como movimiento rotacional puro.
El movimiento de traslación asocia una fuerza con aceleración lineal; en cambio en el
movimiento de rotación no se puede asociar una fuerza, ya que al experimentar con
una puerta giratoria pesada, una fuerza dada (vectorial) puede producir diversas
aceleraciones angulares de la puerta, dependiendo de dónde se aplique y como se la
dirija, una fuerza aplicada a una bisagra no puede producir ninguna aceleración
angular; mientras que una fuerza de una magnitud dada aplicada perpendicularmente
a la puerta en su orilla exterior produce una aceleración máxima.
Si una fuerza F actúa sobre una partícula localizada en un punto P cuya posición
respecto al origen O del referencial inercial quedara determinada por el vector
posición r, el momento de rotación (torca) τ que actúa sobre la partícula respecto al
origen O se define como:
τ =r × F
Su magnitud esta dada por:
τ =rF sinθ
Dónde:
Θ: ángulo entre r y F.
Dimensiones del momento de rotación:
ML2T-2
MOMENTO DE INERCIA
Momento de inercia es el nombre que se le da a la inercia rotacional. En la tabla de
arriba se ve que su análogo en el movimiento lineal es la masa. Aparece en las
relaciones de la dinámica del movimiento rotacional. El momento de inercia debe
especificarse respecto a un eje de rotación dado. Para una masa puntual el momento
de inercia es exactamente el producto de la masa por el cuadrado de la distancia
perpendicular al eje de rotación, I = mr2. Esa relación de la masa puntual, viene a ser la
base para todos los demás momentos de inercia, puesto que un objeto se puede
construir a partir de una colección de puntos materiales.
Se puede evaluar el momento de inercia de un objeto rígido extendido si imaginamos
que el objeto está dividido en muchos elementos de volumen pequeños, cada uno de
masa Δm. Utilizando la definición ∑ ri Δmi y tomando el límite de esta suma cuando
2
Δm →0. En este límite la suma se vuelve una integral sobre el objeto completo:
I = lim
Δmi→ 0
∑ ri Δmi=∫ r dm
2 2
Generalmente es más sencillo calcular momentos de inercia en términos de volumen
de los elementos en lugar de sus masas, y se puede hacer dicho cambio fácilmente
utilizando la ecuación p=m/V ; donde p es la densidad del objeto y V su volumen. Se
requiere esta expresión en su forma diferencial p=dm /dV ; porque los volúmenes con
los que se trata son muy pequeños. Al resolver para dm= p dV , y sustituir en la
ecuaciónw f =wi + α t , produce:
I =∫ p r dV
2
Si el objeto es homogéneo, p es constante y la integral puede evaluarse para una
geometría conocida. Si p no es constante, debe especificarse su variación con la
posición para completar la integración.
La densidad dada por p=m/V en ocasiones recibe el nombre de densidad volumétrica
obviamente porque se refiere al volumen. Por ejemplo, cuando se trata de una hoja de
espesor uniforme t, es conveniente definir una densidad superficial σ = pt , que
equivale a masa por unidad de área. Por último, cuando una masa se distribuye a lo
largo de una barra uniforme de área de sección transversal A, en ocasiones se usa la
M
densidad lineal λ= = ρA . Que se define como masa por unidad de longitud.
L
EJEMPLO 1: Aro uniforme
Determine el momento de inercia de un aro uniforme de masa M y radio R en torno de
un eje perpendicular al plano del aro y que pase por su centro.
dm
x
O
Fig1. Los R
elementos de
masa dm de un
arco uniforme
están en la
misma distancia
de O.
Solución: todos los elementos de masa dm están en la misma distancia r = R a partir
del eje por lo que, al aplicar la ecuación I = lim ∑ ri Δmi=∫ r dm , se obtiene para
2 2
Δmi→ 0 i
el momento de inercia en torno del eje z que pasa por O:
I 2=∫ r 2 dm=R2∫ dm=MR2
Advierta que en este momento de inercia es el mismo para una partícula individual de
masa M ubicada a una distancia R del eje de rotación.
EJEMPLO 2: Cilindro sólido uniforme.
Un cilindro sólido uniforme tiene un radio R, masa M y longitud L. Calcule el momento
de inercia alrededor de su eje central (el eje z en la fig2).
z
dr
r
R
L
Fig2. Cálculo de I
sobre el eje z para
un cilindro sólido
uniforme.
Solución: Es conveniente dividir el cilindro en muchas capas cilíndricas, cada una de
radio r, espesor dr y longitud L, como se muestra en la fig2. El volumen dV de cada
capa es su área de sección transversal multiplicada por la por la longitud
dV =dA . L=( 2 πr dr ) L. Si la masa del volumen es p, entonces la masa de este
elemento de volumen diferencial es dm= ρdV =ρ 2 πrL dr . Sustituyendo esta expresión
en la ecuación I = lim ∑ ri Δmi=∫ r dm, se obtiene:
2 2
Δmi→ 0 i
R
1
I z =∫ r dm=2 πρL ∫ r dr = πρL R
2 3 4
0 2
Debido a que el volumen total del cilindro es πR2L, vea que ρ = M/V = M/ πR2L. Al
sustituir este valor por ρ en el resultado anterior produce:
1 2
I z = M R (1)
2
Observe que este resultado no depende de L, la longitud del cilindro. En otras palabras,
se aplica igual de bien a un cilindro largo y a un disco plano. También advierta que esto
es exactamente la mitad del valor que se esperaría tuvieran todas las masas
concentradas en el borde exterior del cilindro o disco.
La tabla a continuación muestra los momentos de inercia de varios cuerpos alrededor
de ejes específicos. Los momentos de inercia de cuerpos rígidos con geometría simple
(alta simetría) son relativamente fáciles de calcular, siempre y cuando el eje de
rotación coincida con un eje de simetría. Calcular los momentos de inercia alrededor
de un eje arbitrario puede ser complicado, incluso en el caso de objetos de gran
simetría. Sin embargo, existe el teorema de los segmentos paralelos, que muchas
veces simplifica los cálculos. Suponga que el momento de inercia alrededor de
cualquier eje a través del centro de masa es ICM. El teorema de los ejes paralelos
establece que el momento de inercia alrededor de cualquier eje que es paralelo y se
encuentra a una distancia D del eje es:
2
I =I CM + MD
TRABAJO
Cuando la partícula P se encuentra en la posición en el plano Oxy, se le aplica una
fuerza constante y realiza un desplazamiento , se ha efectuado trabajo.
El trabajo es la medida de la acción de una fuerza con respecto al recorrido de su
punto de aplicación.
Definición: “El trabajo (W) es el producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento”
(1)
La ecuación (1) indica que el trabajo realizado por una fuerza es igual a la suma
algebraica de los trabajos hechos por sus componentes rectangulares.
Aplicando la definición de producto escalar tenemos:
(2)
La ecuación (2) puede interpretarse como el producto del módulo de la fuerza por el
componente del desplazamiento en la dirección de la fuerza ( )
Energía Cinética Rotacional
La energía cinética de un objeto girando es análoga a la energía cinética lineal y puede
expresarse en términos del momento de inercia y de la velocidad angular. La energía
cinética total de un objeto extenso, se puede expresar como la suma de la energía
cinética de traslación de su centro de masa y la energía cinética de rotación sobre el
centro de masa. Para un eje de rotación fijo dado, la energía cinética, se puede
expresar en la forma
Las expresiones para la energía cinética rotacional y lineal pueden desarrollarse en
paralelo desde el principio de trabajo-energía. Considera el siguiente paralelismo entre
un par constante ejercido sobre un volante con momento de inercia I, y una fuerza
constante ejercida sobre una masa m, ambas empezando desde el reposo.
Para el caso lineal, empezando desde el reposo, la aceleración por definición es igual a
la velocidad final dividida por el tiempo y la velocidad media es la mitad de la velocidad
final, mostrando que el trabajo realizado por el bloque es igual a la energía cinética.
Para el caso rotacional, también empezando desde el reposo el trabajo rotacional es τθ
y la aceleración angular α dada al volante, se obtiene de la segunda ley de Newton
para la rotación. La aceleración angular es igual a la velocidad angular final dividido por
el tiempo y la velocidad angular media es igual a la mitad de la velocidad angular final.
De lo que sigue que la energía cinética rotacional dada al volante es igual al trabajo
realizado por el par.
Para un cuerpo rígido formado por una colección de partículas que gira alrededor del
eje z fijo con velocidad angular ω, cada partícula del cuerpo rígido tiene energía
cinética de traslación. Si la partícula de masa mi, se mueve con velocidad vi, su energía
cinética es:
Cada partícula del cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular ω, pero distintas
velocidades lineales, porque estas dependen de la distancia r al eje de rotación, y se
relacionan por vi = ω ri. Entonces la energía cinética de la partícula i es:
La energía cinética total del cuerpo rígido en rotación es la suma de las energías
cinéticas de cada partícula individual, esto es:
Donde se factoró ω2 porque es la misma para todo el cuerpo rígido. A la cantidad entre
paréntesis en la ecuación anterior se la define como el momento de inercia, I, del
cuerpo rígido:
De la definición momento de inercia, sus unidades de medida en el SI son kg·m 2. Con
esta definición, se puede escribir la energía cinética de rotación de un cuerpo rígido
como:
La energía cinética de rotación no es una nueva forma de energía, sino que es el
equivalente rotacional de la energía cinética de traslación, se dedujo a partir de esa
forma de energía. La analogía entre ambas energías ½ mv2 y ½ Iω2 es directa, las
cantidades I y ω del movimiento de rotación son análogas a m y v del movimiento
lineal, por lo tanto I es el equivalente rotacional de m (algo así como la masa de
rotación), y siempre se considera como una cantidad conocida, igual que m, por lo que
generalmente se da como un dato. Pero existen técnicas del cálculo integral para
calcular I, y teoremas asociados.
La conservación de la energía mecánica de un sistema en rotación
El experimento se realizó para determinar la variación de energía mecánica en un
sistema en rotación.
El experimento se realizó con un disco que rotaba por la acción de una masa que
colgaba, vinculada al disco mediante poleas.
El experimento se repitió varias veces, modificando el peso del cuerpo colgante y el
radio de la polea del disco, donde se sujetaba al hilo que agarraba al cuerpo. Se
determinaron la velocidad angular del disco, la posición y velocidad de la masa que
colgaba. Sin embargo no se pudo encontrar con precisión la variación de la energía
mecánica, ya que el error que generaron les métodos de medición era demasiado
grande.
La energía mecánica y su conservación
Es fácil ver que el trabajo mecánico que realiza la fuerza de gravedad sobre una piedra
de masa m que se suelta desde una altura h es, respecto del suelo, T = mgh e igual
a en que es la rapidez con que llega al suelo. Como se ilustra en la
figura 20, la piedra que cae posee los dos tipos de energía.
La primera cantidad (la energía potencial o posicional) corresponde a la que posee un
cuerpo debido a la posición que ocupa; la denominamos energía potencial gravitatoria
y la podemos escribir como EP = mgh. La segunda cantidad, que corresponde a la
energía que posee un cuerpo por el hecho de estar trasladándose con cierta rapidez, la
denominamos energía cinética de traslación y la podemos escribir como .
Si la piedra estuviera girando sobre sí misma en relación a un eje con una rapidez
angular y un momento de inercia I, tendría también una energía cinética de rotación,
que se puede calcular como . En los ejemplos que veremos a continuación
consideraremos situaciones en que los cuerpos no rotan sobre sí. El caso de la energía
de rotación lo trataremos en forma especial más adelante en este mismo módulo.
Si durante la caída de un objeto este no experimenta roce con el aire (o bien dicho roce
pueda ser despreciado), como ocurre en muchas situaciones cotidianas, la energía
mecánica total E = EP + EC permanece constante en el tiempo. Por eso hablamos de la
ley de conservación de la energía mecánica.
Esta ley no es aplicable solo a la caída de los cuerpos. Es en realidad completamente
general y constituye un sólido pilar de la física. Por otra parte resulta de gran utilidad
práctica para resolver en forma simple algunos complejos problemas, permitiendo
predecir situaciones de movimiento.
Un caso particularmente interesante en que se puede aplicar la ley de conservación de la
energía mecánica, es el de un carrito que viaja por una montaña rusa cuando el roce
puede ser despreciado.
Ejemplo 1. Una pelota se deja caer libremente en condiciones de vacío desde lo alto de
una torre de 20 metros de altura, como se indica en la figura 21. ¿Con qué rapidez llega
al suelo?
Sea A el punto del cual se suelta la pelota y B el punto donde llega a impactar el suelo.
Si m es la masa de la pelota, h la altura respecto del suelo desde donde es soltada y g la
aceleración de gravedad del lugar, entonces, la energía mecánica total de la pelota en A,
respecto del suelo, debe ser EA = mgh, y en B, , en que v es la rapidez con
que llega al suelo. En A su energía cinética es cero debido a que parte del reposo y en B
la energía potencial es cero porque h = 0.
Ahora bien, como las condiciones son de vacío, no hay roce y, por lo tanto, la energía
mecánica de la pelota en A y en B deben ser iguales; es decir
EB = EA, por lo tanto:
Despejando encontramos que . Como h = 20 metros, si consideramos g = 10
m/s2 tendremos que v = 20 m/s.
Nota que la masa de la pelota se simplifica y por lo tanto no es un dato relevante en el
problema; en otras palabras, la ley de conservación de la energía ratifica el hecho de
que, en condiciones de vacío, todos los cuerpos caen de la misma manera
independientemente de la masa que posean.
Ejemplo 2. Un carrito se suelta desde lo alto de una montaña rusa de 30 m de altura,
como se muestra en la figura 22. Si despreciamos los efectos del roce y el giro de las
ruedas,
a) ¿con qué rapidez pasa el carrito por el punto P, situado a 18 m del suelo?
Si m es la masa del carrito y g la aceleración de gravedad en el lugar, la energía
mecánica total del carrito en el punto A es, respecto del suelo, EA = mgh y, en el punto
P, , en que hP es la altura a que se encuentra P y v la rapidez con que
el carrito pasa por él. Como los efectos de roce son despreciables, entonces la energía
mecánica en P y en A debe ser igual; es decir: EP = EA, o sea, .
Despejando v encontramos: . Si g = 10 m/s2, como h = 30 m y hP = 18
m, tenemos que m/s.
b) Si el carrito pasa por el punto Q con una rapidez de 17 m/s, ¿a qué altura se encuentra
este punto Q?
La energía del carrito en el punto Q debe ser e igual a la que posee
en el punto A: EA = mgh; es decir: . Despejando
obtenemos . Reemplazando los datos de que disponemos encontramos
que hQ = 15,55 metros.
Energía cinética de rotaciones
Si un objeto, como por ejemplo una rueda, está girando en relación a un eje, entonces
por ese solo hecho posee energía cinética aunque no se esté desplazando. Si I es su
momento de inercia y su rapidez angular, entonces esta energía, que denominaremos
energía cinética de rotación, como se dijo antes, queda expresada por .
Hay situaciones en que los objetos se trasladan y rotan a la vez. En estos casos, a lo que
vimos en el punto anterior es necesario agregar la expresión de ECR, quedando la ley de
conservación de la energía mecánica como:
constante
Un caso en que es necesario considerar la energía cinética de rotación al aplicar la ley
de conservación de la energía mecánica es el de una bolita o rueda que gira a medida
que desciende por un plano inclinado, como se sugiere en la figura 23.
Para comprender mejor esta idea, analicemos la situación en forma cualitativa.
Supongamos que la esfera de la figura 23 está inicialmente en reposo y se la suelta de
modo que descienda por el plano inclinado. Aquí pueden suceder dos cosas: que la
bolita se deslice sin rodar (por ejemplo, si el roce entre las superficies es nulo o
despreciable) o que la bolita empiece a rodar (por ejemplo si el roce entre las superficies
es significativo). En cualquiera de los dos casos la bolita llegará con cierta rapidez v al
final del plano inclinado. Entonces, ¿cómo será la rapidez de la bolita en cada uno de
estos casos?
Si la bolita empieza a girar irá adquiriendo una rapidez angular cada vez mayor y, por lo
tanto, adquirirá una energía cinética rotacional , que también irá
aumentando.
Como la variación de energía potencial en ambos casos es la misma, necesariamente al
final del recorrido su energía cinética, debido a su traslación , debe ser menor en
el segundo caso y, por lo tanto, la bolita que rueda debe llegar al final del plano
inclinado con una rapidez menor a la experimentada por la que se desliza sin rodar.
La potencia rotacional instantánea se define como el producto del momento actuante por la
velocidad angular (w)
Pr=M w
El momento de una fuerza aplicada en un punto P con respecto de un punto O viene
dado por el producto vectorial del vector por el vector fuerza; esto es,
Donde es el vector que va desde O a P. Por la propia definición del producto vectorial,
el momento es un vector perpendicular al plano determinado por los vectores y .
El término momento se aplica a otras magnitudes vectoriales como el momento lineal o
cantidad de movimiento , y el momento angular o cinético, , definido como
El momento de fuerza conduce a los conceptos de par, par de fuerzas, par motor, etc.
Interpretación del momento
Relación entre los vectores de fuerza, momento de fuerza y vector de posición en un sistema
rotatorio.
El momento de una fuerza con respecto a un punto da a conocer en qué medida existe
capacidad en una fuerza o sistema de fuerzas para cambiar el estado de la rotación del
cuerpo alrededor de un eje que pase por dicho punto.
El momento tiende a provocar una aceleración angular (cambio en la velocidad de giro)
en el cuerpo sobre el cual se aplica y es una magnitud característica en elementos que
trabajan sometidos a torsión (como los ejes de maquinaria) o a flexión (como las vigas).
Unidades
El momento dinámico se expresa en unidades de fuerza por unidades de distancia. En el
Sistema Internacional de Unidades la unidad se denomina newton metro o newton-
metro, indistintamente. Su símbolo debe escribirse como N m o N•m (nunca mN, que
indicaría milinewton).
Si bien, dimensionalmente, N·m parece equivaler al julio, no se utiliza esta unidad para
medir momentos, ya que el julio conceptualmente es unidad de trabajo o energía, que
son conceptualmente diferentes a un momento de fuerza. El momento de fuerza es una
magnitud vectorial, mientras que la energía es una magnitud escalar.
No obstante, la equivalencia dimensional de ambas magnitudes no es una mera
coincidencia. Un momento de 1 N•m aplicado a lo largo de una revolución completa (
radianes) realiza un trabajo igual a julios, ya que , donde es el trabajo,
es el momento y es el ángulo girado (en radianes). Esta motiva el nombre de “julio por
radián” para la unidad de momento, que también es utilizado oficialmente por el SI[1] .
Cálculo de momentos en el plano
Momento es igual a fuerza por su brazo.
Cuando se consideran problemas mecánicos bidimensionales, en los que todas las
fuerzas y demás magnitudes vectoriales son coplanarias, el cálculo de momentos se
simplifica notablemente. Eso se debe a que los momentos serían perpendiculares al
plano de coplanariedad y, por tanto, sumar momentos se reduciría a sumar tan sólo sus
componentes perpendiculares al plano, que son magnitudes escalares.
Si se considera una fuerza aplicada en un punto P del plano de trabajo y otro punto O
sobre el mismo plano, el módulo del momento en O viene dado por:
Siendo: el módulo de la fuerza, el brazo de momento, es decir, la distancia a la que
ángulo que forman los dos vectores se encuentra el punto O (en el que tomamos momento) de la recta de aplicación de la
fuerza, y el suplementario del
.
Mecánica newtoniana
En un sistema mecánico de partículas aislado (cerrado) en el cual las fuerzas externas
son cero, el momento lineal total se conserva si las partículas materiales ejercen
fuerzas paralelas a la recta que las une, ya que en ese caso dentro de la dinámica
newtoniana del sistema de partículas puede probarse que existe una integral del
movimiento dada por:
Donde son respectivamente los vectores de posición y las velocidades para la
partícula i-ésima medidas por un observador inercial.
Mecánica lagrangiana y hamiltoniana
En mecánica lagrangiana «si el lagrangiano no depende explícitamente de alguna de las
coordenadas generalizadas entonces existe un momento generalizado que se mantiene
constante a lo largo del tiempo», resultando por tanto esa cantidad una integral del
movimiento, es decir, existe una ley de conservación para dicha magnitud. Pongamos
por caso que un sistema mecánico tiene un lagrangiano con n grados de libertad y su
lagrangiano no depende de una de ellas. Por ejemplo, la primera de ellas, es decir:
En ese caso, en virtud de las ecuaciones de Euler-Lagrange existe una magnitud
conservada que viene dada por:
Si el conjunto de coordenadas generalizadas usado es cartesiano entonces el tensor
métrico es la delta de Kronecker y la cantidad coincide con el
momento lineal en la dirección dada por la primera coordenada.
En mecánica hamiltoniana existe una forma muy sencilla para determinar si una
función que depende de las coordenadas y momentos generalizados da lugar o no a
una ley de conservación en términos del paréntesis de Poisson. Para determinar esa
expresión calculemos la derivada a lo largo de la trayectoria de una magnitud:
A partir de esa expresión podemos ver que para «un momento generalizado se
conservará constante en el tiempo, si y sólo si, el hamiltoniano no depende
explícitamente de la coordenada generalizada conjugada» como se puede ver:
BIBLIOGRAFÍA
TEXTOS
FÍSICA PARA CIENCIAS E INGENIERÓA
FÍSICA DE HALLIDAY; RESNICK
INTERNET
[Link]
un-sistema-en-rotacion/
[Link]