CAPÍTULO III

ESTÁTICA

3.1. INTRODUCCIÓN
Una aplicación de vectores es la composición de fuerzas; para
ganar mayor habilidad en la manipulación de los vectores, nos
ocuparemos ahora de la composición de fuerzas, en particular el
equilibrio de un cuerpo rígido o una partícula, un problema de gran
aplicación en la ingeniería.
Supondremos por el momento una noción intuitiva de fuerza,
derivada de nuestra experiencia diaria, tal como la fuerza necesaria
para empujar o jalar un cuerpo, la fuerza ejercida por ciertas
herramientas, etc. Esta noción intuitiva sugiere que la fuerza es una
cantidad vectorial con magnitud y dirección.
En el Sistema Internacional SI, la unidad de fuerza es el
Newton (N), pero existe también otras unidades de medida tales
como: kilogramo-fuerza ( kgf ), libra-fuerza (lbf), el poundal (pdl)
y la tonelada (T). Estas unidades, de uso frecuente en ingeniería,
tienen las siguientes equivalencias:
1 kgf = 9,8 N
1 lbf = 0,46 kgf  4,45 N
1 pdl = 0,031 lbf  0,138 N
1 T = 2000 lbf  8900 N.

3.2. COMPOSICIÓN DE FUERZAS CONCURRENTES

Si las fuerzas están aplicadas en un mismo punto, entonces se
dice que son concurrentes, y la fuerza resultante FR es el vector
suma. Por lo tanto
FR = F1+ F2 + F3 + .... =  Fi …........... (3.1)
i
 - 48 -
Si las fuerzas son coplanares, por ejemplo, en el plano XY, se
tiene:
FR = FRx i + FRy j ,
donde, FRx = i Fxi = i Fi cosθi
FRy =  Fyi =  Fi senθi .......... (3.2)
i i
La magnitud de la fuerza resultante en el plano es
2 2
FR = FRx + FRy
y su dirección está dado por el ángulo  mediante la relación
tanθ = FRx /FRy .

3.3. TORQUE DE UNA FUERZA

Consideremos una fuerza F que actúa sobre un cuerpo C la cual
puede rotar alrededor del punto 0 (ver figura 3.1). Si la fuerza no
pasa por 0, el efecto total será la rotación del cuerpo alrededor de 0.
La efectividad de rotación aumenta con la distancia perpendicular
b, denominada brazo de palanca que va de 0 a la línea de acción de
la fuerza F. El torque o momento de una fuerza se define como:
τ = Fb , (N m) .......... (3.3)
Notamos en la figura que b = r senθ , luego se puede escribir
el torque como:
τ = Fr senθ = r F senθ ,
de aquí, el vector torque es τ = r ×F . .......... (3.4)

Figura 3.1 Figura 3.2

 - 49 -
donde, r es el vector posición dada por r = x i + y j + z k y la
fuerza F es F = Fx i + Fy j + Fz k , luego:
i j k
τ = r  F = x y z = ( y Fz - z Fy ) i + ( z Fx - x Fz ) j + ( x Fy - y Fx ) k
Fx Fy Fz
τ = τx i + τ y j + τz k
donde: τ x = y Fz − z Fy , τ y = z Fx - x Fz y τ z = x Fy - y Fx .
En particular, si r y F se encuentran en el plano XY, entonces,
z = 0 y Fz = 0, luego
τ = ( x Fy - y Fx ) k .......... (3.5)
ésta es paralelo al eje Z, como se muestra en la figura 3.2, y su
magnitud es:
τ = x Fy - y Fx , .......... (3.6)
esta última expresión es la ecuación de la línea de acción de la
fuerza F.

3.4. TORQUE DE VARIAS FUERZAS CONCURRENTES

Sean F1 , F2 , F3 , .... fuerzas que concurren en el punto A
(figura 3.3). El torque de cada fuerza Fi con respecto a 0 es
τi = r × Fi ; nótese que se ha escrito r y no ri ya que todas las fuerzas
actúan en el mismo punto A. El torque de la fuerza resultante es
τ = r × FR , donde, FR = F1 + F2 + F3 + .... y r es nuevamente
vector posición.
Aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial sobre la
suma, se tiene:
τ = r × FR = r ×( F1 + F2 + F3 +.....)
τ = r × F1 + r × F2 + r × F3 +.....
τ = τ1 + τ 2 + τ 3 + ..... = i τ i

Figura 3.3
 - 50 -
3.5. COMPOSICIÓN DE LAS FUERZAS APLICADAS A UN
CUERPO RÍGIDO
Cuando las fuerzas no se aplican en un solo punto, sino que
actúan sobre un cuerpo rígido, aparece dos efectos: traslación y
rotación.
La traslación del cuerpo está determinada por la fuerza
resultante, esto es,
FR = F1 + F2 + F3 + .... =  Fi . .......... (3.7)
i
El efecto de rotación del cuerpo está determinado por el vector
torque resultante, todos evaluados con respecto al mismo punto
τ = τ1 + τ 2 + τ 3 + ..... =  τ i . .......... (3.8)
i

El torque de la fuerza resultante FR debe ser τ , y este vector

debe ser perpendicular a FR , pero, en general un sistema de fuerzas
que actúan sobre un cuerpo rígido no puede reducirse a una sola
fuerza o fuerza resultante FR .

PAR O CUPLA: Se define como un sistema de dos fuerzas de igual

magnitud, pero de direcciones opuestas que actúan a lo largo de
líneas paralelas (ver figura 3.4). La fuerza resultante es cero
FR = F1 + F2 = 0 indica que el PAR no produce traslación sino
rotación cuyo torque es
τ = τ1 + τ 2 = r1 × F1 + r2 × F2 = r1 × F1 - r2 × F1 , F2 = - F1
τ = ( r1 - r2 ) × F1 = b × F1 ......... (3.9)
donde, b = r1 - r2 se denomina brazo de palanca de la cupla.

Figura: 3.4
 - 51 -
Nótese que b es independiente de la posición de 0, por lo que el
torque del sistema es independiente del origen con respecto al cual
se calculó.

3.6. COMPOSICIÓN DE LAS FUERZAS COPLANARES

Cuando las fuerzas son coplanares, siempre es posible obtener
una fuerza resultante FR , en este caso el torque τ es siempre
perpendicular a FR . Tanto los torques individuales como el torque
resultante es perpendicular al plano. Por lo tanto FR y τ son
perpendiculares y es posible colocar FR a una distancia r del origen
0, de modo que: τ = r × FR .
En este caso la relación vectorial τ =  τ i se puede
i

reemplazar por la relación escalar τ = i τi , donde cada τ i se

calcula de acuerdo a la ecuación τ = x Fy - y Fx , por ser paralelos.
Luego, si FRx y FRy son las componentes rectangulares de FR , debe
colocarse en un punto (x, y) tal que
τ = x FRx - y FRx .......... (3.10)
Esta es la ecuación de la recta la cual corresponde a la línea de
acción de la fuerza resultante; esto es, no hay un solo punto de
aplicación sino más bien una línea de aplicación.

3.7. COMPOSICION DE LAS FUERZAS PARALELAS

Consideremos un sistema de fuerzas F1 , F2 , F3 , .... , paralelas
a un vector unitario u, entonces, cada fuerza se puede escribir como:
Fi = Fi u , i = 1, 2, 3, ....
La fuerza resultante
FR = F1 + F2 + F3 +.... =  Fi =  Fi u
i i

es paralelo al vector unitario u. El torque resultante

τ R =  τ i = τ1 + τ 2 + τ 3 + ....
i
 - 52 -
τ R = r1 ×F1 + r2 ×F2 + r3 ×F3 + .... =  ri ×Fi
i

τ R =  ri ×Fi u = (  ri Fi )× u
i i

τ R = (  ri Fi )× u .......... (3.11)
i

es perpendicular al vector unitario u. Como FR es paralelo a u ,

entonces, τ R es perpendicular a FR , luego, FR es posible situar a un
rC , tal que,
τ R = rC ×FR = rC ×  Fi u = rC (  Fi )× u
i i

τ R = rC (  Fi )× u . .......... (3.12)
i

Las ecuaciones (3.11) y (3.12) son iguales, luego

rC (  Fi ) × u = (  ri Fi ) × u
i i

 ri Fi
i
de aquí, rC = .......... (3.13)
 Fi
i

El punto definido por rC se denomina “CENTRO DE LAS FUERZAS

PARALELAS” y sus componentes son:
x C = (  x i Fi )/  Fi , y C = (  yi Fi )/  Fi , z C = (  z i Fi )/  Fi .
i i i i i i

PROBLEMAS
1.- Sobre la viga AB actúan las fuerzas que se indican en la figura.
Determinar la magnitud y la posición de la resultante.

La fuerza resultante
FR = 50 + 20 +100 + 4000 = 4170 N
 - 53 -
La posición desde el punto A es
x C = (  x i Fi )/  Fi
i i

x C =  (0,4)(50) + (0,8)(20) + (1,4)(100) + (2)(4000) /4170 =1,96 m

3.8. CENTRO DE MASA

Cada partícula sobre la cual actúa el campo gravitatorio está
sometida a la acción de una fuerza W, llamada peso. La dirección
de esta fuerza, si se prolonga, pasa por el centro de la tierra.
W = mg .
Para un sistema de partículas, el peso resultante está dado por
WR =  Wi =  mi g ,
i i

la cual se extiende, a todas las partículas que constituyen el sistema

(cuerpo), y está aplicado según la ecuación (3.13), en un punto dado
por:
 ri mi g  mi ri
rC = i = i , .......... (3.14)
 mi g  mi
i i
cuyas componentes son: x C = (  mi x i )/  m i ,
i i

y C = (  mi yi )/  m i , z C = (  m i z i )/  m i ……. ...(3.15)
i i i i

El punto definido por rC , se denomina CENTRO DE MASA del

sistema de partículas (CM).
Para cuerpos de estructura continua; si  es la densidad en cada
punto, se puede dividir el volumen del cuerpo en elementos de
volumen dV, y la masa en cada uno de estos puntos será:
dm = ρdV
Luego, si reemplazamos las sumatorias por las integrales en las
ecuaciones (3.15), se tiene:

XC =
 ρ x dV , Y =  ρ y dV , Z =  ρ z dV ;
 ρ dV  ρ dV  ρ dV
C C
 - 54 -
si el cuerpo es homogéneo,  es constante, luego

XC =
 x dV , Y =  y dV , Z =  z dV .
 dV  dV  dV
C C

PROBLEMA

1.- Determinar la ubicación del centroide de una placa semicircular.

YC = 1  y dA = 1  yx dy = 1  y r 2 -y 2 dy ..........(*)
AA A A
Transformando a coordenadas polares, se tiene
x = r cosθ dx = - r senθdθ
y = r senθ dy = r cosθ dθ ,
luego, reemplazando éstas en (*), se obtiene:
YC = 1  r senθ r 2 -r 2 sen 2 θ r cosθ dθ
A
3 π
YC = r  cos 2 θ senθ dθ
A0
Resolviendo por partes: sea u = cosθ , entonces, du = -senθ dθ ,
reemplazando,
3 π 3 3 3
YC = - r cos3θ  0 = - r cos3 π - cos3 0  = - r -1-1 = 2r
3A 3A 3A 3A
pero A = π r , luego, YC =
2
4r
.
2 3π
En forma similar encontramos Xc
 - 55 -
1 1
XC =
A  x dA =  x y dx
A
reemplazando los valores de coordenadas polares, se tiene
1
X C =  (r cosθ )(r senθ)(- r senθ dθ)
A
π
r3 π r 3  sen 3θ 
= -  sen θ cos dθ = - 
2
XC = 0 .
A  3  0
= 0,
A0
2.- Encontrar las coordenadas del centro de masa del cuerpo
homogéneo representado en la figura; donde, AB = 3 cm, BC = 2
cm, CD = 1,5 cm, DE = 6 cm, EF = 4 cm y FG = 2 cm.
Dividiendo en tres cuerpos rectangulares I, II y III.
CMI = (1,5 ; 9) CMII = (0,75; 5)
CMIII = (2,75; 1)
Las fórmulas son:
 x i Si  yi Si
i
XC = , YC = i .
 Si  Si
i i

(1,5)(6) + (0,75)(9) + (2,75)(11)

XC =
26
XC = 1,77 cm
(9)(6) + (5)(9) + (1)(11)
YC = = 4,23 cm
26

3.9. ESTÁTICA

I. EQUILIBRIO DE UNA PARTÍCULA.

Una partícula se encuentra en equilibrio, si la suma de todas las
fuerzas que actúan sobre ella es cero; esto es,  Fi = 0 . Esta
i

ecuación es equivalente a
 Fxi = 0 ,
i
i Fyi = 0 , i Fzi = 0 .
 - 56 -
II. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO
Para que un cuerpo rígido esté en equilibrio, se deben cumplir
las siguientes condiciones:
a) La suma de todas las fuerzas que actúan sobre ella debe ser
cero; esto es,
 Fi = 0 . (no debe trasladarse).
i

b) La suma de todos los torques o momentos con respecto a

un punto cualquiera debe ser cero; esto es,
 τi = 0 (no debe rotar)
i

PROBLEMAS RESUELTOS
1.- Calcular el peso P necesario para mantener el equilibrio en el
sistema mostrado en la figura, en la cual A pesa 100 kgf y Q 10 kgf.
El plano y las poleas son lisas. La cuerda AC es horizontal y la
cuerda AB es paralela al plano. Calcular también la reacción del
plano sobre el peso A.

DATOS SOLUCIÓN
F1 = P = ? Para que A esté en equilibrio, debe
WA = 100 kgf cumplirse, que,
F2 = Q =10 kgf  Fi = F1 + F2 + N + WA = 0
i

N=?
F1 = F1cos30º i + F1sen30º j = ( 3/2)F1 i + (1/2)F1 j
F2 = -10 i
N = -Ncos60º i + N sen60º j = -(1/2) N i + ( 3/2)N j
WA = -100 j
 - 57 -

i Fxi = ( 3/2)F1 -10 - (1/2)N = 0  N = 3F1 - 20 .......(1)

i Fyi = (1/2)F1 - 100 + ( 3/2)N = 0

F1= 50 + 5 3 = 58,66 kgf

luego de (1), se tiene:
N = 3(50 + 5 3) - 20 = 50 3 + 15 - 20 = 50 3 - 5 = 81,60 kgf

2.- La viga AB es uniforme y tiene una masa de 100 kg. descansa

en sus extremos A y B y soporta las masas como se indica en la
figura. Calcular las reacciones en los soportes.

SOLUCIÓN
En la figura:

La barra está en equilibrio; luego,

 Fi = R A - F1 - W - F2 + R B = 0
i

R A + R B = 50×9,8 + 100×9,8 + 150×9,8 = 2940

R A + R B = 2940 ...............(1)
 TAi = (0,5)(50×9,8) + (1,5)(100×9,8) + (2,5)(150×9,8) - 3R B = 0
i

R B = 1796,66 N ..............(2)
De (2) en (1), resulta: R A = 1143,34 N .

3.- Un muchacho sostiene una barra que pesa 120 lbf. ¿Qué fuerza
ejerce cada uno de sus brazos sobre la barra, cuando:
 - 58 -
a) Sus brazos están en posición paralela.
b) Cuando cada brazo hace un ángulo de 30º con la vertical.
DATOS SOLUCIÓN
W = 120 lbf a) Por condición de equilibrio
RA= ?  FV = R A + R B - W = 0
i

R B= ? R A + R B= W
i TAi = ( L2 )W - ( L)R B = 0  R B = W2
y RA= W .
2
R A = R B = 60 lbf .

b). Cuando cada brazo hace un ángulo de 30º con la vertical, se

tiene,

R A = -R A cos60º i + R A sen60º j = -(1/2) R A i + ( 3/2)R A j

R B = R B cos60º i + R B sen60ºj = (1/2)R B i + ( 3/2)R B j
W = - Wj = -120 j lbf
En equilibrio:  Fxi = -(1/2)R A + (1/2)R B = 0  R A = R B .
i

i Fyi = ( 3/2)R A + ( 3/2)R B - W = 0 ,

R A = R B = ( 3/3)W = 40 3 = 69,2 lbf

4.- Determinar las reacciones horizontal y vertical en el punto B y

la tensión en el cable AC, suponiendo que la viga tiene una masa de
20 kg.
 DATOS SOLUCIÓN
 - 59 -
R Bx = ? i Fx = R Bx - AC sen30º = 0
R By = ? R Bx - (1/2)AC = 0 ……… (1)
AC = ?
WV = 20 kg (viga)
WB = 40 kg (bloque)
------- o -------
 yi = -R By - WV - WB + AC cos30º = 0
F
i

-R By + ( 3/2) AC = 60 .........(2)
De la suma de momentos o torques,
se tiene:
i TBi = WV ( L2 sen60º) + WB(Lsen60º) + -
(ACcos60º)(Lcos60º) - (ACsen60º)(Lsen60º) = 0
( 3/4)WV + ( 3/2)WB = (1/2)AC
AC = 86,60 kgf

De (1) y (2), se tiene: R Bx = 43,3 kgf , R By = 15 kgf .

5.- La barra horizontal de la figura pesa 30 N, y está apoyado sobre

un plano inclinado de 60º. Calcule las reacciones en la articulación
y en el plano.
SOLUCIÓN

Condiciones:
 Fxi = F2 - F3 cos30º = 0
i
..........(1)
 - 60 -

i Fyi = F1 - W + F3 sen30º = 0 ........(2)

i τ Ai = - (1/2)WL + ( F3 sen30º )L = 0 ....(3)

De (3) F3 sen30º = (1/2)W , F3 = 30 N .
De (1) F2 = F3 cos30º F2 = 25,98 N
De (2) F1= W - F3 sen30º = (1/2)W F1= 15 N .

6.- Una escalera AB de peso 346 N descansa sobre una pared

vertical, haciendo un ángulo de 60º con el suelo. Encontrar las
fuerzas sobre la escalera en A y B. La escalera tiene rodillos en A,
de modo que la fricción es despreciable.
 DATOS
W = 346 N
 = 60º
F1 = ?, F2 =? y F3 =?.
SOLUCIÓN
Condiciones:
 Fxi = F1 - F2 = 0
i

i Fyi = F3 - W = 0 , F3 = W = 346 N
i τ Bi = W (1/2)Lcosα - F1( Lsenα ) = 0
F1= W
2 tanα
F1= 100 N .
 - 61 -
PROBLEMAS PROPUESTOS

1.- Una barra metálica de longitud L y peso 2W es encolada con

otra barra cilíndrica de madera de longitud 4L y peso W. ¿A qué
distancia del extremo libre de la madera debe suspenderse la barra
compuesta tal que permanezca equilibrada horizontalmente?
Rpta: 1,33 L.

2.- Una viga uniforme AB tiene 4 m de largo y pesa 100 kgf. La

viga puede rotar alrededor del punto C. La viga reposa en el punto
A. Un hombre que pesa 75 kgf camina a lo largo de la viga,
partiendo de A. Calcular la máxima distancia que el hombre puede
caminar a partir de A manteniendo el equilibrio. Representar la
reacción en A como una función de distancia x. Rpta: 3,17m y 95-
75x.

3.- Se tiene dos poleas coaxiales de radios r y 2r cuya masa total es

m al igual que el bloque. Encuentre la reacción del piso. Rpta:
(3/2)W (W: peso polea).
 - 62 -
4.- Una varilla de 40 cm de longitud es doblada en su punto medio
B formando un ángulo de 37º. Hallar el valor de x (en cm) para que
el lado BC permanezca en posición vertical. La varilla es de
material uniforme y homogéneo. Rpta: 15 cm.

5.- Determinar el valor de la tensión en la cuerda para el equilibrio,

si la esfera pesa 300N. Rpta: (100 / 3) 3 N .

Problema: 04 Problema 05

6.- Determinar la reacción que ejerce el plano inclinado sobre la

esfera de peso 20 N. No hay fricción. Rpta: 20 N.

7.- Una barra homogénea de longitud L = 2 m se apoya en una pared

vertical y una superficie cilíndrica de radio R = 7 m . Hallar θ (las
superficies son lisas). Rpta: 30º.

Problema: 06 Problema: 07

8.- La figura muestra un sistema formado por dos poleas coaxiales

de radios r y 2r, apoyado en una pared vertical lisa y superficie
horizontal. Determinar el máximo peso permisible del bloque Q
manteniendo el equilibrio sabiendo que el peso del sistema es de 14
 - 63 -
N. Además, existe una fuerza F = 7 N de fricción entre la polea de
radio mayor y la superficie horizontal. Rpta: 14 N.

9.- Dos esferas compactas, homogéneas y lisas de igual tamaño y

pesos WA =196 N y WB =300 N . Si sus centros se encuentran en un
mismo plano vertical que contiene al centro O de la superficie
cilíndrica de modo que el conjunto se mantiene en equilibrio.
Calcular la medida del ángulo θ que define la posición de
equilibrio. Rpta: 53º.

10.- Una viga homogénea AB de peso P (se apoya) descansa sobre

planos inclinados lisos que forman un ángulo recto. Hallar el ángulo
θ de inclinación de la viga con la horizontal en la posición de
equilibrio.

Problema 09 Problema 10

11.- En la figura se muestra una varilla rígida, uniforme y

homogénea de 70 cm de longitud. Esta varilla se encuentra
parcialmente introducida en una cavidad semiesférica lisa de 50 cm
de radio. Calcular el ángulo  que define su posición de equilibrio.
 - 64 -
12.- La armadura mostrada es imponderable y se encuentra en
equilibrio sostenido en sus extremos por dos cargas P = 20 N y Q =
70 N. Calcular la medida del ángulo θ que define su posición de
equilibrio del sistema. No existe rozamiento en O. AB = 90 cm.

Problema 11 Problema 12

13.- La figura muestra una estructura de peso despreciable. En los

extremos A y B se encuentran soldadas dos pequeñas esferas de
pesos PA = 60 N y PB =10 N . Calcular la medida del ángulo θ que
define la posición de equilibrio del sistema.

14.- En la figura se muestra una puerta de forma rectangular,

uniforme y homogénea que se encuentra en equilibrio. Si su peso es
60 N. Calcular cuál debe ser el peso del cilindro homogéneo
colocado encima de ella, cuyo radio es 15 cm.
NOTA: La cuerda BC mide 10 cm, AB = 30 cm y θ = 37º. Rpta: 90
N.

Problema 13 Problema 14

15.- La figura muestra dos esferas de igual radio, unidas por una
barra rígida e imponderable apoyadas sobre una superficie
 - 65 -
semiesférica. Si el peso de las esferas es P1=80 N y P2 = 50 N .
Calcular θ que define la posición de equilibrio del sistema
mecánico. No existe rozamiento. Rpta:11, 5º.

Problema 15

16.- En la figura se muestran dos esferas del mismo material cuyos

radios son a = 3 cm y b = 2 cm, apoyadas sobre una superficie
hemisférica de radio R = 11 cm. Sabiendo que no hay rozamiento
entre las superficies en contacto, y que senβ=1/6 . Calcular la
medida del ángulo  que define la posición de equilibrio. Rpta:
30º.
17.- La barra homogénea doblada en forma de L se muestra en la
figura. Calcular la medida del ángulo θ que define la posición de
equilibrio, si en este sistema se verifica la relación a 2 + 2ab = b 2 ,
siendo a y b las dimensiones de la barra. Rpta: 45º.

18.- En la figura mostrada, AB = 15 m, L = 4 m y F = 4 N. Calcular

el módulo de la fuerza P para que la barra de masa despreciable,
pero rígida, se mantenga en equilibrio. Rpta: 4 N.

Problema 16 Problema 17
 - 66 -
19.- Sabiendo que el sistema mostrado se encuentra en equilibrio.
Determinar la reacción de parte de la barra AB en C; si se sabe que
dicha barra es uniforme, homogénea, tiene 20 m de longitud y pesa
400 N. No existe rozamiento. Rpta: 160 N.

Problema 18 Problema 19

20.- Un cilindro circular recto sin tapas de radio R = 20 cm,

descansa sobre una superficie horizontal, tal como se muestra en la
figura. En el interior de este cilindro se colocan dos esferas de igual
peso P = 100 N e iguales radios r = 12 cm. Calcular el mínimo peso
W del cilindro con la condición de que no vuelque. Rpta: 80 N.

21.- Una varilla delgada de longitud L = 2 m y peso P está sujeta a

un collarín en B, y descansa sobre un cilindro liso de radio r = 27
cm. Sabiendo que el collarín puede deslizarse libremente a lo largo
de la guía vertical. Calcular la medida del ángulo θ que define la
posición de equilibrio de la varilla. Rpta: 53º.

Problema 20 Problema 21