Práctica 3: Control de posición en motores DC para trayecto-

rias de una grúa portico

Fernandez, Adrian; Rivas, Jose Carlos; Tapia, Erik
MR3028 - Laboratorio de Ingenierı́a de Control
Departamento de Mecatrónica, Tecnológico de Monterrey, CCM, CDMX,
México
30 de noviembre de 2021
Resumen nal. Cuando se diseña el control de un robot, por
ejemplo, debe conocerse el torque y ángulo de rota-
El control en la posición de motores DC ha desem-
ción requerido de cada motor y debe desarrollarse
peñado un papel crucial en aplicaciones de robóti-
el modelo matemático de cada componente. Es de-
ca. Actualmente el modelado por computadora fa-
cir, el diseño del control para los sistemas de accio-
cilita la integración del control de posición para
namiento requiere de conocer la función de trans-
motores en el trazado de trayectorias en sistemas
ferencia derivada y de la simulación de las propie-
dinámicos complejos como brazos robóticos. En el
dades dinámicas del sistema robótico-mecánico co-
presente trabajo se aborda el desempeño de con-
mo un todo. [1]
troladores PIDs y APIDs en el trazado de ciertas
trayectorias en una grúa tipo pórtico simplificada. Algunos sistemas dinámicos complejos como la
Esta es diseñada y modelada fı́sicamente en Solid- grúa pórtica, empleada en la carga y descarga de
Works y luego es exportada al entorno Simulink pa- contenedores en los puertos, se pueden represen-
ra formar un modelo Simscape para las pruebas de tar por modelos simples. Las grúas en los puertos
seguimiento de posición. Se estudian un caso prin- son responsables del transporte de contenedores y
cipal de trayectoria para probar las habilidades de su eficiencia, vinculada a la velocidad en operación
los controladores en terminos de seguimiento de de la grúa, impacta directamente a la productivi-
posición. dad del puerto e indirectamente a los mercados
Palabras clave: Control por retroalimentación, PID, locales e internacionales. Para optimizar el rendi-
APID, PMDC, control de posición, estado estable, miento de la grúa en términos de minimización del
Matlab/Simscape Multibody Link, seguimiento de tiempo en operación, la caracterización precisa de
trayectoria, grados de libertad, algoritmo adaptable. la respuesta dinámica de los contenedores durante
la fase de maniobras de elevación / descenso es un
1. Introducción requisito esencial. [2]
Los procesos de automatización modernos han Actualmente existe una crisis en esta industria,
reemplazado la mano de obra gradualmente, opti- donde el dinamismo del mercado durante la pande-
mizando aspectos de tiempo y calidad en procesos mia se caracterizó por un incremento de la indus-
de ensamble y manufactura. La evolución exponen- tria e-commerce, aumentando ası́ la operación en
cial en áreas como la ingenierı́a de control en in- los puertos. Esto en conjunto con cambios drásticos
tegración con aplicaciones robóticas ha permitido en el mercado laboral, causo un desfasamiento en
que el estándar de calidad sobrehumano trascienda la capacidad de los puertos y el transporte de car-
a sectores como el de la salud y transporte, mejo- gos marı́timos, exponiendo ası́ la importancia de la
rando ası́ la calidad de vida. La implementación de eficiencia de los sistemas de control en las grúas
un sistema de control no es tan sencilla cuando se porticas y su impacto en el mercado.
trata con sistemas dinámicos complejos, en la que El modelo de la grúa pórtico presenta una
la interacción de los mecanismos y los actuadores dinámica similar el clásico problema del control del
presentan propiedades no lineales y están someti- péndulo sobre un carro. En este modelo la masa del
dos a perturbaciones externas. contenedor es suspendida de un conductor que lo
El diseño del control para sistemas electro- transporta a lo largo de un riel. El propósito de este
mecánicos en aplicaciones complejas debe apoyar- trabajo es la implementación de controladores tipo
se en un enfoque mecatrónico y debe complemen- PID y PID adaptable (APID) para el control de po-
tarse con herramientas de modelado computacio- sición en motores de corriente directa de imán per-

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manente (PMDC) en la realización de ciertas tra- la sección II se presenta la metodologı́a para inte-
yectorias de una grúa portica simplificada. El mo- grar ambos software para el diseño del control. De
delo consta del 3 PMDC, que brindan 3 grados de igual manera se explica el diseño fı́sico y ensamble
libertad (posición) que mediante bandas y poleas de la grúa, ası́ como se hace una breve explicación
generan el movimiento requerido para mover una de su interacción con el entorno Simulink. Se abor-
masa sostenida por un gancho que permite el des- da la manera de probar el desempeño de los con-
plazamiento de ascenso y descenso. A diferencia de troladores. En la sección III se incluyen los resulta-
las grúas porticas convencionales, el diseño que se dos en el seguimiento de trayectoria, y se hace una
aborda en este trabajo incluye un eje como base en comparación del desempeño de ambos controlado-
vez de las tı́picas ruedas que la caracterizan, asi- res. Finalmente se incluye en la sección IV posibles
milándose ası́ a una impresora 3D. mejores al modelo desarrollado, ası́ como algunas
El diseño y modelo fı́sico de la grúa se desarrolla- consideraciones a tomar para llevarse a prototipar
ron en Solidworks. Una de las ventajas del modela- fı́sicamente.
do computacional, es la colaboración que tiene este
software con Mathworks, dándose ası́ la posibilidad
2. Metodologı́a
de exportar los modelos de Solidworks a Matlab, Para la realización de este proyecto, se comienza
simulando el modelo 3d en el entorno de Simu- con una serie de propuestas para cumplir los mo-
link para analizar fácilmente los desplazamientos. vimientos que debe realizar el dispositivo. En este
Esta función se habilita instalando el complemen- caso la propuesta a ser considerada consistió en la
to de SimMechanics. Esto simplifica ampliamente realización de una grúa pórtico con 3 ejes de liber-
el análisis en el desempeño de los controladores en tad, donde el posicionador del gancho de la grúa se
el trazado de las trayectorias, con la posibilidad de desplazaba en un plano bidimensional X y Z, mien-
optimizar los parámetros del sistema y analizar los tras que el gancho encargado de elevar la carga se
resultados en tiempo real. La ventaja principal de desplazaba en un tercer eje Y. Habiendo definido
usar la interacción del modelo CAD en el entorno la funcionalidad de la grúa se concluyó en que se
Simulink es que se elimina la necesidad de derivar necesitarı́a colocar un motor PMSM por cada eje in-
el modelo matemático y proporciona una platafor- cluyendo a un sistema de poleas que transportara
ma para diseño rápido del controlador para el sis- al motor por los rieles de la grúa (figura 1).
tema. [3]
Es importante destacar que existen distintos
artı́culos que lidian con el control de este sistema
de grúa. Un problema particular es que estos sis-
temas se localizan en zonas con fuertes y súbitas
ráfagas de viento, causando ası́ perturbaciones ex-
ternas a considerar. Numerosos intentos en desa-
rrollar el control de estas grúas se han basado en
sistemas de control de lazo con retroalimentación.
Por ejemplo, en [4][5] se proponen controladores
PD para el control de la posición y de las oscila-
ciones causadas por el viento y por el mismo movi-
miento del contenedor. Estos controladores no fue- Figura 1: Proyección isométrica del diseño de la
ron tan efectivos en eliminar el error en estado es- grúa.
table. Para fines de este trabajo, el modelo de con-
trol se simplifica ya que no se tiene en cuenta las Habiendo definido el modelo CAD en el progra-
posibles perturbaciones externas y oscilaciones que ma de Solidworks, se procedió a realizar la sincro-
pueda causar una masa tan pesada como el conte- nización de las poleas y la definición de las restric-
nedor. Sin embargo, el control en la posición de los ciones geométricas para realizar la importación del
motores para desplazar la masa en cierta trayecto- modelo CAD al entorno de Simulink con la ayuda
ria es un desafı́o. de las librerı́as de Simscape Multibody. Habiendo
Este trabajo se divide de la siguiente manera: en importado el modelo CAD a un diagrama de blo-

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ques de Simulink (figura 2), se procedió al ajuste El controlador PD adaptable se compone por el
de los motores DC que controları́an el desplaza- diagrama descrito por la (figura 5), donde se de-
miento en cada eje graficado por la grúa. muestra el uso del error para realizar el ajuste de
las ganancias del controlador.

Figura 2: Diagrama de bloques que modela el di-

seño de la grúa

Para realizar un modelo que fuera capaz de si-

mular el desplazamiento angular producido por los
motores DC se recurrió a utilizar la librerı́a de Sims- Figura 5: Diseño del controlador PD adaptable.
cape de Simulink, donde para cada motor se utilizó
un motor DC controlado por un puente H por me- Finalmente, el desplazamiento angular y por lo
dio de señales PWM (figura 3). tanto el lazo de retroalimentación del controlador
se unieron a los bloques de rotación pertenecientes
al modelo CAD de los motorreductores, donde se
incluyó al motor y su sistema de control como un
subsistema (figura 6).

Figura 3: Diagrama de bloques de la conexión de

los motores DC.

Donde las referencias para producir la señal de

PWM y el accionamiento de la reversa en el mo-
tor serı́an accionadas por el sistema de control PD
adaptable (figura 4). Figura 6: Unión del motor y el sistema de control
al modelado del CAD.

Como verificación del correcto funcionamiento

del sistema, se propuso la formación de un patrón
circular por parte del gancho de la grúa. Éste se
definió con la ayuda de una referencia senoidal va-
riante en el tiempo para los ejes X y Z, y una refe-
rencia lineal cambiante en el tiempo para el eje Y,
Figura 4: Unión del sistema de control y el motor con esto se lograrı́a la formación de una espiral o
DC. una elipse en un espacio tridimensional.

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2.1. Materiales
Para la simulación, es necesario contar con un or-
denador que contenga Matlab y Simulink. Además,
se debe contar con un software CAD como Solid-
Works para la creación de las piezas del proyecto.

2.2. Equipo
Para las simulaciones, se utilizó SolidWorks 2020,
Matlab R2020a y Simulink. Asimismo, es necesa-
rio contar con tool-boxes como Simscape, Simsca-
pe Multibody y Simscape Electrical. También se re-
quiere instalar Simscape Multibody Link para im- Figura 8: Trayectoria real vista desde arriba de la
portar los modelos CAD a Matlab. grúa.

2.3. Procedimiento experimental

Los datos se obtienen al ejecutar la simulación. Pos-
teriormente, los resultados obtenidos, se comparan De igual manera se hizo una comparación entre
con los que se busca obtener la referencia utilizada y la posición obtenida. Para
el eje X de la grúa, se obtuvo la siguiente respuesta
3. Resultados (figura 9).
Se obtuvieron los siguientes resultados usando
referencias senoidales a diferentes desfasamientos
para conseguir trayectorias similares a la forma de
un cı́rculo. La figura 7 muestra el trayecto visto des-
de los 3 ejes.

Figura 9: Comparación de la posición real de la

grúa contra la referencia en X.

Figura 7: Trayectoria real vista desde un punto

isométrico. Como se puede observar, la posición está muy
alejada de la referencia. Sin embargo, esto no re-
presenta un gran problema si no se requiere preci-
A continuación, también se muestra la trayecto- sión y solo se busca llevar la grúa a cierta posición
ria vista desde la parte superior de la grúa. Esto se por un ajuste visual. Igualmente, se obtuvieron res-
observa en la figura 8. También se puede ver en la puestas similares para los motores de los ejes Z y Y
simulación en el siguiente enlace: . (figura Z y figura Y).