GEMMA:

una herramienta universal

para la automatización
de procesos
GEMMA: a universal tool for automation process

Recibido: noviembre de 2010

Arbitrado: marzo de 2011
Leonardo Rodríguez Urrego*

Resumen Palabras clave

Automatización, diagnóstico, fallos, GEMMA.
Hoy en día los sistemas industriales de
complejidad creciente han llevado a la
academia a investigar y formalizar nuevas Abstract
plataformas o guías que permitan clarificar y
Today’s increasingly complex industrial systems has led
estandarizar la concepción de estos sistemas
the academy to investigate and formalize new platforms or
complejos, los cuales, desde finales de los
guidelines that clarify and standardize the design of these
setenta han sido de especial interés no solo
complex systems, which, since the late seventies have
en aspectos de funcionamiento normal, sino
been of particular interest to us only in aspects of normal
en situaciones de puesta en marcha, rearme,
operation, but in times of startup, reset, stop, test runs,
paradas, marchas de prueba, control manual,
manual control, fault situations and now communication
situaciones de fallo y actualmente sistemas
network systems and Web applications that also use this
de redes de comunicación y aplicaciones
tool as a guide for systematic and organized programs
Web, que también utilizan esta herramienta
control, for the above, the objective of this work is basically
como guía sistemática y organizada para
presenting the life of the guide GEMMA (Study Guide to
programas de control; por lo expuesto an-
Start and Stop Automated Systems), which shows why it
teriormente, el objetivo de este trabajo es
appeared, the first work that led to its creation, evolution
básicamente presentar la vida de la guía
versus different templates guide in automated systems, a
GEMMA (Guía de los Estudios de Marcha
brief description of its operation and its main applications
y Parada de los Sistemas Automatizados),
to date, also, what is the future of this powerful tool and
en el cual se muestra el porqué de su apa-
implementing a new tool for diagnosis fault.
rición, los primeros trabajos que llevaron a
su creación, su evolución frente a diferentes
plantillas guía en sistemas automatizados, * Ingeniero Mecatrónico de la Universidad de San Buenaventura, sede Bogotá en
la descripción breve de su funcionamiento 2003, Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial de la Universidad Politécnica
de Valencia, 2009, Master en Automática, Robótica e Informática Industrial de la
y sus principales aplicaciones al día de hoy, Universidad Politécnica de Valencia en 2009. Investigador, Grupo de Supervisión y
también, cuál es el futuro de esta poderosa Diagnóstico de Fallos, Instituto de Automática e Informática Industrial, Camino de
Vera S/N 46022, Tel: (+34) 96 387 7000 ext 88448, leorodur@[Link]. Es
herramienta y una nueva herramienta de candidato a Doctor de la UPV, y hace parte del Grupo de Investigación de Diagnós-
tico de Fallos del ai2, trabajando en el área de diagnóstico de fallos, seguimiento del
aplicación para el diagnóstico de fallos. estado, energías alternativas y Redes de Petri.

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 Gemma: una herramienta universal para la automatización de procesos • p. 80-96
Investigación

Keywords en cualquier estado de la máquina, lo cual

conlleva, a la búsqueda de una herramienta
Automation, diagnosis, failure, GEMMA.
que incluya una lista de comprobación de
elementos y guíe los diferentes modos de
I. INTRODUCCIÓN operación con un vocabulario preciso para
obtener el paso por los diferentes modos
El auge en la sistematización y la automatización en de funcionamiento de una máquina como:
procesos industriales, da lugar a la concepción de nuevas casos de emergencia, o modos de prueba,
estrategias y plataformas para el control de procesos, recuperación, marcha, diagnóstico, los cuales
herramientas como las Redes de Petri (RdP) que nacen son indispensables para el correcto funciona-
buscando modelar comportamientos de estos sistemas miento de un sistema automatizado. Así nace
surgen de diferentes trabajos de investigación y para la Guía de Estudios de Modos de Marchas y
diferentes aplicaciones. Aunque diversos métodos de Paradas (GEMMA) como primera aproxima-
análisis de modelos para control de procesos existen ción de los modos de marcha de un Sistema
como las ecuaciones diferenciales y técnicas clásicas de Automatizado de Producción (SAP), la cual
control continuo, en sistemas complejos es mejor modelar propone una guía sistemática que considera
con sistemas de eventos discretos como dice Lin [41], los distintos macroestados por los cuales
ya que actualmente las herramientas de análisis con puede confluir el funcionamiento del mismo
modelos cualitativos están capacitadas para representar representada gráficamente por una parte de
bien el comportamiento de un proceso complejo. Las RdP control PC y una parte operativa PO, siendo
[12] [42] son muy utilizadas hoy en día y tienen diversas esta última estructurada en tres familias de
ramas de acuerdo al tipo de aplicación a usar, donde las procedimientos y una lista exhaustiva de
variables como el tiempo, el tipo de variable y la cantidad modos dentro de estas familias. Esta herra-
de marcas entre otras juegan un papel importante en el mienta, desarrollada por ADEPA en 1981,
modelado; estas fueron descubiertas por el Matemático fue ramificándose en diversos trabajos de
Carl Adam Petri en 1960 convirtiéndose hoy en día en investigación según aplicaciones y objetivos,
una de las herramientas más importantes en el diseño de como en 1985 Lhoste que propuso la Guía
sistemas distribuidos discretos con diversas aplicaciones de Estudio de Modos de Explotación GE-
como el Grafcet. MEX [13] u otras como la grilla de modos de
marcha y paradas de Sourisse [14], trabajos
El método Gráfico de Mando etapa/transición (GRAF- aplicados a modelos de un único SAP. Debido
CET) nace gracias a los trabajos de AFCET1 y ADEPA2 a que para varios SAP se necesitaba una
Francia, a finales de los años setenta, como método gráfico herramienta más robusta, nacieron varios
de modelado de sistemas basados en automatismos de trabajos expuestos más adelante.
carácter secuencial, siendo este un derivado de una RdP
binaria con propia representación gráfica que conduciría Actualmente, las aplicaciones de GEM-
al Grafcet a convertirse en norma francesa en 1977 y diez MA buscan ir de la mano de las nuevas
años después en norma Internacional. tecnologías entre las que se destacan: la
integración de sistemas de redes de co-
A pesar de ser el Grafcet una herramienta tan útil para municación en tiempo real, la robótica y el
la modelización de eventos secuenciales, sólo tiene la po- control bajo plataformas web entre muchas
sibilidad de describir la secuencialidad del proceso en una otras, intentando, concebir una estructura
operación normal pero no su estructura de funcionamiento general o una plataforma general de trabajo
en cualquier tipo de sistema automatizado
1 AFCET Asociación Francesa por la Cibernética Económica y Técnica 1975 de última generación con las mayores ven-
2 ADEPA Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción Automatizada 1977 tajas y cualidades en cuanto a estructura,

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sistematización, seguridad, calidad, servicio Este modelo engloba el objetivo de tener la máxima
y finalmente diagnóstico de fallos que es disponibilidad y seguridad en el funcionamiento de los
uno de los propósitos de esta investigación. sistemas de control automático, donde la seguridad da la
posibilidad de efectuar paradas de emergencia y minimizar
la aparición de fallos en su funcionamiento, así como los
II. INICIOS DEL GEMMA efectos que estos puedan traer. De igual manera, el modelo
de producción se contiene dentro de diferentes modos de
La Guía de los Estudios de Modos de Mar-
marcha que pueda tener el propio automatismo.
chas y Paradas GEMMA, nace a raíz de la
búsqueda de una guía formal que considere
A raíz de esto nace la necesidad de desglosar estos
todos los estados posibles y por haber de
conceptos en un modelo complejo que sistematice estos
un sistema automatizado, es presentada
modos de marcha y paradas, los asocie con los modelos
por ADEPA en 1981 gracias a comisiones
específicos de ejecución GRAFCET y los grafique en una
entre las que tuvo participación el CETIM3,
plantilla o guía de orden superior.
y en el año de 1993 bajo la norma nacional
francesa UTE C 03-191 se complementa
1. Las necesidades en los dominios de los Modos de Marcha y
con el GRAFCET y se convierte en un en- Parada (MMA)
foque de diseño estructurado como nivel
superior del sistema automatizado, gracias Los primeros trabajos se centraron en el análisis de los
a dos años de investigación en las cuales MMA, los cuales, afectan completamente la producción
abordaron tres etapas principales. y los elementos de control de la máquina, pero desde un
punto de vista del control, y con este energizado comple-
A. ETAPAS DE INVESTIGACIÓN PRINCIPAL tamente y su sistema en estado de funcionamiento [3]
Figura 2.
La investigación principal, radicó en
encontrar la estructura formal que iba a Figura 2 - Ubicación de los Modos de Marcha y Parada
definir el nuevo planificador relacionando
las partes principales de un sistema au-
tomatizado y su funcionamiento, tomando
como primera idea que el enfoque principal
es de un diseño estructurado con el fin de
modelar de forma parcial las tareas [15]
[16]; la jerarquía de este modelo viene dada
por el siguiente orden: Seguridad, Modos
de Marcha y Producción. De esta primera clasificación viene el concepto de parte
de control o mando (PC) y parte operativa (PO); la parte
Figura 1. Jerarquía del modelo global del sistema de control viene dada por todos aquellos elementos de
control como PLC4, procesadores, lógica cableada, PC en
control distribuido, etc. Mientras que la parte operativa
viene dada por aquellos elementos de campo como sen-
sores, transductores y todo tipo de actuadores. En 1992,
ADEPA presenta un nuevo modo PZ en el nivel Control no
Energizado (PC) conformado por tres grupos que serán
vistos posteriormente.

3 Centro Técnico de las Industrias Mecánicas 4 PLC Controlador lógico programable

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 Gemma: una herramienta universal para la automatización de procesos • p. 80-96
Investigación

Siguiendo con los Modos de Marcha y trabajos de Rouchouse [1] [2] donde se encuentra una
Parada, los trabajos liderados por ADEPA formalización de la utilización combinada y también el paso
permitieron el manejo de la guía de diseño de un Gemma a un Grafcet.
estructurado (seguridad, producción, mo-
dos de marcha) como base del GEMMA y Figura 3 - Familia de estados en el GEMMA
segmentaron estos modos en tres procedi-
mientos principales:

(F) Procedimientos de Funcionamiento

(A) Procedimientos de Parada
(D) Procedimientos de Fallos

Así mismo, estos procedimientos los divi-

dieron en estados que tipifican situaciones
concretas que se suelen dar en cualquier Para plantear un modo Grafcet a partir de Gemma puede
automatismo a partir de la evolución de la realizarse de 2 formas distintas:
marcha de cualesquiera de los procedimien-
tos anteriores; algunos modos de marcha • Coordinación horizontal
principales son descritos en [5] [15] para
efectos de funcionamiento. La coordinación horizontal consiste en realizar un Grafcet
independiente para cada familia y enlazarlos posteriormen-
De acuerdo a Cloutier [3] una máquina te, se usa para casos simples, como cuando hay pocos
produce un cierto trabajo cuando agrega modos de marcha o estos son sencillos de implementar,
un valor al material mediante el cual se ali- ejemplo, [2].
menta, sin embargo, una máquina no está
el 100% del tiempo en modo de producción, • Coordinación piramidal o jerarquizada
esta, podría pasar por ejemplo a modo
Este planteamiento se aplica generalmente a sistemas
de prueba, ajuste, o modificaciones. Este
más completos y complejos en cuanto a modos de marcha
punto de vista también lo tuvo en cuenta
se refiere, este consiste en crear un Grafcet de estructura
ADEPA [17], por lo que consideró nece-
jerarquizada en el cual cada etapa corresponde a un estado
sario separar los procedimientos en dos
específico y cada uno de dichos estados tiene su Grafcet
grupos: producción y fuera de producción
particular figura 4.
figura 3, el grupo de producción se delimita
con doble línea de trazos.
Figura 4. Coordinación piramidal o jerarquizada
2. El empleo del Grafcet para cubrir las
necesidades de los modos de marcha y
parada

Gemma, fue elaborado para intentar elimi-

nar la brecha entre el Grafcet y la operación
general de una máquina, pero su función
lógica sigue reglamentada por las normas
del Grafcet, por lo tanto es necesario cu-
brir esta dificultad reglamentando el paso
de uno al otro, para esto, se analizarán los

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3. Búsqueda de una guía gráfica basada en Elementos gráficos de apoyo:

los conceptos fundamentales

Actualmente, el direccionamiento de los • Rectángulos de estado

modos de operación (OM) [11] de un sis- Estos rectángulos, definen una serie de situaciones típi-
tema de automatización es una de las más cas que se suelen dar en cualquier automatismo. Debido a
importantes tareas a analizar en cuanto a que esta guía no es estricta, estos rectángulos se pueden
estos sistemas se refiere según el proceso eliminar o añadir a criterio del diseñador y del proceso.
a trabajar, por esto, varias plantillas se Gráficamente el rectángulo estado lleva la siguiente des-
han propuesto para el análisis de OM en cripción, figura 5.
DAS5 por ejemplo la norma ISA S88 [18],
que especifica una guía de desarrollo para Figura 5 - Definición del rectángulo estado
el control de procesos por lotes, usando
tres modos principales para elementos de
proceso (automático, semiautomático y
manual), y dos modos para el control básico
(automático y manual) adicionalmente, una
serie de estados que designan en donde se
encuentra el proceso, por ejemplo un esta-
do inicial, final etc; esta plantilla es usada
en DCS6 tradicionales. Otra plantilla es la
llamada PackML la cual es propuesta para • Familias de procedimientos o estados
OMAC7 [19] especializada para automati-
Es la reunión de rectángulos de estado de acuerdo a
zación de maquinaria de empaquetado, la
la familia de procedimientos a la que pertenezcan. Entre
cual propone, una serie de modos principa-
estas familias, se tiene en cuenta la separación en el grupo
les y unos estados y transiciones según la
de producción o fuera de producción.
evolución del proceso.
• Líneas orientadas
Gemma, fue la primer plantilla desarrollada
para DCS [19] y como veremos más adelante Estas, contemplan todos los pasos posibles de una
para DAS y SAP8 también se utiliza actualmente, situación o estado a otro y en ella misma, se mostrará el
debido a que esta se usa como método para sentido de paso indicado con una flecha.
el estudio de las posibles situaciones de
marcha y parada en que pueda encontrarse • Condiciones de evolución
un automatismo en su PO, y además, utiliza
el Grafcet como complemento para lograr su
Estas, indican la presencia de una condición para evo-
objetivo. Esta guía, necesita apoyarse en una
lucionar a otro paso, pueden o no existir de acuerdo al
herramienta gráfica que represente todos sus
diseñador y no son obligatorias como las transiciones en el
estados tanto de la PO como de la PC y las
Grafcet. Si no existe condición para el paso se entenderá
posibles formas de evolución entre unos y otros
que la evolución no tiene requisito previo.
[16].
Ya teniendo los elementos principales para la imple-
mentación de la guía GEMMA en el siguiente capítulo se
5 DAS Sistemas distribuidos de automatización
muestra una resumida descripción de sus elementos y su
6 DCS Sistemas distribuidos de control
implementación.
7 OMAC Arquitecturas de control abierto y modular

8 SAP Sistemas de producción automáticos

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 Gemma: una herramienta universal para la automatización de procesos • p. 80-96
Investigación

En la figura 6 se puede observar la guía GEMMA grá-

ficamente.

Figura 6. Guía GEMMA

III. DESCRIPCIÓN DEL GEMMA

te todos los modos son productivos, pero si
En este capítulo se va a realizar una descripción del indispensables para la producción.
funcionamiento de un GEMMA y los pasos a seguir para
una correcta implementación del mismo. El primer paso, • F1-Producción normal: este es el esta-
es desglosar la estructura vista anteriormente para hacer do de producción normal de la máquina,
una descripción del funcionamiento de cada una de las en su interior se encuentra el algoritmo
familias de procedimientos y de los rectángulos de estado; básico, expresado normalmente como
esta descripción, se va a realizar de forma breve ya que Grafcet de producción.
no es el objeto principal de este trabajo. Para ampliar la • F2- Maniobras de preparación: este es-
información consultar [3][15][17]. tado, es el que procede al arranque del
proceso antes de pasar a la producción
• Grupo F: Procedimientos de funcionamiento normal F1, tales tareas como precalen-
Estos, incluyen todos los estados necesarios para la tamiento, presurización u otras.
producción, designando todos los modos ineludibles para la • F3- Maniobras de cierre: este estado,
obtención de los productos del sistema. No necesariamen- incluye las operaciones de cierre antes de

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realizar la parada del sistema, tales como • A5- Preparación para la reanudación de marcha tras
vaciado, limpieza, enfriamiento u otras. fallo: en este estado, se realizan todas las operaciones
necesarias para una nueva puesta en marcha después
• F4-Maniobras de verificación en el
de un fallo, tales como desbloqueo, limpieza u otras.
desorden: este estado, permite la
operación de algunas partes de la má- • A6-Puesta de la parte operativa en el estado inicial:
quina sin respetar el orden de ciclo o en este estado, la máquina o mecanismos que la com-
secuencia normal de trabajo. ponen son llevados a la posición o modo inicial desde
cualquier situación, el resultado final es el reposo A1.
• F5- Maniobras de verificación en el
orden: este estado, permite verificar • A7-Puesta de la parte operativa en estado determina-
paso a paso los diferentes ciclos del do: en este estado, la máquina es llevada a un estado
proceso en su ciclo normal de trabajo, distinto al inicial para una nueva puesta en marcha.
puede o no estar en producción.
• Grupo A: procedimientos de fallos de la parte
• F6- Maniobras de prueba: en este operativa
estado, se realizan la marchas de test
Estos estados son los encargados de la seguridad tanto de
o prueba, para la realización de opera-
operadores humanos como del propio sistema, a la hora de
ciones de ajuste o mantenimiento.
tomar acciones propias de antes, mientras o después del fallo.
• Grupo A: procedimientos de parada
• D1 Parada de urgencia: estado al cual llega el siste-
Estos estados corresponden a las paradas
ma inmediatamente después de accionar el paro de
normales, o a las marchas que conducen a estas
emergencia desde algún estado de cualquier procedi-
paradas.
miento, en este, debe preverse un cese de actividades
del sistema lo más rápido posible.
• A1-Parada en el estado inicial: estado
inicial de la guía GEMMA, suele co- • D2 Diagnóstico y/o tratamiento del fallo: en este
rresponderse con el estado inicial del estado la máquina puede ser examinada después de
Grafcet, de ahí que se represente con un fallo, en este se puede aportar un tratamiento que
un rectángulo doble. permita el reinicio del sistema.
• A2- Parada solicitada en fin de ciclo: • D3 Producción no obstante: este, contempla la
en este estado, la máquina es llama- posibilidad de un fallo de carácter leve, el cual se
da a terminar el ciclo de producción puede tratar sin llevar a la máquina a una parada de
normal, el sistema continúa con su producción.
funcionamiento normal hasta el final
• Grupo PZ: estados de la parte de control
de dicho ciclo.
Estos estados corresponden a la puesta de la parte de
• A3-Parada solicitada en un estado de-
control, sin energía, marcha, fuera de marcha; normal-
terminado: este estado es transitorio a
mente se utiliza un API9 para la implementación de este.
A4 y obedece a la continuación de ciclo
de producción hasta detenerse en un
• PZ1-Puesta de la parte de control sin energía: este
estado diferente del final.
estado, puede ser alcanzado desde alguno de los
• A4- Parada obtenida: la máquina para estados del sistema mediante el corte del suministro
en un estado cualesquiera del ciclo energético de la parte de control.
de funcionamiento, distinto del final e
inicial.
9 API Automata programable industrial

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 Gemma: una herramienta universal para la automatización de procesos • p. 80-96
Investigación

• PZ2- Puesta de la parte de control en estado de mar- Después de obtener estos procedimien-
cha: en este estado, se contemplan los procedimientos tos según la experiencia, o herramientas
a realizar para conseguir la operatividad de la parte de ingenieriles, se procede a plasmarlos en
control, lleva consigo unas reglas o comprobaciones GEMMA para su estudio.
antes de la puesta en marcha PZ3- Puesta de la parte
de control fuera del estado de marcha: estado en el B. GUÍA DE LOS ESTUDIOS DE MODOS DE
cual la parte de control tiene suministro de energía MARCHA Y PARADA GEMMA
pero no es operativa.
Utilizando la guía GEMMA, figura 6, se
Para la correcta implementación del control de un auto- procede a:
matismo utilizando la guía GEMMA hay que aplicar un mé-
todo sistemático de diseño, el cual ayude a la formalización 1. Escoger los MMA analizados anterior-
de todo lo visto anteriormente y así obtener los resultados mente
deseados. A continuación se plantea un diagrama por eta-
2. Describir todos los procedimientos de
pas el cual tiene como objetivo representar gráficamente
los MMA
el orden de trabajo.
3. Definir los diferentes estados de la
Figura 6. Metodología de diseño parte operativa
4. Definir las condiciones de evolución en-
tre los distintos rectángulos de estado
de funcionamiento, parada y fallo.
5. Definir la comunicación hombre-máqui-
na y también la comunicación con otros
controladores de proceso.
C. GUÍA DE LOS MODOS DE MARCHA Y
PARADA GMMA

Esta metodología sirve como guía de pasos o reglas a Después de validar el GEMMA cambia su
seguir para una buena implementación del automatismo. nombre y se convierte en un GMMA debido
a que el estudio ya ha sido realizado, des-
A. MODOS DE MARCHA Y PARADAS MMA cribiendo así el comportamiento esperado
del sistema automatizado.
Como ya se describió en el capítulo 2, se procede a con-
cretar los elementos necesarios para tener estos modos. 1. Se establece al validar el GEMMA.
Definiendo:
2. Implica solamente los rectángulos es-
1. Los modos de producción del sistema, el ciclo normal tado utilizados.
de producción y las acciones de proceso. 3. Muestra la conducta del sistema según
2. La explotación del sistema para un operador (función las marchas (reglas, operaciones y
de diálogo), teniendo en cuenta la parte operativa, mantenimiento).
accionamientos, sensores. D. GRÁFICO DESCRIPTIVO DE LOS MODOS
3. Los procedimientos de seguridad DE MARCHA Y PARADA GDMMA
Es una representación gráfica de las
posibles evoluciones entre todos y cada

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 Revista de la Facultad de Ingeniería • Año 12 • N.° 23, enero-junio de 2011

uno de los estados de funcionamiento de y Modo operativo inferior (MOI); inspirado en GEMMA,
las diferentes familias que constituyen el propone una Guía de estudio de los modos operativos
GMMA; este, representa todos los bloques superiores (GEMOS) estructurando las familias de modos
funcionales del proceso y las condiciones de (producción, marcha, paro, funcionamiento, etc..), utili-
evolución que los separan. EL GDMMA es zando, algunos lazos estructurales entre ellos. Un MOI
el método último para pasar del GMMA a expresa la marcha, la parada o el funcionamiento de un
los Grafcet que componen el sistema final solo operador perteneciente a una organización.
ya sea por coordinación horizontal o jerar-
quizada como se analizó en el capítulo 2. Por su parte, Verlinde [22], propone un modelado de
marcha para sistemas automáticos válido para todo tipo
de proceso. Para esto, toma el modelo SAP como un
IV. SISTEMAS AUTOMÁTICOS sistema en forma de árbol multinivel que representan la
DE PRODUCCIÓN (SAP) base del modelo o entidad y las interacciones entre todas
estas entidades, utilizando un formalismo gráfico derivado
Hoy en día, los sistemas industriales no del GEMMA donde representa los modos de marcha de
constan de una única máquina para realizar cada entidad.
sus procesos productivos, industrias como
la manufacturera, utilizan diversas máqui- Otros autores dan lugar a nuevos enfoques en el que el
nas para diferentes trabajos, las cuales valor agregado no es sólo un SAP compuesto sino métodos
tienen que intercambiar información para de supervisión y vigilancia integrada. Entre los enfoques
una coordinación en tiempo y una com- distintos se distinguen dos según [36], la aproximación
patibilidad y coherencia en la producción, estructural descrita por [23] [24] o la funcional [25] [26]
esto, es debido a los diferentes sistemas [27].
tecnológicos que intervienen en los proce-
sos productivos actuales. A. APROXIMACIONES ESTRUCTURALES

Lo anteriormente expuesto da paso a Estas aproximaciones, explotan los vínculos de estruc-

la búsqueda de una aproximación o for- tura que existen entre los recursos de producción para la
malismo que permita analizar los modos realización del modelo. A cada elemento de la estructura
de marcha de un SAP compuesto, para lo se le asocia un gestor de modos de marcha que aplica las
cual, Adepa propuso inicialmente conservar acciones de configuración de los recursos según GEMMA.
el enfoque GEMMA designando un nivel Dos métodos se distinguen principalmente.
suplementario de coordinación entre los
1. El método de Biland
GEMMA asignados a los sistemas de bajo
nivel, la coordinación entre estos podría ser Este método, es utilizado para sistemas de manufactura
horizontal o vertical; sin embargo, parece o continuos, en este, Biland hace referencia a los méto-
que esta estrategia no fue muy aplicada dos de marcha generalizados a todas las funciones de
[20]. un SAP (comandos, mantenimiento, supervisión), donde
los modos de marcha de cada componente elemental del
Los primeros estudios que tuvieron lugar SAP son modelados por un autómata finito determinista.
para SAP compuesto fueron descritos por Este método, utiliza una coordinación vertical del GEMMA
Anakök [21] y Verlinde [22]. asociada a los SAP elementales y/o compuestos.

Anakök, por su parte, divide la Parte de A cada nivel de la jerarquía del sistema aplica un gestor
Control en superior e inferior y la Parte ope- de modos de marcha. La siguiente figura muestra la es-
rativa en modo operativo superior (MOS) tructura jerárquica.

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 Gemma: una herramienta universal para la automatización de procesos • p. 80-96
Investigación

Figura 7. Jerarquía del modelo de un SAP compuesto [10] Los UF se modelan normalmente y de
acuerdo a la aplicación con Redes de Petri
interpretadas y coloreadas o en Grafcet.

Los métodos del MESAP se tienen en

cuenta para análisis de reconfiguración
[29], explotación [30], y flujo de partes y
estrategias de producción [31].

Otras aproximaciones de métodos es-

tructurales interesantes como el método
de Bois se pueden ver en [28] el cual es
analizado según un análisis ascendente de
2. Los métodos de Parayre las dificultades entre las máquinas.
Este, propone una herramienta estructurada llamada
Modelo de explotación de los sistemas automatizados de B. APROXIMACIONES FUNCIONALES
producción (MESAP) figura 8, describiendo tres niveles En estas aproximaciones, el modelo del
de abstracción: el nivel de flujo de piezas, el nivel de com- modo de marcha se basa en los vínculos de
ponente y el nivel de aplicación; estos dos últimos niveles dependencia funcional entre sus distintos
los llama Unidades funcionales (UF). participantes, estos vínculos permiten la
aplicación de procedimientos de reconfi-
Figura 8. Arquitectura del modelo MESAP [10] guración material e informática muy útil
y adaptable por ejemplo en Sistemas de
producción de manufactura flexible (SFPM);
dos contribuciones son las más importantes
en este enfoque [32] [33].

V. APLICACIONES ACTUALES
UTILIZANDO LA GUÍA
GEMMA
La guía GEMMA, ha sido revolucionaria
en su campo, gracias a la fácil representa-
Las UF describen los modos de marcha de una parte ción de los estados de funcionamiento, de
del componente o de la aplicación distinguiéndolas por parada y fallo de un SAP, esto, le ha valido
familias como en el GEMMA. El nivel de componente está para ser base de numerosos trabajos de
constituido por cuatro UF las cuales describen los distintos investigación en aplicaciones sustanciales
tipos de modos de marcha para la Parte de comandos en el área de Automatización de Procesos;
(PC), la Parte operativa (PO), la Parte de comunicación estas investigaciones tienen cabida hacia
(Pco), y la Parte de control (PCt), mientras que el nivel nuevas y revolucionarias tecnologías en
de aplicación está constituido por dos UF que describen áreas como la comunicación de procesos
los modos de marcha de la Parte de explotación y de la industriales, la robótica, el diagnóstico de
Parte de producción (PP). fallos, sistemas de supervisión, etc.

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 Revista de la Facultad de Ingeniería • Año 12 • N.° 23, enero-junio de 2011

Con base en lo anterior este capítulo man a partir de la concepción de GEMMA como sistema
mostrará la tendencia en la que se enca- global en tareas de automatización la aparición del ope-
mina GEMMA para la solución de tareas rador humano como parte fundamental y elemento que
en sistemas complejos de automatización. interactúa con el proceso, mostrando, las ventajas como
aproximador universal de diseño estructurado. También,
A. LA GUÍA GEMMA Y LOS OPERADORES muestra las ventajas que tiene el operador en las acciones
HUMANOS de manipulación en los modos de seguridad, de operación
y de producción, la integración de diferentes sistemas de
Una de las dificultades más grandes a la
interfaz hombre máquina (HMI) y el diseño de paneles
hora de plasmar unas tareas sistemáticas
industriales. Es muy interesante, el enfoque expuesto en
de producción en un sistema automatizado,
este artículo ya que muestra al GEMMA como una herra-
es la integración de un operador humano,
mienta de aproximación multidisciplinar en las tecnologías
si se mira atrás, se observa que una de las
de control, automatización e interfaz hombre máquina,
herramientas más poderosas desarrolladas
siendo necesaria en el diseño de sistemas complejos de
en automatización son las Redes de Petri,
automatización.
las cuales, permiten modelar de una ma-
nera muy clara, precisa y formal cualquier
B. El GEMMA–Q
proceso industrial, solucionando gran parte
del problema, pero, hay un elemento que Hoy en día, las comunicaciones industriales son una de
interfiere constantemente en el ciclo de las herramientas más trabajadas en sistemas automáticos
producción y puede entrar a hacer parte y áreas como la mecatrónica, las telecomunicaciones, la
del sistema en cualquier instante de tiempo, electrónica, enfocándose, en sistemas robóticos, de pro-
convirtiéndose en una variable más, la cual ducción, de supervisión, de control y las cuales necesitan
necesita considerarse como parte integral tener sistemas de comunicación entre su parte de control y
del proceso. sus periféricos de una manera segura, fiable, y en algunos
casos en tiempo real. Por esto, grandes contribuciones se
Figura 9. Interacción Operador Humano en un SAP han realizado en este campo como los famosos buses de
campo entre los que se pueden distinguir algunos muy cono-
cidos como el Asi-bus, para implementación de dispositivos
de campo, Profibus, para comunicación rápida en unidades
periféricas descentralizadas, Can-bus en aplicaciones de
tiempo real distribuidas [33] y algunos protocolos guiados
por tiempos y no por eventos como el Time Triggered Pro-
tocol (TTP). Otra herramienta muy utilizada hoy en día y a
la vanguardia mundialmente es la comunicación IP la cual,
empieza a reemplazar o a ser una alternativa de solución
diferente a los buses de campo conocidos [6]. La integración
de esta tecnología en aplicaciones industriales para control
remoto de sistemas mecánicos, robóticos y mecatrónicos
tiene como base la implementación de una nueva herra-
mienta metodológica llamada GEMMA-Q.

El GEMMA-Q es una nueva herramienta que se basa

en la guía GEMMA pero tomando en cuenta la calidad
Esta dificultad, es subsanada por varios de servicio (QoS) de la red, la cual, consiste en integrar
autores descritos en [8], los cuales, reto- a la guía original un modo multiusuario y una calidad en

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Investigación

la comunicación, en [35] se puede ver el diseño de esta • Q3: Media calidad, la comunicación no
herramienta, aunque a continuación se va a mostrar su es buena y el sistema tiene que buscar
uso principal y algunas aplicaciones. un usuario con una calidad mejor. Si tal
usuario existe se le entrega el control del
La guía GEMMA-Q introduce a la guía genérica seis sistema, de lo contrario el sistema seguirá
niveles de calidad de comunicación, basado en los valores siendo controlado de forma deteriorada.
Round tripe time (RTT) los cuales se añaden a cada rec-
• Q4: Mala calidad, la comunicación está
tángulo de estados del GEMMA divididos en 3 y 6 niveles
realmente deteriorada, por lo tanto se
dependiendo del significado, figura 10.
le permite al usuario realizar un procedi-
miento de finalización para asegurarse
Figura 10. GEMMA - Q
del paro de la máquina y quedar así en
una posición segura y en reposo.
• Q5: Muy mala calidad, la comunicación
es muy mala, o está interrumpida, lo
cual produce un estado de emergencia.
En esta no se garantiza la parada de la
máquina en una posición segura.
Dentro de cada rectángulo estado se
pueden observar los pasos de nivel en nivel
de acuerdo a la calidad, a este se le suele
Cada nivel, representa la calidad del sistema en el mo- llamar macroestado y se puede observar en
mento, por ejemplo, en la operación de un brazo robot detalle para el estado de Producción normal
utilizando Internet (control remoto) se podría aplicar el F1 en la siguiente figura.
GEMMA-Q [4], si la calidad de la comunicación es bue-
na, un usuario remoto podría ordenar movimientos a alta Figura 11. Macro-estado F1
velocidad, mientras que si la calidad de la red de trabajo
decrementa, es de imaginar que la velocidad de desplaza-
miento debería reducir también para evitar alguna posible
colisión; sin embargo, si la calidad sigue disminuyendo el
brazo robótico puede pasar a modo seguro y desautorizar
al usuario el envío de comandos.

Estos estados de GEMMA-Q han de ser definidos y

especificados para cada clase de máquina y cada clase
de aplicación, los niveles de calidad por lo tanto también
dependerán del proceso a controlar.

A continuación, se enuncian los niveles del GEMMA-Q

• Q1: Muy buena calidad, el sistema opera normalmente Mientras la calidad permita que el regu-
lador controle el sistema, las transiciones
• Q2: Buena calidad, la comunicación no es perfecta serán internas, pero cuando la calidad es
pero es lo bastante buena para permitir el uso del mala, el estado pierde su dominio y pasa a
sistema sin pérdida de control otro estado de acuerdo al nivel de la calidad.

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 Revista de la Facultad de Ingeniería • Año 12 • N.° 23, enero-junio de 2011

Algunos trabajos como Control de un que dé paso a seguir la evolución de esta poderosa he-
robot en Internet [4], Control web remoto rramienta.
de sistemas mecánicos [6], Control web re-
moto de sistemas CNC y otros utilizan esta Se entiende por fallo todo cambio en el comportamiento
técnica que involucra la guía GEMMA como de alguno de los componentes del sistema, de manera que
control de los modos de marcha y parada este ya no pueda satisfacer la función para la cual ha sido
en casos de problemas de comunicación. diseñado. La primera tarea a realizar para hacer un control
tolerante a fallos es el diagnóstico de fallo en tiempo real
llegando no sólo a su detección y aislamiento sino también
VI. GEMMA Y DIAGNÓSTICO a la estimación de su magnitud [36]. El diagnóstico del
DE FALLOS fallo puede dividirse en tres etapas según su profundidad:

En la actualidad el diagnóstico y control • Detección del fallo: detección de si existe o no un fallo

tolerante a fallos es indispensables en los así como la determinación de su instante de aparición
procesos más complejos debido a que el
incorrecto funcionamiento de uno de estos • Aislamiento del fallo: localización del componente en
puede ocasionar pérdidas económicas, pe- el cual se ha producido el fallo
ligro para los operadores, inconvenientes • Identificación y estimación de la magnitud: identifica-
para los usuarios, etc. La automatización ción del modo del fallo y estimación de su magnitud
de todos estos sistemas aunque libra a los
operadores humanos de su control y ope- Así mismo, tres son los requerimientos especiales del
ración manual, no los inmuniza frente a los diagnóstico de fallos: debe ser capaz de detectar tantos
fallos. Por esta razón, es importante resaltar fallos como sea posible, debe evitar las falsas alarmas y
estas técnicas a la hora de buscar una guía debe intentar que el tiempo transcurrido entre la ocurrencia
completa para abordar la sistematización en del fallo y la indicación del mismo sea el mínimo posible.
el diseño de los sistemas automatizados de
producción; esta es la razón principal, por Existen diversos métodos para el diagnóstico de fallos,
la cual se ha iniciado esta investigación ba- los cuales son descritos en [38] como: basado en árbol
sándose en la evolución de la guía GEMMA de fallos, basado en redundancia analítica, inteligencia
para conocer sus orígenes, sus aplicacio- artificial, sistemas de eventos discretos, etc. los cuales,
nes, su diseño y desarrollar una guía nueva proporcionan diferentes caminos para abordar el diagnós-
tico del sistema de acuerdo al proceso analizado.

Figura 12. Clasificación de algoritmos de diagnóstico

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Investigación

El diagnóstico de fallos en el GEMMA, está represen- Si las herramientas de diagnóstico permiten

tado como el estado D2 de la familia de procedimientos actualmente realizar análisis off-line y on-line
de fallos, en este, según la guía, el automatismo puede del sistema, se debe replantear al diagnóstico
ser examinado después de un fallo y también generar las no como un estado de un procedimiento, sino
acciones necesarias que permitan reiniciar el sistema. La como un modo sumidero para cualquier estado
utilización de este estado consiste en evocar una técnica del sistema en donde existe un diagnosticador
de diagnóstico pero sí y sólo si ha ocurrido una transición específico y obtener un diagnóstico en cada
que proceda de uno de estos estados: parada de urgen- modo del proceso de producción, figura 13.
cia, producción no obstante o producción normal, lo cual
conlleva a que el estado de diagnóstico dependa de una Figura 13. Diagnóstico de Fallos según
autorización y no se realice en paralelo con el proceso. Producción

Debido a lo anterior, los próximos trabajos tienen como

base investigar y generar un método de diagnóstico distri-
buido, utilizando como plataforma la guía GEMMA, y como
base de diagnóstico una técnica de SED, ya sean Redes de
Petri, o el mismo grafcet, ya usado como gráfico de mode-
lado de sistemas basados en automatismos y complemento
del GEMMA; los SED según [41] son el mejor método para
modelar el diagnóstico de sistemas complejos.

Retomando, en el capítulo dos se vio el enfoque de ADE-

PA, en el cual los procedimientos se dividen en dos grupos: Existen varios métodos para el diagnós-
producción y fuera de producción, explicando el sentido de tico de fallos off-line de eventos discretos
operación de la máquina y los estados en los cuales está [41] [39], los cuales pueden ser utilizados
100% en producción efectiva; debido a lo expresado ante- para el análisis. También se puede ver un
riormente, interesa analizar cómo separar el diagnóstico en excelente ejemplo [40] de diagnóstico de
estos dos grupos. Un criterio importante es el diagnóstico fallos on-line utilizando redes de petri. Otras
off-line y on-line de sistemas complejos, según [41] [38] técnicas para diagnóstico on-line se pueden
el diagnóstico off-line se realiza cuando el sistema no se ver en [41] [42], donde aparecen variables
encuentra en operación normal (no producción), en este, se continuas en el modelo.
pueden realizar pruebas de verificación y estas no van a afec-
tar las salidas del sistema, así como el estado de falla de los La idea final del GEMMA, es tener una
componentes no cambiará a menos que esos cambios sean familia nueva de procedimientos llamada
hechos a propósito, lo mismo, que las pruebas pueden ser procedimientos de diagnóstico, la cual se
hechas en cualquier orden sin ser críticas para el diagnóstico. divida en dos grupos: diagnóstico on-line
y diagnóstico off-line, partiendo en para-
En el diagnóstico on-line, el sistema se supone en lelo de las familias de procedimientos de
operación normal (producción), por lo tanto, el estado de parada, de funcionamiento y de fallo. Para
funcionamiento del sistema está cambiando constante- esto, cada condición de evolución entre
mente y se pueden producir algunos eventos incontrolables estados en la familia de procedimientos de
en el sistema durante el diagnóstico; otro inconveniente la PO es la misma condición que permite
de este diagnóstico es que las medidas recibidas están el paso de un diagnosticador a otro en la
restringidas por las salidas del sistema y las pruebas que familia de procedimientos de diagnóstico
se le realizan a este deben seguir el orden del estado de siendo concurrentes los dos procedimien-
funcionamiento actual. tos, figura 14.

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Figura 14. Producción y Diagnosticador

concurrentes

Esta nueva herramienta universal para Se encontraron y mostraron aplicaciones actuales donde
la automatización de procesos llamada el GEMMA evoluciona y se convierte en una nueva guía
Guía de los Estudios de Marcha, Parada y tanto para sistemas complejos de sinergia hombre máquina
Diagnóstico de los Sistemas Automatizados como para sistemas de redes de comunicación, donde la
“GEMMAD” será tratada en siguientes calidad de servicio es parte fundamental en estas moder-
artículos, donde se podrán apreciar ejem- nas técnicas industriales; algunos ejemplos son descritos
plos de procesos industriales utilizando la para mostrar la importancia de la herramienta.
guía GEMMAD, con diferentes técnicas
de diagnóstico de fallos, mostrando apli- Uno de los análisis finales, es la implementación de una
caciones para diferentes modos de marcha nueva herramienta mixta que nace a partir de las técnicas
y su implementación en un API9. El diag- de diagnóstico de fallos en sistemas complejos, tomando
nosticador se basará en la metodología de las características propias de estas y combinándolas con
Anidamiento Latente de Fallos desarrollada una guía de sistematización para el diseño de modelos
en [43][44][45]. automáticos creando un instrumento más completo de
trabajo a la hora de analizar modernos sistemas complejos
de automatización industrial.
VII. CONCLUSIONES
Conocer una herramienta modular que se acomoda a todas
Como herramienta guía de sistematiza-
las necesidades de diseño según las características del proce-
ción de modelos para sistemas automáticos
so, le da un valor agregado a la guía GEMMA, porque permite
en la industria, se reconoce la importancia
fusionarse con otros métodos y así otorgar beneficios impor-
del GEMMA desde su aparición hasta el
tantes a la hora de analizar nuevos retos, que van naciendo en
presente, en la cual, se hace fundamental su
el universo industrial que paso a paso va haciéndose camino
aplicación en la programación de autómatas
entre las inclemencias del espacio y del tiempo.
programables industriales.

Se analizaron soluciones diferentes REFERENCIAS

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