Departamento de Eléctrica y Electrónica
Carrera de Ingeniería Electrónica e Instrumentación
Control Digital
Taller 1
Unidad II
Autores:
MOSQUERA MORALES EDISON ADRIAN
NUÑEZ QUISPE JEFFERSON STALYN
GUANOPATIN CLAUDIO ALEX VINICIO
YANEZ ROCHA ANTHONY RENE
Docente:
Dr. Víctor Andaluz
NRC: 8684
LATACUNGA – ECUADOR
CONTROL DIGITAL/DISCRETO
Taller NO 01
1. TEMA
Implementación del Control PID Discreto
2. OBJETIVO
Objetivo General:
Implementar un controlador PID discreto para un proceso de nivel
Objetivos Específicos:
• Investigar los conceptos de un controlador PID.
• Comprender la implementación de un proceso de nivel en un controlador PID.
• Implementar los modelos obtenidos en el software Matlab para poder observar
el comportamiento del sistema
2. MARCO TEORICO
PROCESOS DE NIVEL
La parte de control contiene dos tipos de controladores electrónicos exclusivamente. Un
control de tipo análogo que cuenta con un controlador del tipo PID y un controlador de
tipo digital que se sirve de un sistema de adquisición y salida de datos, el cual, está
conectado a un computador digital en donde se realiza el control por software [1].
El nivel se define como la altura de un punto sobre un plano horizontal. El control de nivel
es necesario en una amplia variedad de aplicaciones, las sustancias pueden ser liquidas,
salidas granuladas o una combinación de ambos; el recipiente puede ser un tanque, un silo,
un reactor, un decantador, etc. [2]
PROCESO DE NIVEL CON RETARDO
Retardo t de tiempo entre una variación de la señal de control y el comienzo de su efecto
sobre la medición. El tiempo muerto representa un intervalo durante el cual el controlador
no tiene información sobre el efecto de la acción de control ya efectuada.
Muchas veces en los procesos industriales se introducen tiempos muertos; particularmente
en la industria química suelen asociarse al transporte de fluidos por cañerías. Por ejemplo,
en el siguiente esquema, si se produce un cambio en la concentración de entrada 𝐶𝑖𝑛 in
puede demorar un cierto tiempo 𝜃 en que dicho cambio llegue a la entrada del tanque. [3]
FIG. 1 Sistema de Primer Orden más tiempo muerto
La forma general de estos procesos será:
𝑑𝑦
𝜏 + 𝑦 = 𝑘𝑢(𝑡 − 𝜃)
𝑑𝑥
Controlador PID
Es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el
estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que
proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa.
FIG. 2 Diagrama de bloques de un control PID
• Control Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en
porcentaje) y aplica el cambio.
• Control Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción
correctiva.
• Control Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia
una acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande.
El controlador PID calcula la diferencia entre la variable real contra la variable deseada.
[4]
3. DESARROLLO
%% ****************************************** CONTROL
PID NIVEL **************************
clear all;
close all;
warning off;
clc;
%% Tiempor de simualcion
To = 0.1; %Tiempo de muestreo
Tsim = 5000; %Tiempo de simulacion
t = 0:To:Tsim; %Vector tiempo
% Parametro fisicos del tanque
k1 = 0.054; %Constante de la valvula 1
k2 = 0.0135; %Constante de la valvula 2
A = 0.5; %Area del tanque
g = 9.81; %Gravedad
% Condiciones iniciales
h(1) = 0; %Altura Inicial del tanque
% Valor deseado (Set-Point) definido como hd
hd = [0.5*ones(1,Tsim) 0.6*ones(1,Tsim)
0.4*ones(1,Tsim) 0.3*ones(1,Tsim) 0.8*ones(1,Tsim)
0.9*ones(1,Tsim) 0.3*ones(1,length(t)-6*Tsim)];
% Valor de la perturbacion (Valvula entre [0 - 1])
a2 = [0.05*ones(1,Tsim) 0.1*ones(1,Tsim)
0.05*ones(1,Tsim) 0.1*ones(1,Tsim)
0.12*ones(1,length(t)-4*Tsim)];
%% Constantes del controlador PID
kp = 0.9856;
Ti = 34.265;
Td = 1.059;
%% ************************* ON
LINE**************************************
for k=1:length(t)
%% Errores de control
he(k) = hd(k) - h(k);
%% Ley de control
a1(k) = ControlPID(he,k,To,kp,Ti,Td);
if(a1(k)>=1)
a1(k)= 1;
end
if(a1(k)<=0)
a1(k)= 0;
end
%% Proceso de nivel
hp = (k1*a1(k)-k2*a2(k)*sqrt(2*g*h(k)))/A;
h(k+1) = hp*To+h(k);
end
figure(1)
subplot(3,1,1)
plot(t,hd(1:length(t)),'r','LineWidth',2);grid on;hold
on
plot(t,h(1:length(t)),'b','LineWidth',2);grid on;hold
on
title('Proceso');
legend('SP','h')
xlabel('Tiempo[s]');ylabel('Nivel (m)')
subplot(3,1,2)
plot(t,he(1:length(t)),'r','LineWidth',2);grid on;hold
on
title('Errores de control');
legend('he')
xlabel('Tiempo[s]');ylabel('Error (m)')
subplot(3,1,3)
plot(t,a1(1:length(t)),'r','LineWidth',2);grid on;hold
on
title('Acciones de control');
legend('CV')
xlabel('Tiempo[s]');ylabel('Abertura (%)')
CONCLUSIONES
• El proceso de normalización es un proceso eficaz para lograr representar de
manera correcta el comportamiento de una válvula que debe mantener sus
valores entre 0 y 1.
• La implementación de un PID discreto en el dominio de la frecuencia presenta
mejores condiciones de funcionamiento ya que rectifica el error de manera
más rápida optimizando la plata.
REFERENCIAS
[1] D. Benitez, «Diseño y Construcion de de un Sistema de Control de Nivel de
Liquidos,» Quito, 1994.
[2] Lab-Volt, «Control de Procesos de Presion, Caudal,Nivel,» Canada, 2005.
[3] Cartagena, «FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA – SISTEMAS DE PRIMER,» 1999.
[En línea]. Available:
[Link]
ERENCIA_PRIMER_ORDEN.pdf.
[4] P. Garcia, «Qué es control PID?,» Consejos tecnicos, 09-05-2013.
[5] H. I. R. SIERRA, «MODELAMIENTO Y CONTROL DIGITAL DE
TEMPERATURA PARA HORNO ELECTRICO,» PONTIFICIA UNIVERSIDAD
JAVERIANA, Bogotá, 2010, Junio.
[6] P. Aguirre, «Identificación y diseño del controlador para un sistema regulador de
temperatura en un cuarto térmico. Refrigeración,» Universidad ESPOL, Riobamba,
2010.
[7] C. d. Prada, «Validacion de Modelos,» ISA-UVA.