CODINTER S.A.

CONCEPTOS BASICOS ROBOT

OTC DAIHEN ALMEGA

CODINTER
05/04/2010
 Términos utilizados frecuentemente

Términos utilizados frecuentemente

Abajo se explican, para beneficio de los que vayan a utilizar el robot por primera vez, los términos básicos que se
utilizan frecuentemente en este manual.
Términos utilizados frecuentemente
Términos Explicación
Caja de comandos Se utiliza para realizar las operaciones manuales del robot, la enseñanza, etc.
Interruptor de hombre Éste es un dispositivo de seguridad que impide que el robot funcione
muerto inesperadamente debido a operaciones incorrectas, etc. El interruptor de hombre
muerto está situado en el panel trasero de la caja de comandos. Por diseño no es
posible realizar operaciones manuales del robot, CHEQ ADELTE/ATRAS, etc. a
menos que se mantenga pulsado el interruptor de hombre muerto.
Modo de enseñanza Éste es el modo que se utiliza principalmente para crear programas.
Modo de En este modo, los programas que han sido creados se ejecutan automáticamente.
reproducción
Potencia del motor Esto indica el estado de la alimentación del robot, es decir, si está conectada o
desconectada. Con el motor encendido se suministra alimentación al robot, y con el
motor apagado, el robot se pone en parada de emergencia.
Enseñanza Esto se refiere a enseñar al robot a moverse y a hacer trabajos de soldadura. Lo que
se enseña se graba sucesivamente en los programas.
Programa Éste es un archivo en el que se graban los movimientos del robot, el trabajo de
soldadura y otros procedimientos de ejecución.
Comandos de Estos comandos hacen que se mueva el robot.
movimientos
Comandos de Estos comandos se utilizan para realizar trabajos auxiliares durante las operaciones
funciones del robot tales como soldadura, ramificación de programas y control de entrada/salida
externo.
Paso Cuando se enseñan comandos de movimientos o funciones, sus números sucesivos
se escriben en el programa. Estos números se conocen como pasos.
Precisión El robot reproduce con precisión las posiciones enseñadas, pero en algunos casos,
estas posiciones no necesitan ser precisas. La función de “precisión” especifica la
exactitud de la operación del robot.
Sistema de El robot tiene coordenadas. Normalmente, éstas son conocidas como coordenadas
coordenadas del robot. Según se mira desde la parte delantera del robot, el movimiento de
retroceso y avance se representa con una X, el de izquierda y derecha con una Y y el
de arriba y abajo con una Z, formando por lo tanto tres coordenadas ortogonales.
Estas coordenadas sirven como referencia para calcular la interpolación lineal, el
desplazamiento y otras operaciones. Además, hay coordenadas de herramientas que
se toman como referencia para las superficies de instalación de las mismas (superficie
de brida).
Eje El robot se controla mediante múltiples motores. A las partes controladas por estos
motores se les llama ejes. A un robot que es controlado por seis motores se le llama
robot de 6 ejes.
Eje AUX. A los ejes que no son los del robot (posicionadores o correderas, por ejemplo) se les
llama generalmente ejes auxiliares.
Un término alternativo es “ejes externos”.
CHEQ ADELTE/ Esta función ejecuta lentamente, paso a paso, los programas que han sido creados , y
CHEQ ATRAS comprueba las posiciones de enseñanza. Esto opera en dos direcciones, paso de
avance (CHEQ ADELTE) y paso de retroceso (CHEQ ATRAS).
Inicio Inicio se refiere a la reproducción de un programa que ha sido creado.
Parada Parada se refiere a la parada del robot en el estado de inicio (reproducción).
Términos utilizados frecuentemente

Términos utilizados frecuentemente

Términos Explicación
Parada de Parada de emergencia se refiere a la parada del robot (o sistema) en una emergencia.
emergencia Generalmente, en el sistema se suministran múltiples botones para iniciar la parada
de emergencia, y ésta puede aplicarse al sistema inmediatamente pulsando uno de
estos botones.
Error Si se detecta un Si ocurre un error durante una operación de reproducción, el
error en la robot se pone en el estado de parada y la servoalimentación
operación o en la (potencia del motor) se desconecta inmediatamente.
Alarma enseñanza o un Si ocurre una alarma durante una operación de reproducción,
problema en el el robot se pone en el estado de parada. La servoalimentación
propio robot (potencia del motor) no se desconecta. Este tipo de problema es
durante una menos serio que un error.
operación de
Información enseñanza o Si se produce información, el robot permanece en el estado de
reproducción, al inicio incluso durante una operación de reproducción. Esto no
operario se le avisa supone peligros o riesgos pero, en algunos casos, puede
del error o causar una alarma o un error en el futuro.
problema.
Mecanismo Un mecanismo se refiere a una unidad como, por ejemplo, un “manipulador”,
“posicionador”, “servopistola” o dispositivo de “servorrecorrido” que configura un grupo de
control y que no puede dividirse más.
Un “multimecanismo” se refiere a una configuración donde, por ejemplo, una
servopistola ha sido agregada a un manipulador. Si va a utilizarse un multimecanismo
con una operación manual, primero es necesario declarar qué mecanismo va a ser
utilizado.
Unidad Esto se refiere a los incrementos en los que se crea un programa.
En algunas ocasiones, sólo un mecanismo configura la unidad; en otras ocasiones son
múltiples mecanismos (multimecanismos) los que la configuran.
Normalmente sólo se utiliza una unidad en total. Bajo las especificaciones de múltiples
unidades (convencionalmente llamadas por Nachi “multirrobots” o “multitareas” por
Daihen), se pueden operar simultáneamente múltiples unidades.
 Conceptos básicos aplicables al robot

Conceptos básicos aplicables al robot

Esta sección describe los conceptos básicos aplicables al robot y el conocimiento básico del mismo.

Sistema de robot
Un sistema de robot significa normalmente una combinación de un robot, una caja de comandos y
dispositivos periféricos que se encuentran todos conectados a un controlador.

A: Cuerpo de robot
B: Caja de comandos
C: Controlador
D: Panel de operaciones

Figura 1 Diagrama de una configuración básica para un robot (Controlador AX)

A: Cuerpo de robot
B: Caja de comandos
C: Controlador
D: Caja de operaciones

Figura 2 Diagrama de configuración básica para robot (controlador AX-C)

 Conceptos básicos aplicables al robot

Perspectiva general: de la enseñanza a la operación automática

Haga lo siguiente para operar continuamente el robot.

Creación del programa (enseñanza)

El programa se crea en el orden mostrado abajo. A todo el proceso se le llama “trabajo de

enseñanza”. Esto se refiere a la creación del programa y a su modificación para que
tenga la forma óptima.

Conexión de la alimentación,
Preparación selección del programa, etc.
(modo de enseñanza o
reproducción)
Operaciones manuales:
grabación del programa, etc.
Grabación (modo de enseñanza)

Reproducción del programa

Comprobación de (modo de enseñanza o
la operación reproducción)

SÍ
¿ACEPTAR? Fin
NO
Modificación,
agregación,
Modificación, agregación o
eliminación
eliminación de comandos de
movimientos
Grabación, modificación o
eliminación de comandos de
funciones
Operación (modo de enseñanza)
automática
Después de terminar la creación del programa se realiza la operación automática. Cuando
se realiza la operación automática, el programa seleccionado se reproduce repetidamente.

Preparación Conexión de la alimentación,

inicio de los dispositivos
periféricos
Selección de
programa

Inicio

Operación
automática

1-7
 Conceptos básicos aplicables al robot

Operación manual
La “operación manual” se refiere al movimiento del robot utilizando la caja de comandos. Guíe el
robot al punto que va a grabarse mediante la “operación manual”.

La operación manual tiene un número de modos, incluyendo aquel en que cada eje del “robot”
es operado separadamente, y un modo en el que la punta del robot se mueve en línea recta.

Figura 3 Operación de los ejes separadamente (operación independiente de ejes)

Figura 4 Movimiento de la punta del robot en línea recta (operación de coordenadas del robot)
 Conceptos básicos aplicables al robot

1.4.4 Enseñanza
Enseñe de antemano al robot las posiciones a las que va a moverse y la secuencia numérica de
estas posiciones.
A este trabajo se le llama “enseñanza”, y se realiza en el orden siguiente.

1 Seleccione el modo de enseñanza.

La enseñanza se realiza en el modo de enseñanza.

2 Seleccione el número del programa.

Seleccione el número del programa que va a ser utilizado.

3 Grabe sucesivamente las posiciones de operación a las que va a moverse el robot y

las posturas del robot.
• Mueva el robot a la posición y a la postura grabadas mediante la operación
manual.
• Pulse la tecla de grabación para grabar el paso.
• Pulse repetidamente esta tecla para grabar pasos sucesivamente.

Paso 1
Posición Paso 5
actual (Último paso)

Paso 2

Paso 4
Paso 3

4 Si es necesario, grabe los comandos de funciones.

Grabe los comandos de funciones en los pasos apropiados. Cuando los

comandos de funciones estén grabados, las señales podrán salir a una fuente
externa o el robot podrá ponerse por un instante en el modo de espera.
☞Consulte la página 1-10 “1.4.5 Comando de funciones (Función)”

5 Grabe el comando END (comando de función END) que indica la finalización del programa.

Grabe el comando END (comando de función END) en el paso que finaliza el

movimiento.

6 Compruebe lo que ha sido enseñado y modifíquelo si es necesario.

Esto completa la secuencia de la sesión de enseñanza, y como resultado se crea un programa.

Al sistema de enseñanza explicado arriba se le llama “sistema de reproducción de enseñanza”.
Entre los sistemas alternativos se incluye el “sistema de lenguaje de robot” y el “sistema de
enseñanza fuera de línea”.
El robot soporta todos estos sistemas, pero en este manual de instrucciones sólo se explica el
“sistema de reproducción de enseñanza”.
 Conceptos básicos aplicables al robot

Comando de funciones (Función)

Para operar la mano o la pistola colocada en la muñeca del robot o para capturar las señales
que comprueban el trabajo, en las posiciones apropiadas del programa se graban comandos de
funciones (funciones).

Además, para realizar trabajos complicados podrá llamarse a otros programas o, dependiendo del
estado de las señales externas, la operación podrá saltar a otros programas. Éstos se
podrán grabar también como comandos de funciones.

Comandos de funciones típicos

Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje
estándar para manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots.
De forma alternativa se pueden especificar comandos de funciones utilizando el formato “FN***”,
donde se introduce un número de 1 a 3 dígitos (llamado número de función) en la parte ***.

Abajo se listan algunos comandos típicos de funciones.

Tabla Comandos de funciones típicos

Comandos
de Número de
funciones función Título Descripción de la función
(SLIM)
Activación de la señal La señal de salida especificada
SET FN32
de salida se activa.
Desactivación de la La señal de salida especificada
RESET FN34
señal de salida se desactiva.
La operación se pone en espera
DELAY FN50 Temporizador
durante el tiempo especificado. Se
llama a otro programa que ha sido
CALLP FN80 Llamada de programa
especificado.
Cuando la señal especificada
Llamada de programa
CALLPI FN81 está activada se llama a otro
condicional
programa.
La ejecución del programa ha
END FN92 Fin
terminado.
Ejemplo de enseñanza

Paso 8

Paso 1 Paso 9 END (FN92)

Paso 5
Paso 6 DELAY [2] (FN50)
Paso 2 Paso 7 RESET [1] (FN34)
Paso 3 DELAY [1] (FN50) Los corchetes [ ] posteriores a un
Paso 4 SET [1] (FN32) comando de función indican el
parámetro que ha sido ajustado.

En el caso del ejemplo de enseñanza de arriba, el robot funciona de la forma siguiente.

(1) Después de haberse movido el robot a la posición del paso 2

Paso 3 DELAY [1] (FN50) ........... La operación espera 1 segundo.
Paso 4 SET [1] (FN32) ........... La señal de salida “1” se activa.
(2) Después de haberse movido el robot al paso 5
Paso 6 DELAY [2] (FN50) ........... La operación espera 2 segundos.
Paso 7 RESET [1] (FN34) ........... La señal de salida “1” se desactiva.
 Conceptos básicos aplicables al robot

Operación automática
Los pasos siguientes se toman para ejecutar automáticamente el programa que ha sido creado.

1 Seleccione el modo de reproducción.

Puede seleccionarse uno de los métodos de reproducción siguientes.

Paso: El programa se ejecuta paso a paso.
Ciclo: El programa se ejecuta una vez de principio a fin.
Continuo: El programa se ejecuta continuamente.
La reproducción de “ciclo” o “paso” se selecciona para comprobar lo que ha sido
enseñado o para realizar una prueba para la operación automática. (El programa
puede detenerse paso a paso en estos modos.)
La reproducción “continua” se utiliza para las operaciones reales.

2 Prosiga con la reproducción.

El robot empieza a moverse desde su posición actual al paso 1. (También es posible

especificar el paso de inicio.)

Paso 1
Posición actual
Último paso

Con la reproducción de una vez (ciclo), el robot se mueve desde la posición actual al
paso 1 y a los pasos posteriores, y su movimiento termina con el último paso.

Para la segunda vez y posteriores: el robot se mueve desde el paso 1 y los pasos
posteriores, y su movimiento termina con el último paso.

Posición actual

Paso 1 Último paso

Fin
0.3