Arduino GRBL
- Primero solo conectar el arduino y abrir su aplicación.
- Descargar
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- abrimos el programa arduino y añadimos la librería que acabamos de bajar
- vamos a archivo > ejemplos >grbl arduino librery > GRBLto arduino y luego subimos el programa.
- Desconectamos y montamos la shield con los drivers más NO lo alimentamos.
calibración del driver
- verificar la resistencia del driver a4988 (para este caso es R100), cuya equivalencia es 0.1 ohm
- la resolución de pasos debe ser low (no tiene jumper)
MS0 MS1 MS2 Microstep
Resolution
Low Low Low Full Step
High Low Low ½ Step
Low High Low ¼ Step
High High Low 1/8 Step
High High High 1/16 Step
- Pasos completos (full step), trabaja al 70%
- Según el manual del driver:
V ref
I max=
8∗Rs
Despejando: V ref =I max∗8∗Rs
Para este motor 17HS4401 la Imax = 1.7 A y la resistencia Rs como se mencionó en el 1er. Ítem es 0.1
Reemplazando : V ref =1.7∗8∗0.1
V ref =1.36
Como se va usar pasos completos (al 70%)
V ref =1.36∗0.7=0.952
- Con este valor hallado procederemos a calibrar los drivers
conectamos un cable al gnd de la shield e ira al Gnd del multímetro
conectamos un cocodrilo a un perillero (que moverá el potenciómetro del driver) e ira al positivo del
multímetro.
conectamos el usb o la alimentación del arduino, mas NO de la shield.
ponemos el multímetro en DC y giramos el potenciómetro hasta encontrar el Vref.
Conexión de motores
- Para reconocer las bobinas nos valdremos del multímetro, el color de los cables de nuestro motor difiere del
manual, se encuentra continuidad entre azul - amarillo y verde – rojo. Para este caso respetaremos el orden
de los cables y asumiremos que: A+ azul, A- amarillo, B+ verde, B- rojo.
- La manera como se conecta el motor.
Configuración de UGS
- Abrimos el puerto de comunicación y deshabilitamos el teclado.
- El primer parámetro a definir son los pasos, cuantos pasos son necesarios para una vuelta, nuestro motor es
de 1.8°, entonces: si 1 vuelta = 360° y 1 paso = 1.8° => 360/1.8 = 200 pasos
Ahora debemos considerar nuestra varilla, ejemplo: el desplazamiento por vuelta de 8 mm, es decir en 1
vuelta recorre 8 mm.
Entonces para recorrer 1 mm en dicha varilla seria: 200/8 = 25.
- Para realizar los cambios, con el símbolo “$” más el código y un igual cambiamos los valores (si se quiere
saber toda la configuración “$$”).
- El $3 = 10, es el ancho de pulso que reconoce el arduino.
- $4, se refiere a la velocidad en mm/min con carga
- $5, velocidad sin carga, se recomienda dejarlo con ambos valores 1000
- $6 depende de una máscara es para invertir el giro del motor
- $7 es el tiempo que demora entre ordenes, 15 por default
- $8 es la aceleración, se recomienda 500 mm/s^2
- $9 $10 y $11 se usa para las curvas, 0.050, 0.100 y 25 respectivamente (esta por defecto)
- $12, se refiere al número de decimales que soportara.
- $13, pulgadas o milímetros
- $14, autoinicio, 1 por defecto, si colocamos 0 debemos colocar un botón para iniciar.
- $15, para invertir el pin enable, para nuestro caso no es necesario.
- $16, es para los finales de carrera.
- $17, buscara los finales de carrera y se posicionara en 0
- $18, usamos una máscara, configuración de los finales de carrera si están colocado al inicio o al final.
- $19 y $20, velocidad cuando retorna al origen, está en 500 y 600 respectivamente.
- $21=100, tiempo en ms que se toma el homming.
- $22 = 1, que desplazamiento hace después de llegar al origen (final de carrera), choca y retrocede 1 mm.