Hexápodo
Juan Diego Florez Forero
Universidad Militar Nueva Granada
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Abstract— Este documento se basa en la investigación de que es
un hexápodo y sus diferentes movimientos y las partes las cuales física
lo componen .
INTRODUCCIÓN
Según la R.A.E. (Real Academia Española) define la palabra
Hexápodo como “adjetivo. Zoología. Dicho de un animal, y
especialmente de un insecto: Que tiene seis patas. El hexápodo
es una estructura animada o inanimada que consta de seis
extremidades la cuales están ubicadas paralelamente entre ellas
en un cuerpo, dotado de movimiento voluntario o controlado.
Como ejemplo de seres animados hexápodos se encuentran
alguna variedad de insectos como las hormigas; y como
inanimados la representación de estos mismos seres en forma
robótica.
Los insectos son base fundamental en el estudio de la robótica II Tipos de Radares
reactiva ya que estos poseen características biológicas y
Radares fijos o cinemómetros sin operador: Son aquellos
motrices que son de interés para ser implementadas en robots
bioinspirados, teniendo en cuenta el desempeño de éstos en que vemos ubicados en cabinas, suelen estar al margen de la
diferentes áreas. Por otra parte, los animales hexápodos poseen carretera, aunque también se encuentran en pórticos o postes.
omnidireccionalidad y estabilidad, debido a la formación del Este tipo de radares debe estar siempre señalizado.
trípode de apoyo, el cual se crea en sus patas al dar un paso, lo
cual les permite sobrepasar diferentes obstáculos con facilidad y Radares móviles o cinemómetros con operador: Son
velocidad constante. aquellos que están en coches camuflados u oficiales de la
II. Marco Teórico Guardia Civil. Estos radares funcionan tanto si el vehículo en
Los robots Hexápodos permiten un mayor desarrollo de los aspectos de el que están instalados está en movimiento como si no.
planificación de movimiento. Dos conceptos importantes que se deben
tener en cuenta a la hora de elaborar
Radares de tramo: son más fiables que los fijos, porque
robots con extremidades es la estabilidad estática y estabilidad
cinemá[Link] estabilidad estática se refiere a la capacidad del robot de
hallan la velocidad media que hemos llevado desde el punto A
permanecer en equilibrio (sin caerse) cuando no está en movimiento, hasta el punto B. Por tanto, es obligatorio durante ese
mientras que la estabilidad cinemática hace referencia a la capacidad de recorrido mantener una velocidad media similar o inferior a la
permanecer en equilibrio durante su movimiento, es decir se debe establecida.
desarrollar una estrategia de movimiento para lograr un desplazamiento
limpio (sin caerse) y que sus extremidades sean [Link] robots
hexápodos tienen ventaja en comparación a los robots con un número de • El radar con su antena ) está diseñada para realizar
extremidades inferior, debido a que existe una mayor cantidad de
escaneos completos (acimutales)
configuraciones disponibles en las que el sistema conserva un polígono
de estabilidad definido en todas las fases de su protocolo del plano horizontal a distintas inclinaciones. De esta forma,
de movimiento. se obtienen informaciones
Esta configuración presenta una simetría a lo largo del eje tridimensionales del estado de la atmósfera en una zona de
longitudinal del robot. Tiene ventaja a la hora de la programación 400 km de diámetro, 9 km
de los movimientos, ya que la configuración física del robot de altura y con una elevada resolución espacial (3 km x 300
aporta para el avance con movimientos paralelos, pero presenta m a 200 km de distancia del
inconvenientes en otro tipo de 16 movimientos, en especial en radar).
movimiento de giros. Esto se puede arreglar implementando en la Productos típicos de un radar son los indicadores de
programación de control una parte exclusivamente para el giro
Este tipo de configuración es similar a la morfología de algunos
posición (PPI, Plane Position
insectos entre los cuales se puede encontrar el de la hormiga, Indicador), llevados a cabo con un único barrido de la
debido a la disposición de las extremidades con su estructura antena a una determinada
.
REFERENCIAS
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arduino-y-para-qu%C3%A9-sirve/
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