SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.

CAPITULO 2
MODELOS MATEMATICOS ( I )
2.0 INTRODUCCION

En este capítulo, nos enfocaremos a investigar las características de algunos dispositivos y sistemas
eléctricos y electrónicos. Para ello, se establecerán las ecuaciones que definen estos sistemas. Con
ellas, y usando los teoremas de la transformada de Laplace estudiados en el Capítulo 1, podremos
realizar un análisis del comportamiento de diversos circuitos.

2.1 MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS ELECTRICOS (R-L-C)

Tres elementos eléctricos, cuyas propiedades son de suma importancia para el funcionamiento
adecuado de sistemas eléctricos serán analizados inicialmente: Resistencias, inductores y
condensadores (Figura 2.1)

Se examinará el comportamiento de estos

elementos para diferentes señales de
excitación. Entre las razones más
importantes para llevar a cabo primero este
procedimiento, es que el Usted ya debe estar
familiarizado con la teoría detrás del
comportamiento de los mismos. Además,
sentará las bases para entender el proceso de
simulación. Así, vamos a iniciar el tema de Figura 2.1 Diagramas esquemáticos de A) resistencia,
modelado de sistemas, recordando los B) inductor y C) Condensador
teoremas de la transformada de Laplace.

2.1.1 Impedancia de una resistencia ideal

Considere el circuito mostrado en la Figura 2.2. Si se hace circular

una corriente i(t) a través de una resistencia de valor R (en Ohms),
se desarrolla una diferencia de potencial v(t) en las terminales de la
resistencia. Por otro lado, podemos decir que si se aplica una
diferencia de potencial en las terminales de la resistencia, una
corriente i(t) circulará a través de ella. De cualquier forma, la Figura 2.2 Análisis de la
relación que existe entre corriente, iR(t), voltaje, vR(t), y resistencia impedancia de una resistencia.
R, está dada por
(2.1)

donde vR(t) e iR(t) son el voltaje y corriente en las terminales de la resistencia respectivamente.
Realizando la transformada de Laplace de la ecuación (2.1), obtenemos que la impedancia del
resistor en el dominio s estará dado por
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.2

(2.2)

Despejando R de la ecuación (2.2)

(2.3)

donde ZR(s) = R, es la impedancia de la resistencia en el dominio de s. Aquí, acabamos de desarrollar

el modelo matemático de una resistencia ideal. La ecuación (2.3) significa que la impedancia de la
resistencia será R, no importando si la señal que se le aplica es de corriente directa o de corriente
alterna. Para ello, de nuevo, el modelo considera que la resistencia se comporta como una
resistencia ideal. Es decir que no incluye efectos capacitivos (por ejemplo, debido a los contactos
de las terminales con el material del resistor) ni efectos inductivos (por ejemplo, cuando se trata de
un resistor de alambre). En adición, estamos omitiendo el efecto que la temperatura puede tener en
el cambio de valor de resistividad del material. Finalmente, tampoco estamos incluyendo efectos no-
lineales, por lo que no importa que valor de voltaje o corriente se aplique, la resistencia será de valor
R siempre.

Obviamente se puede desarrollar un modelo matemático más completo y complicado de la

resistencia. Si bien esto no es muy importante en aplicaciones de baja frecuencia y baja potencia,
en radio y telecomunicaciones es de suma importancia, debido a las señales de alta, muy-alta y ultra-
alta frecuencia que se manejan. Este aspecto esta fuera del alcance de este curso, por lo que aquí
consideraremos que la resistencia tiene un comportamiento ideal. En resumen, la impedancia
(oposición del dispositivo al paso de corriente) será igual en el dominio de t y en el dominio de s:
(2.4)

2.1.2 Impedancia de un inductor ideal

Con referencia a la Figura 2.3, si se hace circular una corriente a

través de un inductor, la relación entre voltaje, vL(t), corriente iL(t),
e inductancia del elemento, L, será:

(2.5)
Figura 2.3 Análisis de la
impedancia de un inductor
donde vL(t) e iL(t) son el voltaje y la corriente en las terminales del
ideal.
inductor, con inductancia L. Recordando el teorema de
diferenciación real, podemos obtener la transformada de Laplace de
la ecuación (2.5)

(2.6)
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.3

Despejando el producto sL de la ecuación (2.6)

(2.7)

donde ZL(s) = sL, es la impedancia del inductor en el dominio de s. De nuevo, estamos considerando
que el dispositivo se comporta de forma ideal y no incluye otros efectos (resistivo, capacitivo o no-
lineal).

2.1.3 Impedancia de un condensador ideal

La Figura 2.4 muestra el diagrama de un condensador ideal.

Podemos hacer un análisis similar a los descritos en las secciones
2.1.1 y 2.1.2 para este dispositivo.

La relación que existe entre el voltaje en las terminales del

condensador, vC(t), la corriente que circula a través de el, iR(t), y la
capacitancia del mismo está dada por: Figura 2.4 Análisis de la
impedancia de un condensador
(2.8) ideal.

donde vC(t) e iC(t) son el voltaje y la corriente en las terminales del condensador, con capacitancia
C. Recordando el teorema de integración real, podemos obtener la transformada de Laplace de la
ecuación (2.8)

(2.9)

Despejando el cociente 1/sC de la ecuación (2.9)

(2.10)

donde ZC(s) = 1/sC, es la impedancia del condensador en el dominio de s. De nuevo, estamos

considerando que el dispositivo se comporta de forma ideal y no incluye otros efectos (resistivo,
inductivo o no-lineal).

Los modelos desarrollados en las secciones 2.1.1 a 2.1.3 nos servirán para analizar el
comportamiento de circuitos eléctricos que utilizan resistores, inductores y condensadores como se
detalla en la siguiente sección.
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.4

2.2 ANALISIS DE CIRCUITOS R-L-C

Al igual que en secciones anteriores, comenzaremos a resolver unos ejemplos analíticos para realizar
algunas simulaciones del comportamiento de sistemas físicos.

Ejemplo 2.1

En el circuito mostrado en la Figura 2.5, el

condensador se encuentre inicialmente sin carga. En
un tiempo t=0, el apagador Sw1 se activa y circula
una corriente i(t) a través del circuito.

A) Encuentre la ecuación que describe al voltaje Figura 2.5 Circuito R-C para el ejemplo 2.1
vO(t), si la fuente de voltaje, vi(t), tiene un valor de
A0 volts.

B) Grafique las curvas de entrada y salida resultantes para el voltaje de entrada y el voltaje de salida
en un rango de 0 a 1 segundo si R=470,000 Ù, C=0.47 ìF y la amplitud de la fuente de voltaje es A0
=10 Volts.

Este es un circuito sencillo, comúnmente encontrado en libros de texto para explicar la solución de
circuitos y ecuaciones diferenciales. En nuestro caso, los usaremos además para explicar varios
conceptos relacionados con análisis de sistemas y simulaciones. En adición, lo resolveremos de dos
maneras, para mostrar las ventajas de resolverlo por medio de la transformada de Laplace.

Inciso A) 1era Solución

Para esta primera solución, obtendremos la ecuación por medio de análisis de mallas y la
transformada de Laplace. Inicialmente, el condensador está sin carga, por lo que no necesitamos
especificar condiciones iniciales. De acuerdo con el análisis elemental de circuitos, la suma de
voltajes a través de la malla es igual a cero. En otras palabras, el voltaje aplicado, vi(t), será igual a
la caída de voltaje en los elementos de la malla. Por ello, la ecuación que describe la suma de
voltajes en la malla es (ecuaciones 2.1 y 2.8)

(2.11)

y el voltaje en el condensador, vO(t) está dado por

(2.12)

En t = 0, el condensador no tiene carga, pero, dependiendo de la corriente que circula a través del
circuito, en t>0, la carga del condensador será diferente de cero. También, dependiendo de las
características del circuito (tipo de fuente de voltaje y valores R y C) y del condensador, este
almacenará cierta cantidad de carga hasta que un valor final, si el valor de la fuente de voltaje es
constante. Por ello, lo que esperamos es que, al activar el apagador, el condensador comience a
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cargarse y llegue a un valor final. Esto constituye una conjunción entre dos tipos de respuesta del
circuito: Respuesta transitoria y respuesta de estado estable. Estos dos conceptos son de suma
importancia en análisis de sistemas de control y se tratarán más a fondo en secciones posteriores.
Basta mencionar que, en este caso, la respuesta a la pregunta del inciso A) incluirá ambas. La
respuesta transitoria será aquella que describe al voltaje en el condensador cuando se está cargando,
y la respuesta de estado estable, aquella que describe el valor al cual se ha cargado.

Ahora si, acerca de la solución analítica al problema, para encontrar la ecuación que describe al
voltaje en el condensador, realizamos la transformada de Laplace de (2.11)

(2.13)

despejando I(s) del procedimiento (2.13)

(2.14)

(2.14) es la ecuación que describe a la corriente que circula por el circuito en el dominio de s. Ahora,
de la ecuación (2.12), el voltaje de salida del circuito en el dominio de s será

(2.15)

despejando I(s) de la ecuación (2.15)

(2.16)

Igualando las ecuaciones (2.14) y (2.15) tenemos que

(2.17)

El desarrollo (2.17) describe el voltaje a la salida del circuito en el dominio de s. Como puede
observar, VO(s) depende de los valores de R y C, además del valor del voltaje de entrada. Para
encontrar la solución debemos definir la forma y valor de Vi(s). Para ello nos valdremos de la
descripción del problema. El inciso A) nos dice que la fuente tiene una amplitud de valor A0 ,
constante (en ningún lugar dice que varía en función del tiempo; puede tratarse de una batería). En
t<0, el apagador está desactivado, por lo que no se aplica ningún voltaje al circuito; en t = 0, se
acciona el apagador, y por lo tanto el voltaje aplicado será de magnitud A0. Matemáticamente, la
ecuación que describe la aplicación de este voltaje al circuito es Vi(t) = A0 para t$0, y cero de otra
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.6

forma

(2.18)

De esta manera, la señal que se observa a la entrada del circuito,

después del apagador, será como lo muestra la Figura 2.6. Como
puede observar, la descripción de esta señal de entrada, es similar a
aquella que dimos de una entrada tipo escalón en la sección [Link],
página 1.4. Por lo tanto, podemos modelar la señal de entrada al
circuito como una entrada tipo escalón de amplitud A0. Así, la
transformada de Laplace de vi(t) será
Fi g u r a 2 . 6 D i a gr am a
(2.19) esquemático de la entrada al
circuito del ejemplo 2.1, Vi(t).

Substituyendo el valor de Vi(s) en la ecuación (2.17) obtenemos la ecuación que describe a V0(s)
para estas condiciones

(2.20)

Para obtener la solución del problema, necesitamos transformar inversamente (2.20). Para, la
expansión en fracciones parciales de V0(s), primero factorizamos el término RC

(2.21)

Esto no es necesario, estrictamente, pero facilita mucho la obtención de las constantes a la hora de
realizar la expansión en fracciones parciales, que puede escribirse como:

(2.22)

donde el valor de la constante A1 está dado por

(2.23)

y el valor de A2 es
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.7

(2.24)

La ecuación (2.22) puede escribirse como

(2.25)

La solución del problema se obtiene ahora, transformando inversamente

(2.26)

Antes de proceder a dar la solución del inciso B) y la explicación física de lo que ocurre, vamos a
proponer otra forma de solucionar este problema, utilizando ahora las definiciones dadas en las
secciones 2.1.1 a 2.1.3 (impedancia de dispositivos R-L-C).

Inciso A) 2a Solución

Una de las implicaciones más importantes de solucionar este problema por medio de la transformada
de Laplace, es que estamos modelando el comportamiento de los dispositivos y sistemas, en base
a su descripción matemática. Por ejemplo, la señal de excitación fue modelada como una entrada
escalón de amplitud A0. Por ello, es justo decir que el problema se puede simplificar un tanto,
cuanto, al introducir los modelos desarrollados para las impedancias de los dispositivos. Así, en la
Figura 2.7, mostramos como se realiza esta operación.

Figura 2.7 Substitución de los valores de los dispositivos por sus valores de impedancia

Los dispositivos han sido substituídos por sus impedancias equivalentes, Z1(s) y Z2(s), donde Z1(s)
es la impedancia de la resistencia y Z2(s) es la impedancia del condensador
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.8

(2.27)

Así, podemos obtener la ecuación del voltaje de salida, VO(s) tratando al circuito como un divisor
de tensión

(2.28)

que es exactamente el resultado que obtuvimos con la ecuación (2.17). Como ya se explicó
anteriormente, la entrada al sistema se puede modelar como una entrada tipo escalón de amplitud
A0, por lo que

donde

(2.30)

Por lo tanto, la expansión en fracciones parciales para VO(s) será

(2.31)

Finalmente la solución del problema se obtiene trasformando inversamente (2.31)

(2.32)

que es exactamente el resultado que obtuvimos con la ecuación (2.26). Este resultado no es ninguna
sorpresa, por el contrario, estamos corroborando por medio de dos metodologías la forma de obtener
el mismo resultado. De hecho, constituye la base del análisis científico, pues se comprueba de
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.9

maneras diferentes un resultado que es reproducible. Por otro lado, analizamos la inclusión de
modelos matemáticos en función de s para realizar algunas simplificaciones; como ya habíamos
obtenido los modelos de las impedancias de estos dispositivos, no es necesario realizar el análisis
teórico, nuevamente desde el principio.

Recientemente (los últimos 20 años), los avances en materia de electrónica y cómputo, han permitido
que la realización y evaluación de simulaciones esté al alcance de casi cualquier persona. Por ello
es muy común encontrar ahora simulaciones desde simples evaluaciones de ecuaciones hasta
complejos viajes virtuales a través del espacio en sondas no tripuladas.

Así, la respuesta para el inciso B) es una simulación del comportamiento del voltaje en el
condensador cuando se le aplica un voltaje de entrada, constante de amplitud A0,

Inciso B) Solución

Primero substituimos los valores de dados en la ecuación solución que resulta en

(2.33)

Mediante cualquier calculadora de bolsillo podemos calcular varios valores de vO(t) para diferentes
t. La elección del rango de valores (parámetros de simulación) de t en el que vamos a evaluar la
función es muy importante, pero por ahora basta decir que vamos a evaluar la función en un rango
de 0#t#1.2 segundos. El resultado se muestra en la Figura 2.8.

Figura 2.8 Respuesta del circuito R-C a una entrada tipo escalón de amplitud 10 volts: Comparación
entre el voltaje de entrada (excitación) y el voltaje en el capacitor (salida del circuito).

La simulación comienza en t=0, que es cuando se activa el apagador Sw1. Cuando definimos la
transformada de Laplace, mencionamos que “el conocimiento del comportamiento pasado no es
necesario” (página 1.3, sección 1.1.4). Este enunciado es evidente ahora; antes de t=0 (en t<0) el
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.10

apagador está desactivado y no hay señal de excitación. Por lo tanto, sabemos que el voltaje en el
condensador (y en cualquier parte del circuito) será cero, pues no hay condiciones iniciales que
indiquen lo contrario. Así, no nos interesa saber que sucedió antes de que el apagador se acciona.
Es a partir de t=0 que comenzaremos el análisis. En t=0, se activa el apagador, por lo que una
corriente circulará a través del circuito, que ocasiona que el condensador comience a almacenar
carga. La parte inferior izquierda de la curva mostrada en la Figura 2.8, enseña este proceso; el
voltaje en el condensador comienza a aumentar. Observe además que el voltaje de entrada se
mantiene constante, a un nivel de 10 volts. Por ello el condensador seguirá almacenando carga hasta
llegar al valor del voltaje de alimentación, 10 volts. El término exponencial en la ecuación (2.33) es
el responsable de este comportamiento. Una vez que ha llegado la valor final, y si el voltaje de
entrada se mantiene constante, el condensador deja de cargarse, pues ha llegado al valor final de 10
volts.

De acuerdo con las leyes de la conservación de la energía, esta no se crea ni se destruye, sólo se
transforma. Por ello, si en t=0 aplicamos un voltaje de entrada de 10 volts, para ese t, el voltaje de
condensador es cero, (asumiendo que no hay pérdidas), ¿ Donde está el voltaje restante? La respuesta
es obvia, en el otro dispositivo: la resistencia. Aunque esto es evidente por intuición, vamos a
realizar una análisis matemático para corroborar esto. Podemos obtener el voltaje en la resistencia
del circuito, analizándolo como un divisor de tensión, pero ahora, asumiendo que el voltaje de salida
de toma de la resistencia (Figura 2.9).

Figura 2.9 Análisis de la respuesta de un circuito R-C para una entrada escalón: Voltaje en la
resistencia.

Analizando el circuito como un divisor de tensión, el voltaje en la resistencia será

(2.34)

De nuevo, si Vi(s) es A0/s

(2.35)

No es necesario expandir, y podemos obtener la ecuación que describe al voltaje en la resistencia,

vR(t), transformando inversamente (2.35)

(2.36)
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.11

La Figura 2.10 muestra los voltajes de entrada, en el condensador y en la resistencia en función de

t.

Figura 2.10 Respuesta del circuito R-C a una entrada escalón de amplitud 10 volts: Comparación
entre los voltajes resultantes en el capacitor y la resistencia respectivamente.

De acuerdo con la ecuación que obtuvimos para el condensador, en t=0 el voltaje es cero, por lo que
el resto debe estar en algún otro lado: en la resistencia como se muestra en la Figura 2.10. Conforme
el voltaje en el condensador aumenta, el voltaje en la resistencia disminuye, hasta llegar a un valor
de cero. Esto es debido a que la diferencia de potencial en las terminales de la resistencia es cero,
porque ambas terminales se encuentran a potencial 10 volts, cuando el condensador se ha cargado
al valor final (10 volts). Así mismo, si graficamos la ecuación que describe a la corriente que circula
a través del circuito, tendrá una forma similar a la curva de voltaje en la resistencia. Para comprobar
esta aseveración recordemos la ecuación que obtuvimos para la corriente (2.14)

(2.37)

De nuevo, si transformamos inversamente (2.37) obtenemos la ecuación que describe a la corriente

que circula por el circuito en función del tiempo

(2.38)

La Figura 2.11 muestra el resultado de evaluar la ecuación (2.38)

SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.12

Figura 2.11 Gráfica de la corriente resultante a través del circuito para una entrada tipo escalón.
La amplitud máxima de corriente dependerá del valor de voltaje que se aplica y del valor de la
resistencia. Además, como el circuito tiene una sola malla, la corriente que circula por la resistencia
es la misma que circula por el condensador. A continuación, vamos a hacer un recuento de las
características de este circuito que han sido analizadas. La tabla 2.1 muestra un resumen de los
resultados obtenidos hasta ahora con esta simulación.

Tabla 2.1 Resumen de resultados

DISPOSITIVO Resistencia, R Condensador, C

VARIABLE Valor inicial Valor final Valor inicial Valor final

Voltaje A0 0 0 A0
Corriente A0/R 0 A0/R 0

Estos resultados se pueden comprobar aplicando los teoremas de valor inicial y valor final para cada
una de las variables.

< Valor inicial de voltaje en el condensador

(2.39)

< Valor final de voltaje en el condensador

(2.40)
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.13

< Valor inicial de voltaje en la resistencia

(2.41)

< Valor final de voltaje en la resistencia

(2.42)

< Valor inicial de corriente circulando a través del circuito

(2.43)

< Valor final de corriente circulando a través del circuito

(2.44)

Finalmente, es necesario considerar el producto RC en el término exponencial de la función. Hasta

ahora ya obtuvimos los valores iniciales y finales de las variables involucradas en este análisis.
Existe otro factor muy importante en juego aquí: el tiempo que las señales tardan en llegar a esos
valores inicial y final. Como es de esperarse, los valores conjuntos de resistencia y capacitancia son
responsables del tiempo que el circuito tarda en responder. El tiempo que el condensador tarda en
cargarse se incrementará si incrementamos el valor de la resistencia, debido a que una menor
cantidad de corriente circulará a
través del circuito. Los valores
iniciales y finales de voltaje en el
condensador no se alteran, sólo el
tiempo que tarda en responder. Por
otro lado si se varía el valor de
capacitancia, también afectará el
tiempo que el condensador tarda en
cargarse: si se incrementa la
capacitancia, se incrementa el tiempo
y viceversa.

Por ejemplo, vamos a variar los

valores R y C del circuito para Figura 2.12 Respuesta del circuito R-C a una entrada tipo
demostrar este efecto. La Figura 2.12 escalón de amplitud 10 volts. Se muestran tres curvas:
muestra el resultado de incrementar y Valores R y C originales, incrementado R y decrementando R
decrementar el valor de R, para respectivamente.
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.14

afectar el producto RC.

De nuevo, los valores de voltaje iniciales y finales son los mismos; el tiempo que el condensador
tarda en cargarse es el que se altera. Aquí es probable que sea más claro lo que significa la respuesta
transitoria del sistema. Como lo mencionamos antes, la respuesta del circuito consta de dos partes:
la respuesta transitoria y la respuesta de estado estable.

La respuesta de estado estable se obtiene al aplicar el teorema de valor final. Es aquel valor que
tendrá la salida si el sistema se deja expuesto a una señal de excitación el tiempo necesario para que
llegue al valor final. Hay casos en que esto no está definido, como cuando la señal de entrada no
tiene un valor final (más acerca de esto en el siguiente ejemplo). De cualquier forma, en este caso,
debido a que el valor de la entrada es constante, y el sistema puede llegar a un valor final, lo hace.

La respuesta transitoria es aquella que describe la respuesta del sistema entre las etapas inicial
(aplicación de la señal de excitación) y final (llegada al valor final o de estado estable). Es
precisamente esta respuesta la que estamos alternado al cambiar los valores de resistencia(también
pudimos cambiar el valor de C o ambos). Para este caso, si se disminuye el factor RC (por ejemplo,
decrementando el valor de la resistencia) obtendremos una respuesta más rápida: el condensador
tarda menos tiempo en llegar al valor final. Lo contrario ocurre cuando se incrementa el producto
RC. El producto RC es lo que se conoce como constante de tiempo del sistema, ô. Así, para este
circuito ô = RC. Este concepto es de particular utilidad para caracterizar el comportamiento de
sistemas y sistemas de control. En el caso del circuito, la salida tarda aproximadamente 1 segundo
en llegar al valor final para una entrada escalón. Este tiempo (1 segundo) es un valor de entre 4 y 5
veces el valor del producto RC (ô, la constante de tiempo del circuito). Por ello podemos decir que
la salida tarda en llegar al valor de estado estable 4 o 5 constantes de tiempo (5ô). Se puede encontrar
en la literatura que la constante de tiempo, es el tiempo que un sistema (de primer orden) tarda en
llegar al 63.2% del valor final. Esto se puede comprobar si encontramos el valor de ô para estas
condiciones, para este circuito. Podemos decir entonces que

(2.45)

Lo cual corrobora que efectivamente, el sistema tarda una constante de tiempo (1ô) en llegar al
63.2% del valor final. Resumiendo, la constante de tiempo de este sistema (y aquellos de primero
orden) es aquel valor de t que el sistema tarda en llegar al 63.2% del valor final. Normalmente el
sistema tarda entre 4 y 5 constantes de tiempo en llegar al valor de estado estable. Aún cuando el
significado de esto se tiene que ampliar, para sistemas de orden mayor, también se requiere de 4 o
5 constantes de tiempo (usualmente 5ô) para que el sistema llegue al valor de estado estable. Este
concepto será retomado más adelante cuando investiguemos las características de otros sistemas más
complejos. Hasta aquí, hemos realizado un análisis extenso de las características de este circuito para
una entrada escalón. Sin embargo, es necesario extender este análisis, utilizando otro tipo de señales
de excitación, para demostrar su operación, funcionamiento y características cuando la señal de
entrada varía con respecto del tiempo. Una vez que hayamos realizado este proceso, nos enfocaremos
al análisis de circuitos un poco más complejos. De cualquier forma, las técnicas de solución y
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.15

análisis serán similares.

Ejemplo 2.2

Para el circuito que se muestra en la Figura 2.13, el

apagador Sw1 se acciona en t=0. Considerando que
no hay carga inicial en el condensador

A) Encuentre la ecuación que describe el voltaje a la

salida del circuito (en el condensador) si la fuente de Figura 2.13 Circuito R-C para el ejemplo 2.1
voltaje entrega vi(t) =At volts
B) Grafique la señal resultante, con el resultado del inciso A), si los valores del circuito son
R=470,000Ù, C=0.47ìF y A=1 volt/seg.
C) Encuentre la ecuación que describe al voltaje de salida del circuito (en el condensador) si la
fuente entrega vi(t) = 5 sin (ùt) donde ù=2ðf y f es la frecuencia de la señal.
D) Grafique la respuesta del circuito para los siguientes valores de f: 0.1 Hz, 1 Hz, 10 Hz y 100 Hz.

Inciso A) Solución.

En realidad se trata del mismo circuito que para el Ejemplo 2.1. En este caso, mantendremos
constantes los valores de resistencia y capacitancia. Lo que varía ahora, es el tipo de señal de
excitación: la fuente de voltaje. Vamos a iniciar la solución de este problema, substituyendo los
dispositivos por su impedancia equivalente en el dominio de s como se muestra en la Figura 2.14.

Figura 2.14 Substitución de los valores de los dispositivos por sus valores de impedancia

Continuamos el procedimiento, al obtener el voltaje salida, tratando al circuito como un divisor de

tensión en el dominio de s.

(2.46)

Esta ecuación es, obviamente, la misma que obtuvimos para el

ejemplo anterior. Ahora necesitamos definir la forma de Vi(s). De
acuerdo con el texto del inciso A), la ecuación es una función de t y
aumenta A volts/segundo veces tal y como se muestra en la Figura
2.15. Las implicaciones físicas de esta forma de onda ahora no son
Figura 2.15 Forma de onda de
importantes. Suponiendo que la fuente de voltaje puede entregar
la señal de excitación,
cualquier valor A veces por segundo, en t=0, el voltaje de entrada
problema 2.2, inciso A).
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.16

será cero, mientras que en t=1 segundo, la señal tendrá un valor de salida At = A(1) = A volts. Esta
función ya fue analizada en el Capítulo 1, y se le conoce como una señal tipo rampa (sección [Link],
página 1.5). Entonces, la forma de la ecuación Vi(s) se obtiene al realizar la siguiente transformación

(2.47)

Substituyendo (2.47) en (2.46), obtenemos la ecuación para VO(s) para esta condición en particular.

(2.48)

La expansión en fracciones parciales de (2.48) es

donde los valores de A1, A2 y A3 se obtienen de la siguiente manera

(2.50)

de tal forma que la ecuación (2.49) se puede escribir como

(2.51)

Finalmente, la ecuación para vO(t) se obtiene transformando inversamente (2.51)

(2.52)
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.17

(2.53)

Esta es la solución del inciso A). Vamos a especular acerca de la respuesta obtenida. La entrada al
circuito es una rampa con pendiente A. Es decir que cada segundo, el voltaje aumenta A veces. La
ecuación para vO(t) resultante indica que el voltaje a la salida también tendrá una forma similar a la
de la entrada. El término At en la ecuación así lo indica. Sin embargo, la ecuación incluye dos
términos adicionales. Primero tenemos un término constante y negativo -ARC. Por ello siempre
habrá una diferencia entre el valor de la entrada y el valor de salida. Finalmente el término
exponencial producirá otra desviación adicional, que será importante en los valores de tiempo
iniciales. Conforme se incrementa el tiempo, este término exponencial disminuye hasta que su efecto
se nulifica. Esta es una característica inherente de este sistema para entradas del tipo rampa. Su
estudio merece mayor atención y se estudiará a fondo en secciones posteriores. Vamos a mostrar este
efecto, al resolver el inciso B). Sólo necesitamos substituir los valores para A, R y C dados en el
texto del problema y producir una gráfica como se muestra a continuación.

Inciso B) Solución

Substituyendo los valores se obtiene la ecuación

(2.54)

Graficando vO(t), en el rango de 0<t<1 segundos se obtiene la gráfica mostrada en la Figura 2.16.
Aquí se puede observar el efecto
mencionado anteriormente. En los
primeros valores de t, el término
exponencial produce que la salida
tenga una diferencia con respecto a la
entrada. Es evidente pues, que esta es
la respuesta transitoria del circuito.

Conforme se incremente el tiempo

que la señal de entrada se aplica al
sistema, el término exponencial
tiende a cero. En este caso, la salida
tarda cierto tiempo,
aproximadamente 1 segundo, en Figura 2.16 Respuesta del circuito R-C a una entrada tipo
llegar al punto en que la diferencia rampa. Se grafican valores para la señal de entrada, vi(t) y la
entre la entrada y la salida es salida del circuito, vO(t), en un rango de 0 a 1 segundo.
aproximadamente el producto ARC.
De nuevo es aproximadamente 5 constantes de tiempo lo que el sistema tarde en llegar a esta
condición (5ô). Debido a que la entrada no tiene un valor final, en este caso el sistema tampoco tiene
un valor un valor final, pero tarda 5ô en minimizar el efecto del factor exponencial en la ecuación
(2.54). Así, el concepto de constante de tiempo para este caso tiene un significado diferente que para
el problema 2.1, donde la entrada se mantiene en un valor constante. De cualquier forma, es el rango
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.18

de tiempo en el que obtenemos la respuesta transitoria.

Ahora, acerca de la respuesta de estado estable, no tenemos un valor final, pero podemos hacer un
análisis del significado para este caso como sigue. Conforme se incrementa el tiempo, en t>>0, el
término exponencial tiende a cero, por lo que su efecto sobre la señal de salida tenderá a ser nulo.
Sin embargo, observe que de todas formas habrá una desviación con respecto de la entrada que tiene
un valor de -ARC, en este caso -0.2209 volts. Para verificar esto, y siguiendo los lineamientos
descritos en problemas anteriores, normalmente usaríamos el teorema de valor final. El problema
es que, recordando la definición en 1.1.10 J, página 1.13, nos dice que “este teorema no puede ser
usado si no existe un valor final finito de la función en el dominio del tiempo”. Evaluando la función
de entrada (excitación), podemos observar que el valor final que tiene es infinito. Vamos a ver que
sucede si aplicamos el teorema de cualquier forma:

(2.55)

En vez de re-visitar formas para evaluar este límite, probablemente es más fácil analizar lo que
ocurre en el dominio del tiempo. En la ecuación (2.53), el término exponencial tiende a cero para
valores de t>>0, por lo que

(2.56)

Entonces, la diferencia entre las señales de entrada y salida para t>>0 estará dada por (2.57)

(2.57)

Esto se puede comprobar si, por ejemplo,

evaluamos las funciones de las señales de
entrada y salida en, digamos, un tiempo de
t=50, que es lo suficientemente grande para
decir que el término exponencial es cero.

(2.58)

La gráfica de la Figura 2.17 muestra este

efecto, al comparar los valores obtenidos para
valores de 50<t<51.

La gráfica muestra lo que habíamos

deducido. Para valores de t>>0, siempre Figura 2.17 Respuesta del circuito R-C a una entrada
tipo rampa. Comparación entre los valores obtenidos
habrá una diferencia de valor ARC.
para la entrada y salida del circuito en el rango
50<t<51 segundos.
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.19

En otras palabras, en este circuito, la señal de salida nunca podrá tener un valor igual al de la entrada,
si esta es del tipo rampa; siempre habrá un error. Las implicaciones de esta conclusión son más
importantes de lo que aparentan. En este caso, se trata de un circuito sencillo, que puede ser alterado
fácilmente para que el valor de la salida sea igual al de la entrada, si esta es una rampa, al incluir
otros dispositivos adicionales. Pero ahora considere que la ecuación deducida para el circuito ahora
no describe un circuito, sino que ahora es la ecuación que describe el comportamiento de un misil,
en busca de un blanco. Si el blanco se mueve de tal forma que su trayectoria es similar a la función
rampa, el misil nunca podrá tocarlo. Esto significa que es totalmente inútil y probablemente más de
peligro que de beneficio para el usuario, pues puede hacer blanco en otro lugar, diferente al que se
requiere tocar. Así pues, esto significaría re-diseñar este dispositivo bélico para que pueda alcanzar
al blanco cuando este se mueva en base a una función rampa. Es pues, responsabilidad del Ingeniero
de Control, diseñar sistemas que, como en el caso de sistemas de seguimiento de posición, sigan al
objeto en movimiento cercanamente.

Ahora vamos a analizar la respuesta del circuito cuando la señal de excitación es oscilatoria: una
función senoidal.

Inciso C) Solución

Recordando la ecuación (2.46) que describe el voltaje de salida del circuito de forma general

(2.59)

Lo único que debemos hacer es definir la forma de Vi(s). El texto nos dice que es una función
senoidal, definida en forma general por

(2.60)

donde A0 es la amplitud, ù=2ðF y f es la frecuencia de la señal (Figura 2.18).

Para poder encontrar la respuesta del circuito a esta señal de excitación,
necesitamos realizar la transformada de Laplace de la ecuación (2.60). Este
procedimiento está descrito en la sección [Link] como

(2.61)

Figura 2.18 Señal

Substituyendo la ecuación (2.61) en la ecuación (2.59) obtenemos la senoidal de amplitud A0
función que describe al voltaje de salida en el dominio de s y frecuencia f.

(2.62)
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.20

Para encontrar la expansión en fracciones parciales de (2.62), necesitamos encontrar los polos o
raíces del denominador como se describe a continuación

(2.63)

Por lo tanto la ecuación (2.62) se puede escribir como

(2.64)

donde el valor de A1 se encuentra mediante

(2.65)

De nuevo, utilizamos el complejo conjugado del denominador para trasladar los términos con j al
numerador

(2.66)

En forma similar, el valor de A2 se obtiene mediante

(2.67)

Y el valor de A3 se obtiene usando la ecuación sin expander el producto s2 +ù2 , por simplicidad
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.21

(2.68)

Así, la expansión en fracciones parciales (2.64) será

(2.69)

La ecuación para vO(t) se obtiene transformando inversamente (2.69)

(2.70)

Necesitamos re-acomodar (2.70) para escribir la respuesta en términos de senos y cosenos

(2.71)

Agrupando los términos que incluyen j

(2.72)
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.22

Usando el teorema de Euler, ecuación (1.9)

(2.73)

Finalmente, la ecuación que describe a vO(t) será

(2.74)

Aquí vamos a hacer una evaluación cualitativa del resultado. Debido a que la entrada es senoidal,
para este sistema, la salida también será de forma senoidal. A diferencia de la entrada, la salida no
es una función seno pura, sino que incluye términos en función de senos y cosenos. Para evaluar esta
diferencia necesitamos hacer una evaluación cuantitativa. Por ahora, lo que esto significa es que
habrá una diferencia en amplitud y fase, con respecto de la entrada. Finalmente tenemos un término
exponencial. Este término jugará un papel importante en los valores iniciales de t. Conforme
aumente t (>5ô) este término tiende a cero y su efecto disminuye. Ahora vamos a realizar la
evaluación de la función para los valores que se piden, para verificar que los comentarios del párrafo
anterior estén correctos. La solución particular que se pide, se obtiene al substituir los valores dados
en el texto, en la ecuación (2.74)

(2.75)

Como puede observar, la respuesta depende, no sólo de los valores R, C y amplitud de la señal sino
que también depende de la frecuencia (ciclos por segundo) de la señal de excitación. Por lo tanto
esperamos que el variar la frecuencia de la señal de entrada tenga importantes consecuencias en la
señal resultante.

Inciso D) Solución

El problema pide que evaluemos lo que ocurre con el voltaje de salida cuando variamos la frecuencia
de la señal de entrada al circuito, desde una frecuencia baja (0.1 Hz) hasta una frecuencia, también
baja de 100 Hz. Substituyendo los valores obtenemos cuatro ecuaciones

(2.76)

(2.77)
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.23

(2.78)

(2.79)

Debido a que las frecuencias son diferentes, necesitamos establecer los rangos de evaluación de cada
una de las funciones (parámetros de simulación). Así, los resultados se muestran en la Figura 2.19.

A) B)

C) D)
Figura 2.19 Respuesta del circuito R-C a una señal de excitación del tipo senoidal. A) Frecuencia
de la señal de entrada f = 0.1 Hz, B) f = 1 Hz, C) f = 10 Hz y D) f = 100 Hz.

Cuando la frecuencia de la señal de entrada es baja, el voltaje de salida es muy similar a la entrada.
Sin embargo observe que, en la ecuación (2.76), el factor constante, resultante, que multiplica a toda
la ecuación es 4.905, por lo que el voltaje de salida no puede ser de 5 volts. Así, se obtiene una señal
atenuada. Para este caso, podemos calcular el valor de la atenuación, en porcentaje, como se
muestra en la ecuación (2.80)

(2.80)

Ocurre otro efecto importante. Si bien la salida es muy similar, no encaja exactamente sobre la otra.
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.24

Es decir que la señal está desfasada con respecto de la entrada. La cuantificación de la diferencia en
el valor del ángulo de fase de las señales se es un poco más complicado que la evaluación de la
atenuación. Esto lo haremos más adelante. Aunque es difícil de apreciar en la Figura 2.19a, se
alcanza a observar que, efectivamente, una señal adelanta a la otra. Cuando se incrementa la
frecuencia de la señal de entrada ocurre un efecto similar al caso anterior: existe una atenuación y
desfasamiento en la señal de salida con respecto a la señal de entrada (Figura 2.19b). Ahora estos
efectos son más evidentes.

A)

B)
Figura 2.20 Comparación entre las señales de entrada y salida del circuito R-C, cuando se le aplica
una entrada senoidal de amplitud 5 volts y frecuencia de 100 Hz. A) Evaluación de las ecuaciones
correspondientes para los valores iniciales de t y B) evaluación para valores de 20 < t< 20.05 seg.

Estos efectos serán todavía más pronunciados si incrementamos todavía más la frecuencia de la señal
de entrada (Figuras 2.19c y 2.19d). Note que es difícil apreciar la forma de la señal de salida, si las
graficamos usando la misma escala, debido a la gran atenuación de la señal. Para preciar las acciones
de atenuación y desfasamiento, vamos a amplificar la señal de salida 50 veces, y la compararemos
con la señal de entrada, para valores iniciales de t y también cuando t es bastante grande (Figura
2.20).
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.25

Antes de continuar con la explicación de los efectos de atenuación y desfasamiento, observe la parte
izquierda de la Figura 2.20a. Inicialmente, los valores de la salida parecen ser más positivos, que
hacia el final de la gráfica. Conforme se evalúa la función, la señal cae hacia valores de amplitud
donde la curva es simétrica con respecto al eje de tiempo. Parece ser que la señal esta envuelta en
otra. Esta es la respuesta transitoria del sistema. El término exponencial es responsable de este
comportamiento, como se explicó en secciones anteriores. Así, si aplicamos la señal de entrada un
tiempo mayor que 5ô, el efecto del término exponencial se nulifica. Por ello se muestra en la Figura
2.20 una gráfica donde se evalúa las ecuaciones del voltaje de entrada y salida en t>20 segundos, lo
cual es suficientemente grande para que el término exponencial sea considerado nulo.

Ahora bien, regresando a los efectos de atenuación y desfasamiento, la Figura 2.20b muestra estos
efectos claramente. La curva correspondiente a la señal de entrada cruza por cero volts antes que la
señal correspondiente al voltaje de salida. Por ello podemos decir que el voltaje de salida va
retrasado con respecto a la entrada. Si incrementáramos todavía más la frecuencia de la señal de
entrada, el resultado que esperemos es una atenuación mayor de la señal de entrada y un
desfasamiento mayor también. A simple vista, podría decirse que el comportamiento del circuito no
es deseable, debido a que el resultado es una atenuación de la señal de entrada.

Por el contrario, la respuesta de este circuito es muy útil en la vida cotidiana. De hecho, si se diseña
el comportamiento de este circuito con cuidado, puede ser de gran importancia para el desempeño
de circuitos eléctricos y electrónicos comunes. El circuito R-C analizado es lo que se conoce como
un filtro pasivo pasa-bajas. Es un filtro pasivo porque no incluye elementos activos o electrónicos
como transistores u amplificadores operacionales. Es un filtro pasa-bajas porque únicamente
permite el paso de las señales de baja frecuencia y rechaza el paso de señales de alta frecuencia.
Así como existen filtros pasa-bajas, también hay filtros pasa-banda (únicamente permiten el paso
de señales dentro de cierto rango de frecuencias) y filtros pasa-altas (únicamente permiten el paso
de señales arriba de cierta frecuencia pre-determinada) activos y pasivos. Seguramente Usted está
familiarizado con equipos de audio conocidos como equalizadores. Este anglicismo surgió de la
adaptación al Español de su nombre en Inglés Equalizer, que podría traducirse como igualador. Aún
cuando fue inventado, inicialmente, para igualar la magnitud de las componentes harmónicas de una
señal, su habilidad para discriminar señales propició que este equipo fuera muy popular en sistemas
de audio. Por ejemplo, en el equalizador mostrado en la Figura 2.21 tenemos tres tipos de filtro:
pasa-bajas, pasa-banda y pasa-altas.

La Figura incluye algunos de los controles

normalmente encontrados en aparatos comerciales.
Es muy probable que la oficina de patentes no nos
otorgue la patente de este aparato, debido a que las
bandas (frecuencias de corte de los filtros) no se
escogieron adecuadamente. Sin embargo es
suficiente para continuar la explicación. Nosotros
nos enfocaremos al análisis del funcionamiento de
los filtros. Comenzando por la derecha, la primera Figura 2.21 Representación gráfica de la
banda corresponde al control de un filtro pasa- carátula de un equalizador gráfico, incluyendo
bajas, que es, básicamente, equivalente al circuito los controles de funciones normalmente
que hemos analizado. El control (potenciómetro) no incluidas en aparatos comerciales.
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.26

controla la frecuencia a la que el filtro deja pasar la señal, sino la magnitud de la atenuación del
grupo de frecuencias bajas. Observe como se le denomina equalizador gráfico, aún cuando no
incluye ninguna pantalla para desplegar la forma de onda de las señales procesadas. Para explicar
esto, observe las líneas que se dibujaron entre las teclas de control (Figura 2.22).

Estas líneas son la descripción gráfica de la

respuesta, en el dominio de la frecuencia, de cada
filtro. Observe la primera curva, correspondiente al
filtro pasa-bajas, (control de 40 Hz.). Este control
deja pasar las frecuencias bajas (el golpeo de
tambores, por ejemplo). Inicialmente la curva Figura 2.22 Descripción gráfica de la
correspondiente comienza de forma plana (línea respuesta de cada control del equalizador.
recta) en el nivel máximo, y, al llegar a cierto punto,
comienza a descender en forma de una línea recta hacia el valor mínimo. Esta curva es lo que se
conoce como una aproximación asintótica de la respuesta del filtro. Este concepto es muy
importante en el diseño de sistemas de control y será objeto de estudio más adelante.

Ahora observe como se traslapa con otra curva que inicia en un nivel mínimo, asciende hacia el valor
máximo y finalmente desciende hacia el nivel mínimo nuevamente. El control (tecla) de este filtro,
es responsable de dejar pasar frecuencias dentro de un rango predeterminado. Por ello, este es un
filtro pasa-banda. Estos filtros tienen varias características como frecuencia central, factor de
calidad, etc. Se dejará el estudio de las características para otros cursos. Observe como existen tres
filtros pasa-banda.

Hacia el extremo derecho del aparato, tenemos un filtro pasa-altas, que comienza en un valor
mínimo y se aproxima al valor máximo con una línea recta y cuando llega a algún punto, se convierte
en una línea recta. Este control es responsable del paso de las señales de frecuencia mayor a 15 kHz.
Idealmente requerimos que la respuesta de estos filtros no se traslape con la de otros filtros en la
vecindad. Sin embargo, el lograr un filtro de este tipo tiene muchas consecuencias indeseables, que
deberán ser analizadas en un curso, por ejemplo, de control digital y procesamiento digital de
señales, aún cuando el filtro sea implementado de forma analógica. Por ahora considere que este
filtro pasa-altas atenúa las señales de baja frecuencia y las deja pasar, a partir de la frecuencia de
corte, 15 kHz. Acerca del desfasamiento, recuerde que el filtro pasa-bajas analizado, no sólo atenúa
la señal de entrada, sino que la desfasa también. En sistemas de audio este efecto no es de gran
importancia, debido a que el oído humano es insensible a la fase de la señal audible.

Esta aseveración es debatible, porque aún cuando la fase tiene repercusiones importantes en el timbre
o modificación de la señal audible, no es de gran importancia en la implementación de sistemas de
audio. Por otro lado, si en un sistema de audio se conecta una bocina, con la polaridad invertida, la
calidad del sonido se deteriora considerablemente, debido a que las ondas sonoras se cancelan
mutuamente. De aquí la importancia de mantener las polaridades correctas. Finalmente, la
representación gráfica de la respuesta de los filtros se hace en el dominio de la frecuencia. La razón
primordial es la facilidad para representar su respuesta como veremos a continuación.

2.2.1 Análisis de la respuesta de sistemas en el dominio de la frecuencia.

SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.27

Este tema merece, al menos, un sólo Capítulo per se para mostrar su utilidad. Sin embargo,
introduciremos los conceptos asociados de forma paulatina a lo largo del curso, para finalmente
relacionarlo con el diseño de sistemas de control. Vamos a retomar la solución del inciso D) del
problema 2.2. En ella, se analizó la respuesta del circuito para 4 señales senoidales diferentes. Lo
que observamos es que existe atenuación y desfasamiento en la señal de salida ¿ Pero, hasta qué
punto se atenuará y desfasará la señal de salida con respecto de la entrada ?

¡Seguramente existe una forma de cuantificar estas variaciones sin tener que llevar a cabo el
laborioso proceso de obtención de la función en el dominio del tiempo! Por ejemplo, suponga que
queremos evaluar lo que ocurre con la señal de salida si alteramos los valores de resistencia y
capacitancia del circuito. De acuerdo con lo que sabemos hasta ahora, es necesario substituir los
valores en la ecuación que describe al voltaje de salida en el dominio de s, definir la ecuación de la
señal de entrada, expander en fracciones parciales, realizar la transformada inversa y evaluar la nueva
función de varias formas para determinar si los nuevos elementos R y C producen el comportamiento
deseado. Si bien este proceso, está sistematizado, cualquier cambio menor significa una laboriosa
búsqueda de la solución.

Existe otra forma de determinar lo que ocurre con los sistemas en el dominio de la frecuencia, que
es más útil a la hora de realizar un diseño. Se trata de un proceso sencillo, que también está
sistematizado. Recordando la ecuación que describe al voltaje de salida, de forma general, del
circuito R-C del Ejemplo 2.2

(2.81)

En este punto, si queremos evaluar lo que ocurre con vO(s), lo que hacemos es substituir el valor de
Vi(s), expander, etc. En vez de seguir este procedimiento, vamos a re-acomodar la ecuación (2.81)
de la siguiente forma

(2.82)

Bien, lo que estamos haciendo aquí, es decir: “La relación que existe entre la salida y la entrada
es G(s), una ganancia en el dominio de s”. Ya vimos que dependiendo de las características del
circuito (valores R y C), el comportamiento del circuito será diferente. Por ello podemos resumir
esto al determinar que la relación entre la entrada y la salida es una ganancia. Recuerde que al
incrementar la frecuencia, la salida se atenúa, por lo que la ganancia será menor que uno, pero de
cualquier forma, es una ganancia. Esto se puede representar en forma esquemática con un bloque
como se muestra en la Figura 2.23.

Este bloque se puede leer así: “Tenemos una señal

de entrada, Vi(s), se procesa mediante una ganancia,
G(s) (ganancia del sistema), y nos entrega VO(s)”. Figura 2.23 Diagrama de bloques de la
Por lo tanto, la ecuación (2.82) es la función de función de transferencia del circuito R-C
transferencia de nuestro sistema, el circuito R-C.
Esta función de transferencia nos indica como y cuanto se modificará la entrada, debido a las
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.28

características del sistema al cual se aplique. En este caso, representa la forma en como se modificará
el voltaje de entrada al circuito, para producir el voltaje de salida del mismo. Con este ecuación
podemos evaluar la respuesta del circuito, en presencia de variaciones en frecuencia de la señal de
entrada. Para ello, y recordando que la variable s es función de ù (la frecuencia en radianes/segundo),
hacemos la substitución de s por el término jù en la ecuación (2.82)

(2.83)

La función de transferencia G(jù), en función de jù, resulta en un número complejo. Como depende
de jù, entonces es una variable compleja (ver sección 1.1.1), que podemos caracterizar fácilmente,
debido a que tiene magnitud y fase que varían en función de ù. Estas son precisamente las
características que estamos buscando. Para evaluar la respuesta del sistema en presencia de señales
de excitación con frecuencia variable, sólo trabajamos la función compleja resultante de la forma
usual. Primero usamos el complejo conjugado del denominador para trasladar los términos que
incluyen j al numerador (de nuevo, esto no es estrictamente necesario, pero en muchas ocasiones
facilita el análisis)

(2.84)

El resultado es un número complejo, que tiene una parte real y una parte imaginaria

(2.85)

Entonces, la magnitud de G(jù) se obtiene mediante

(2.86)

y el ángulo è de G(jù)

(2.87)

Así, la magnitud y fase son función de R, C y ù. Si mantenemos los valores de R y C constantes,

podemos determinar lo que le ocurre al sistema si varía ù (la frecuencia).Vamos graficar la respuesta
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.29

del circuito (magnitud y fase de G(jù)) si varia ù, en un rango de 0.1 a 1000 radianes/segundo.
Normalmente la gráfica se produce utilizando escalas logarítmicas o semi-logarítmicas, como se
muestra en la Figura 2.24.

A) B)
Figura 2.24 Gráficas que muestran la forma en como varía la relación señal de salida/señal de
entrada en el circuito R-C (voltaje en el capacitor) en función de la frecuencia. A) Gráfica de la
variación de magnitud con respecto de la frecuencia y B) Gráfica de la variación de la fase (en
radianes) con respecto de la frecuencia (en radianes por segundo).
Esta gráfica es similar a la que se muestra en la parte izquierda de la Figura 2.22, que corresponde
a la curva característica del filtro pasa-bajas. Aún cuando se parece, esta gráfica todavía no es
la que se utiliza normalmente, por lo que tenemos que considerar algunos aspectos adicionales.

2.2.2 Análisis de la variación de magnitud de una función de transferencia.

Antes de definir los parámetros de la gráfica que se utiliza normalmente para describir el
comportamiento de sistemas, es necesario realizar una análisis cuantitativo del problema 2.2.
Observe en la Figura 2.24a, que la magnitud o ganancia del sistema tiene valores cercanos a 1 para
bajas frecuencias. Es decir, que para frecuencias bajas, la salida tendrá un valor aproximado al de
la señal de entrada (en el rango de frecuencias de 0.1 a 1 Hz). Conforme se aumenta la frecuencia,
la curva muestra que la relación entre la señal de salida con respecto de la señal de entrada irá
disminuyendo. Este efecto fue mostrado en la Figura 2.19, cuando graficamos la el voltaje de salida
del circuito para varios valores de frecuencia y se observó que aunque la salida se mantenga con
amplitud constante, la respuesta será una atenuación de la señal conforme se aumenta la frecuencia.
Durante la solución del problema 2.2, inciso D), realizamos un análisis empírico para determinar la
atenuación de la señal. Este análisis se hizo en base a la observación del valor constante que
multiplica a los factores seno, coseno y exponencial en las ecuaciones (2.76) a (2.79). Consideramos
que ese valor constante representaba el valor máximo absoluto que toma la señal de salida, para su
frecuencia correspondiente.

Con el desarrollo matemático de esta sección (obtención de la función de transferencia, substitución

de s por jù y evaluación de magnitud y fase de la variable compleja en función de ù), ahora si
podemos realizar un análisis cuantitativo de la solución. Por ejemplo, vamos a evaluar la atenuación
de la señal que esperamos en el sistema físico, para los valores de frecuencia que se pidieron en el
inciso D del problema 2.2
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.30

(2.88)

Ahora si, podemos calcular el valor de la señal de salida (atenuada) para cada caso

(2.89)

Como puede observar, el análisis comparativo empírico que hicimos para el inciso D) del problema
2.2 es incorrecto, debido a que no tomamos en cuenta los factores de los términos seno, coseno y
exponencial de la función. Para obtener el valor máximo de la señal de salida, en ese caso y en
estado estable, es necesario evaluar las ecuaciones (2.76) a (2.79), punto por punto en una región
donde tomen los valores máximos. Con el método descrito en esta sección, la evaluación de los
valores máximos de salida se logra fácilmente. La atenuación para cada caso, se calcula entonces de
la siguiente forma

(2.90)

Los valores de atenuación correspondientes a las frecuencias de 0.1, 1, 10 y 100 Hz se calculan

SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.31

entonces, considerando los valores máximos que toman las señales de voltaje de entrada y salida
como se muestra en (2.91)

(2.91)

Si bien esta forma de expresar, y explicar lo que ocurre cuantitativamente con la señal de salida, no
es la mejor forma. Antes de mostrar otra manera de expresar el resultado, consideremos vamos a
realizar un análisis cuantitativo de lo que ocurre con la fase de la señal de salida, con respecto de la
entrada.

2.2.3 Análisis de la variación de fase de una función de transferencia.

Retomando la solución del inciso D) del problema 2.2, observe la gráfica correspondiente a la
variación de fase, mostrada en la Figura 2.24b. Lo que esta gráfica indica es que el desfasamiento,
o diferencia de fase de la señal de salida con respecto de la señal de entrada, es cercana a cero para
frecuencias bajas. Conforme se aumenta la frecuencia, el desfasamiento es mayor, y tiende a un valor
de -1.57 radianes/segundo. Este valor equivale a -90E. A diferencia de la señal de magnitud, que
tiende a ser cero, no importa cuanto aumentemos la frecuencia por encima de, por ejemplo 100000
radianes/segundo, el desfasamiento será -90E. Para ello vamos a evaluar los valores de desfasamiento
en función de la frecuencia para el circuito R-C

(2.92)

De hecho, si calculamos valores adicionales de fase, por ejemplo para f = 10,000 y 100,000 Hz
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.32

(2.93)

encontramos que el valor máximo de desfasamiento será -90E.

Para resumir las características de magnitud y fase de los sistemas, existe una gráfica llamada
DIAGRAMA DE BODE, que es una variante de las gráficas mostradas en la Figura 2.24. El método
de obtención de esta gráfica, se describe en la siguiente sección. Esta se puede utilizar, no sólo para
mostrar las características de los sistemas, sino también para diseñar y evaluar el desempeño de
sistemas de control. En este curso sólo estudiaremos la forma de obtener el gráfico para determinar
la respuesta de sistemas, debido a que el diseño de sistemas de control mediante el diagrama de Bode
está fuera del alcance de este curso. Sin embargo será de gran utilidad es este y cursos posteriores.

2.2.4 Obtención del diagrama de Bode.

El diagrama de Bode es una representación gráfica de la respuesta de un sistema en función de la

frecuencia. En ella, se muestra como varía la magnitud y fase de la función de transferencia de un
sistema, en forma muy similar a la gráfica 2.24. Es sólo una variante de las gráficas mostradas en
la Figura 2.24. La variación consiste en expresar la ganancia del sistema en DECIBELES. Lo único
que hacemos, entonces, es expresar la ecuación que representa la magnitud del sistema (ecuación
2.86) en decibles como se muestra en la ecuación (2.94)

(2.94)

donde el símbolo dB significa decibeles. El ángulo de fase se obtiene exactamente de la misma

manera que en la ecuación (2.87), la única consideración especial, es que normalmente se expresa
en grados.

(2.95)

En el caso particular del circuito R-C del ejemplo 2.2, la ecuación de magnitud, en decibeles, se
escribirá de la siguiente manera

(2.96)

En lo que respecta a la fase, esta se define de la misma manera que en la ecuación (2.87)
(2.97)

El gráfico de Bode correspondiente se obtiene evaluando las ecuaciones (2.96) y (2.97) para varios
valores de ù y graficando los resultados en forma similar que en la Figura 2.24. Las Figura 2.25
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.33

muestra el diagrama de bode del circuito R-C, para valores de 0.1 < ù <1000 radianes por segundo.

A)

B)
Figura 2.25 Gráfico de Bode para el circuito R-C del Ejemplo 2.2, en un rango de frecuencias de
0.1 a 1000 radianes por segundo. A) Gráfico de la variación de la magnitud (en decibeles) del
sistema en función de la frecuencia (en radianes por segundo). B) Gráfico de la variación del ángulo
de fase en función de la frecuencia ( en radianes por segundo).
En esta gráfica se resume el comportamiento del circuito. A frecuencias bajas, la atenuación de la
señal es muy poca; conforme se aumenta la frecuencia, se atenuará la señal de salida. Con respecto
a la fase, el desfasamiento de la señal de salida con respecto de la entrada es pequeño, y aumenta
hasta -90E para frecuencias altas. Ahora observe que la función de transferencia tiene un sólo polo,
es decir una raíz en el denominador. Hay ocasiones que las raíces del denominador no corresponden
a un polo precisamente, pero eso se dejará para otro curso. Por ahora considere que todas las
raíces del denominador constituyen polos de la función. El efecto que tiene un polo es atenuar
la señal en proporción de 20 dB por década, a partir de la localización del polo. Con respecto a la
fase, un polo ocasiona un desfasamiento de la señal de -90E en total, con un valor de -45E en el lugar
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.34

donde se localiza el polo. Es obvio que necesitamos abundar más en el tema. Lo haremos conforme
avanza el curso.

Por ahora, de nuevo, la conclusión más importante a partir del gráfico de Bode es que un polo
ocasiona que la señal se atenúe en 20 dB por década a partir del polo y desfasa la señal en -90E, con
-45E en la frecuencia donde se localiza el polo.

Antes de resolver otro ejemplo, cabe mencionar que la gráfica de magnitud es precisamente la que
se muestra en, por ejemplo, el equalizador gráfico que mencionamos, Corresponde a la respuesta
en la frecuencia del control del filtro pasa-bajas.

Ejemplo 2.3

Para el circuito mostrado en la Figura 2.26,

el apagador Sw1 se acciona en t=0.
Considerando que no hay condiciones
iniciales, (no hay energía almacenada en el
inductor) encuentre:

A) La función de transferencia VO(s)/Vi(s)

B) La ecuación que describe la respuesta del Figura 2.26. Circuito R-L para el ejemplo 2.1
sistema en el dominio de t (vo(t)) si la fuente de voltaje entrega un voltaje: i) A0 volts, ii) A0 t volts,
primero de forma simbólica y luego substituyendo los valores A0 = 1 Volt, R= 1 kÙ y L = 0.01 H
C) La ecuación que describe la respuesta del sistema en el dominio del tiempo, si la fuente de voltaje
entrega un voltaje de A0 sin(ùt) volts
D) Grafique el resultado obtenido en el inciso C, si A0 =10, R=1000 Ù y L= 0.001 H
E) Utilice el diagrama de Bode para caracterizar la respuesta del sistema en función de la frecuencia.

En este ejemplo, vamos a realizar un análisis del circuito, similar a los realizados en los Ejemplos
2.1 y 2.2. Ahora el circuito contiene un inductor, en vez de un condensador. Para solucionar este
problema, desarrollamos el procedimiento descrito anteriormente.

Inciso A) Solución

Figura 2.27 Substitución de los valores de los dispositivos pos sus valores de impedancia.

Primero reemplazamos los dispositivos por su modelo de impedancia equivalente como se muestra
en la Figura 2.27
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.35

Primero reemplazamos los dispositivos por sus modelos de impedancia equivalente como se muestra
en la Figura 2.27, donde Z1(s) es la impedancia de la resistencia y Z2(s) es la impedancia del en el
dominio de s, que obtuvimos en la sección 2.1.2 :
(2.98)

Ahora podemos obtener la función de transferencia que se pide, tomando al circuito como un divisor
de tensión, por lo que el voltaje de salida está dado por:

(2.99)

Por lo tanto, la función de transferencia será:

(2.100)

Inciso B.i) Solución

Este inciso nos pide determinar lo que le sucede al voltaje de salida para diferentes entradas de
excitación; comenzaremos por la sección i). Podemos esperar un comportamiento diferente al del
circuito del ejemplo 2.1 simplemente por que ahora usamos un inductor en vez de un como
elemento de salida. La función de transferencia (2.100) muestra marcadas diferencias. Tomando en
cuenta las características de un inductor, podemos hacer un análisis cualitativo de la respuesta del
circuito. Recordando la relación que existe entre corriente voltaje e inductancia en una bobina
(ecuación 2.5), el voltaje en el inductor es proporcional a la derivada de la corriente. Antes de t=0,
no se aplica ninguna señal de excitación, por lo tanto no hay circulación de corriente a través del
circuito. A partir de t=0 la historia es distinta. En el inciso B.i), se especifica que el voltaje de entrada
es constante y tiene un valor de A0 volts. Entonces, al haber una variación de A0 volts, lo que
podemos esperar es que el inductor almacene energía en el instante en que el voltaje de entrada (o
la señal de excitación) cambie en t=0 exactamente; después de t=0, la señal de entrada se mantiene
constante, y siendo que el almacena energía cuando hay un cambio en la señal de excitación
(recuerde la derivada), entonces el inductor ya no almacena energía después de t= 0, sino que
intentará entregar la energía almacenada debida al cambio inicial de la señal de entrada.

Por lo tanto esperamos que el resultado sea más o menos así: a partir de t=0, el voltaje en el debe
ser diferente de cero debido al cambio abrupto de la señal de entrada; conforme se incrementa t, el
voltaje en el se decrementará, debido a que el inductor entregará la energía almacenada durante el
cambio inicial en la señal de excitación. Este argumento tiene algunos puntos débiles (y puede ser
debatible), por lo que haremos uso del análisis matemático descrito anteriormente para sustentar esta
hipótesis. Si la señal de entrada varía de un valor de 0 volts a otro valor de A0 volts en t=0, y se
mantiene constante a partir de t=0, entonces podemos modelar la entrada como una entrada tipo
escalón de amplitud A0. Por lo tanto, la ecuación que describe al voltaje de salida en el dominio de
s estará dada por:
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.36

(2.101)

Esta ecuación se puede transformar inversamente sin necesidad de realizar la expansión en

fracciones parciales, debido a que consta de un sólo término en el denominador, de tal forma que la
ecuación que describe a v0(t) estará dada por:

(2.102)

Este es el resultado simbólico. Como podemos observar, en t=0, el factor exponencial será 1, por lo
que la salida será de valor A0 volts. Conforme se incrementa el valor de t, el valor del término
exponencial tiende a cero, por lo que el valor del voltaje de salida tenderá a cero también. Esto lo
podemos comprobar con los teoremas de valor inicial y de valor final como se muestra a
continuación:

< Valor inicial de voltaje en el inductor

(2.103)

< Valor final de voltaje en el inductor

(2.104)

Esto corrobora el análisis cualitativo que hicimos anteriormente. Hasta ahora ya sabemos cuales
serán los valores inicial y final de la señal de salida. Nos hace falta determinar lo que ocurrirá en los
valores de tiempo intermedios, es decir, la respuesta transitoria del circuito. Observando la ecuación
2.102, podemos determinar que, a partir de t=0, la señal tiende a cero, y decae exponencialmente,
pero ¿ cuánto tiempo tardará en llegar del valor inicial (A0 ) al valor final (cero)? La respuesta está
en el cociente R/L del término exponencial. Dependiendo de la relación entre resistencia e
inductancia este tiempo variará, pero no así el valor inicial en el inductor. Por otro lado, note que el
término exponencial no depende de A0. Así, si el voltaje de la entrada es de 1 Volt, el voltaje en el
inductor tardará el mismo tiempo en decaer a cero que si, por ejemplo, la entrada es de 100 Volts.

Recordando la ecuación 2.45 (página 2.14), se determinó que la constante de tiempo del circuito R-C
está dado por el denominador del término exponencial - t/RC = -t/ô, por lo que ô = RC. Así, podemos
decir que la constante de tiempo será en este caso ô=L/R (note que es el inverso de R/L). Por ello
podemos decir que cuando t=ô, el valor del voltaje de salida habrá decaído en un 63.2% del valor
inicial, es decir que el valor del voltaje de salida será de 36.8% del valor inicial en t = ô.
Consecuentemente podemos decir también que el voltaje en el inductor será cero después de 5
constantes de tiempo (5ô = 5L/R). Para mostrar este efecto, substituimos los valores dados en el
enunciado del ejemplo y obtenemos la ecuación que describe a v0(t)
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.37

Figura 2.28 Respuesta del circuito R-L en serie a una entrada tipo escalón de amplitud 10 volts.
Observe como la señal decae en forma exponencial, a partir del voltaje inicial de 10 volts.

(2.105)
La Figura 2.28 muestra la gráfica resultante, al evaluar el voltaje de salida desde t = 0 hasta t= 50 ì
segundos.

Evaluando la ecuación 2.105 en t = 10 ìsegundos (una constante de tiempo) obtenemos que el valor
del voltaje de salida es de aproximadamente 3.68 volts, lo que demuestra que el voltaje de salida ha
decaído en un 63.2%.

Inciso [Link]) Solución

Para encontrar la respuesta del circuito para la entrada especificada en esta sección, podemos
considerar que la entrada se comporta como una entrada tipo rampa. Así, la ecuación que describe
a V0(s) será ahora

(2.106)

Obteniendo la expansión en fracciones parciales V0(s) resulta en1:

(2.107)

cuya transformada inversa de Laplace está dada por:

(2.108)

1
¡ HAGALO !
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.38

Figura 2.29 Respuesta del circuito R-L a una entrada tipo rampa. Observe que a diferencia del
circuito R-C, la salida (tomada en el inductor) no corresponde a una rampa, sino a una función
exponencial.
Substituyendo valores obtenemos:
(2.109)

De nuevo, graficando para valores de t entre 0 y 50 ì segundos (Figura 2.29)

En este momento es conveniente hacer algunas observaciones importantes acerca de la respuesta de

nuestro circuito. Primero, el efecto o respuesta transitoria del circuito es evidente en las Figuras 2.27
y 2.29: el circuito tarda aproximadamente 5 constantes de tiempo en llegar, del valor inicial, al valor
final. Antes de proceder a resolver la siguiente sección del ejemplo, y dejando por un momento la
respuesta transitoria, considere los valores inicial y final del voltaje de salida para ambas entradas
(tipo escalón y tipo rampa).

Cuando se le aplica una entrada tipo escalón de amplitud A0, el valor final del voltaje en el inductor
es cero. En adición a las razones explicadas anteriormente, está el hecho de que el voltaje en el
inductor es proporcional a la derivada de la corriente en el circuito. En este contexto, si la entrada
es una constante, la señal de salida será la derivada de esa constante, o sea cero. Si la entrada es del
tipo rampa (una recta con pendiente A0 ), entonces el voltaje en el inductor será la derivada de una
recta, o sea, una constante. Como podemos observar en la Figura 2.29, siempre y cuando el voltaje
de entrada se comporte como una rampa, el voltaje final en el inductor será de valor A0, que no es
más que la derivada de Vi(t). Este efecto de derivación se puede observar en la ecuación 2.100, la
función de transferencia del circuito que estamos analizando. Observe que en el numerador hay una
s. Cuando existe una raíz en el numerador, se le conoce como un cero. En este caso se puede
observar que este cero, tiene el efecto de diferenciación de la señal de entrada. En el ejemplo
anterior, sólo teníamos raíces en el denominador (polos), y su efecto es de integración sobre la señal
de entrada.

También observe que al introducir un cero, o efecto de diferenciación, podemos obtener rápidamente
el valor de la razón de variación de la señal de entrada. Por ejemplo, en aproximadamente 50 ì
segundos, podemos decir que la constante A0 de la señal de entrada es de 10, debido a que el valor
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.39

final del voltaje en el inductor es de 10.

Siguiendo esta misma línea, para el inciso C) del problema podemos predecir cualitativamente que,
si la entrada es una función seno, el voltaje en el inductor será proporcional a la derivada de la
entrada, es decir una función coseno. Además, también existirá una respuesta transitoria.

Inciso C) Solución

Si la entrada es un función A0 sin(ùt) entonces podemos substituir su transformada de Laplace en

la función de transferencia de la siguiente manera:

(2.110)

La expansión en fracciones parciales de 2.110 es2:

(2.111)

cuya transformada inversa de Laplace está dada por:

(2.112)

Como lo hemos hecho anteriormente, debemos re-escribir 2.112 para expresar v0(t) en forma de
senos y cosenos:

(2.113)

Utilizando el teorema de Euler, la ecuación para v0(t) resultante es:

(2.114)

2
¡ HAGALO !
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.40

Antes de proceder a graficar esta ecuación vamos a hacer un análisis cualitativo del resultado.
Primero observamos el término exponencial. El efecto de este término es más pronunciado en los
primeros valores de t. Conforme t se incrementa, este término tiende a cero, por lo que podemos
decir que es el responsable principal de la respuesta transitoria del circuito. Como recordará, en
secciones anteriores explicamos el significado de respuesta transitoria, específicamente para el caso
de una señal de excitación senoidal. Debido a que la señal de excitación no tiene un valor final (está
variando desde un valor máximo (A0 ) hasta un valor mínimo (-A0 ) de forma repetitiva) la salida,
en este caso no tendrá un valor final.

Ahora nos referimos a los términos seno y coseno de la función resultante. Como esperábamos, el
circuito realiza la derivada de la función de entrada, por lo que obtenemos el término coseno. El
término seno se encarga de producir un desfasamiento de la señal de salida con respecto de la señal
de entrada que está en función de el valor de la frecuencia (ù) y del valor de la inductancia (L).

Finalmente observe el término constante. La amplitud de la señal de salida será función, no sólo del
valor de amplitud de la señal de entrada, valores de inductancia y resistencia, sino que además es
función de la frecuencia de la señal de excitación. Para mostrar esto, graficaremos la señal resultante
para varios valores de frecuencia de la señal de excitación (Figura 2.30).

Figura 2.30 Respuesta del circuito R-L en serie a una entrada senoidal de amplitud 10 volts y
frecuencia de 100 Hz. La salida del circuito se toma del inductor.

Para explicar lo que ocurre, recuerde el modelo de impedancia que obtuvimos para el inductor. La
impedancia de un inductor es ZL(s) = sL, y además, debido a que s es una función de ù (la
frecuencia) entonces la impedancia de este dispositivo será baja para valores de frecuencia bajos.
Conforme se aumenta la frecuencia, el producto sL se incrementa, por lo que la impedancia del
dispositivo aumenta en función de la frecuencia. Por otro lado, el valor de impedancia también
depende el valor de inductancia del dispositivo, por lo que mientras menor sea este valor, se requiere
un valor de frecuencia mayor para incrementar la impedancia considerablemente.

Es por esto que la respuesta aparece, en la escala de amplitud utilizada, como una línea casi recta
alrededor de cero volts (Figura 2.30). Sin embargo, debido a que la impedancia del dispositivo es
diferente de cero, debe existir cierta cantidad de voltaje en el inductor. Por ello vamos a graficar la
respuesta, pero ahora amplificando los valores 150 veces (Figura 2.31). Observe que las
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.41

Figura 2.31 Respuesta del circuito R-L en serie a una señal de entrada senoidal de amplitud 10 Volts
y frecuencia de 100 Hz. Los valores obtenidos de la señal de salida se multiplicaron por 150 para
poderse mostrar en la gráfica con la misma escala.

características que mencionamos anteriormente aparecen en la gráfica. En los primeros valores de

t se observa la respuesta transitoria, la cual aparece en el rango de t de 0 a 50 ì segundos. Además,
debido a que tuvimos que amplificar la señal 150 veces para que apareciera en la gráfica, decimos
que el dispositivo atenúa la señal de entrada. Finalmente, observe que existe un desfasamiento entre
las señales de excitación y de salida. Si se incrementa la frecuencia de la señal de excitación,
esperamos que la señal de salida sea mayor debido a un incremento en la impedancia del inductor.
La Figura 2.32 muestra el resultado teórico de utilizar una señal de excitación de 10 volts de
amplitud, pero con una frecuencia de 1000 Hz.

Figura 2.32 Respuesta del circuito R-L en serie a una señal de excitación senoidal de 10 volts de
amplitud y frecuencia de 1000 Hz.

Utilizando la misma escala de amplitud, se puede observar que la señal ya parece en la Figura 2.32.
Es decir que debido a que la frecuencia de la señal de excitación es mayor, la impedancia de
dispositivo es mayor también, ocasionando que haya una caída de tensión mayor en el inductor. El
efecto de respuesta transitoria es apenas notable, debido a la escala de amplitud y a los valores de
t que se usaron para graficar las señales. Por otro lado, el incremento de frecuencia debe tener un
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.42

efecto en el desfasamiento de la señal. Así, si incrementamos todavía más la frecuencia de la señal

de excitación, esperamos observar un incremento en la amplitud de la señal de salida (Figura 2.33).

Figura 2.33 Respuesta del circuito R-L a una entrada senoidal de amplitud 10 volts y frecuencia de
10 kHz.

Aquí ya se puede observar un incremento considerable en la amplitud de la señal de salida. Durante

el primer ciclo, se muestra el efecto de la respuesta transitoria. Otro efecto que ahora ya se puede
observar es el del desfasamiento. Conforme se incrementa la frecuencia, el desfasamiento disminuye.
Si continuamos incrementando el valor de la frecuencia, esperamos que la amplitud de la señal de
salida siga aumentando (Figura 2.34).

Figura 2.34 Respuesta del circuito R-L a una entrada senoidal de amplitud 10 volts y frecuencia de
100 kHz.

Aquí ya es difícil distinguir cual curva es la correspondiente a la entrada y cual es la de salida. Esto
es debido a que la impedancia del dispositivo es substancialmente mayor que la de la resistencia del
circuito, a 100 kHz, de modo que casi todo el voltaje de entrada se obtiene en la terminales del
inductor. Pero, ¿hasta qué valor máximo llegará el voltaje de salida, y cuál será el
desfasamiento? Para responder a esto, vamos a resolver el inciso D) del ejemplo.
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.43

Inciso D) Solución

Para graficar el diagrama de Bode, necesitamos substituir s por jù en la función de transferencia y

simplificar:

(2.115)

Esto resulta en un número complejo que tiene una parte real y una parte imaginaria:

(2.116)

cuyas magnitud (en decibeles) y ángulo son:

(2.117)

donde ù = 2ðf, y f es la frecuencia en Hz. Ahora podemos graficar los valores de magnitud y ángulo,
por ejemplo, en el rango de 1000 rad/seg a 10 Mrad/seg. Continuamos la solución al graficar la
magnitud versus frecuencia (Figura 2.35).

Figura 2.35 Gráfica de magnitud (en decibeles) del circuito R-L versus ù (en radianes/seg) en el
rango de 1000 rad/seg a 10 Mrad/seg.
De acuerdo con esta gráfica, la señal se atenúa a frecuencias bajas, lo cual pudimos observar
claramente en la Figura 2.30. Conforme se aumenta la frecuencia de la señal de excitación, la
magnitud de la señal aumenta hasta que, a frecuencias altas la magnitud de la señal de salida tenderá
a ser la misma de la señal de entrada. Recuerde que la impedancia del dispositivo aumenta en
función de la frecuencia. En nuestro circuito, si la impedancia del inductor es mucho mayor que la
impedancia de la resistencia, entonces toda (o casi toda) la señal de entrada aparecerá en el inductor.
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.44

Figura 2.36 Gráfica del ángulo de fase (en grados) del circuito versus ù (en radianes/seg).
Este es un circuito pasa-altos, debido a que atenúa las señales de baja frecuencia y permite el paso
de las señales de alta frecuencia, a partir de la frecuencia de corte, que está dada por el valor R/L.
Podemos proseguir con otros circuitos, y analizar, el comportamiento de cada uno. Una serie de
circuitos se propone en la última sección de este capítulo y su solución se deja al estudiante para que
refuerce el conocimiento adquirido hasta ahora.

2.3 CONCLUSIONES

En este capítulo se presentaron varias maneras de utilizar la transformada de Laplace para estudiar
el comportamiento de circuitos simples. Además, se dieron las explicaciones pertinentes,
relacionando los resultados matemáticos con los resultados que esperamos obtener en un circuito
real. Así mismo, se sentaron las bases para el entendimiento de la transformación del dominio del
tiempo al dominio de la frecuencia y viceversa. Durante este curso haremos referencia al
comportamiento de circuitos y sistemas en ambos dominios. Finalmente, le recomiendo al lector que
resuelva los problemas propuestos en la última sección de este capítulo, antes de proseguir.

2.4 PROBLEMAS PROPUESTOS

La siguiente secuencia de problemas consiste básicamente en realizar un análisis similar al que

hicimos durante este capítulo. El procedimiento de solución es
básicamente el mismo. Sin embargo, debido a que se trata de
configuraciones diferentes de circuitos R-L-C, el comportamiento
puede ser muy diferente. Una vez que haya contestado a las
preguntas, trate de encontrar el significado físico de la respuesta;
esto le ayudará a entender los conceptos que se estudiarán más
adelante.

P.1 El circuito de la Figura 2.37 se encuentre desenergizado

inicialmente. En t=0, el apagador Sw1 se activa, provocando
que circule una corriente i(t) por todo el circuito. Encuentre:
A) La función de transferencia VR (s)/Vi(s)
B) La función de transferencia VC (s)/Vi(s)
C) La función de transferencia VL (s)/Vi(s)
D) La función de transferencia I(s)/Vi(s)
Figura 2.37 Circuito para el
E) Con los resultados obtenidos en los incisos A)-D),
problema P.1
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.45

obtenga las respuestas en el dominio del tiempo correspondientes si la fuente de voltaje es 0 para t<0
y:
E.i) A0, para t$0.
[Link]) A0 t, para t$0.
[Link]) A0 sin (ùt), para t$0, donde ù=2ðf, y f es la frecuencia de la señal.
En cada caso A0 = 1.
F) Con los resultados del inciso E), grafique las respuestas en el dominio del tiempo
correspondientes. Para el inciso [Link]) utilice al menos tres frecuencias diferentes
G) Usando los resultados de los incisos A)-D), dibuje los diagramas de Bode
correspondientes. Para cada caso, determine el tipo de circuito ( pasa-bajos, pasa-altos, pasa-
banda, rechazo de banda, etc.)

P.2 Los circuitos mostrados en la Figura 2.38 se encuentran inicialmente desenergizados. En un

tiempo t = 0, el apagador Sw1 se cierra provocando una circulación de corriente a través del
circuito. En cada caso:
A) Encuentre las funciones de transferencia V0(s)/Vi(s) e I(s)/Vi(s).
B) Encuentre la ecuación que describe a v0(t) e i(t) si el voltaje de entrada es:
B.i) A0 ä(t) (Función impulso)
[Link]) A0, para t$0
[Link]) A0 t, para t$0
[Link]) A0 sin(ùt), para t$0, donde ù=2ðf, y f es la frecuencia de la señal de entrada
B.v) A0 cos(ùt), para t$0, donde ù=2ðf, y f es la frecuencia de la señal de entrada
C) Con los resultados obtenidos en el inciso B), grafique las señales correspondientes a v0(t)
e i(t). Utilice al menos tres diferentes valores de ù donde se requiera.
D) Con los resultados del inciso A), dibuje los gráficos de Bode correspondientes.
SISTEMAS LINEALES I MODELOS MATEMATICOS ( I ) Página 2.46

Figura 2.38 Circuitos R-L-C para el problema P.2