CONTROL I
CÓDIGO : EE-615
SEMESTRE : 7
CRÉDITOS : 04
HORAS POR SEMANA : 05 (Teoría 03 – Práctica 02)
TIPO DE EVALUACIÓN : G
PRERREQUISITOS : EE421/MA185
CONDICION : Obligatorio
PROFESOR : Rubén Darío Aquize Palacios
UNIDADES DE APRENDIZAJE
1. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL.
2. MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS.
3. ANÁLISIS TRANSITORIO DE SISTEMAS DE CONTROL.
4. CRITERIOS DE ESTABILIDAD.
5. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE
ESTADO.
6. MÉTODOS GRÁFICOS DE ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL.
7. MODELOS NO LINEALES, LINEALIZACIÓN Y TÉCNICAS
ANÁLITICAS.
FÓRMULA DE EVALUACIÓN
• Sistema de Evaluación “G”. El Promedio Final PF
se calcula tal como se muestra a continuación:
PF = (1 EP + 1 EF + 1 PP) / 3
EP: Examen Parcial
EF: Examen Final
PP: Prácticas Calificadas
BIBLIOGRAFIA
• OGATA, KATSUHIKO:
“Ingeniería de Control Moderna”,
Quinta Edición, Pretince Hall Hispanoamericana – 2010.
• RICHARD C. DORF AND ROBERT H. BISHOP
“Modern Control Systems”
Pretince Hall – NEW JERSEY, 2011.
• JEAN-JACQUES E. SLOTINE AND WEIPING LI :
“Applied Nonlinear Control”
Pretince Hall - 1991
Capítulo 1
INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
1. La teoría de los sistemas de Control
Automático estudia el comportamiento
de un sistema frente a ordenes de
mando o perturbaciones.
2. Un Sistema es un conjunto de
elementos físicos o abstractos
relacionados entre si, de forma que
modificaciones o alteraciones en
determinadas magnitudes de uno de
ellos puede influir en los demás.
3. Las variables de un sistema son
las magnitudes que definen el
comportamiento del mismo. Su
naturaleza define el carácter del
sistema: Eléctrico, mecánico,
hidráulico, térmico, biológico,
económico, etc.
Planta
Es el dispositivo, proceso o máquina
del (de la) cual se va ha controlar una
cantidad o condición particular.
Microver
Control de nivel de Líquido de un tanque Para explación de un asteroide (NASA)
Clasificación de las Variables de la Planta
1. Variables de Entrada: Denotan el efecto del
medio ambiente sobre la planta (variables
manipuladas y perturbaciones).
2. Variables de Salida: Denotan el efecto de la
planta sobre el medio ambiente (variables
manipuladas y perturbaciones).
VARIABLES DE LA PLANTA
Sistema SISO
Planta: Tanque calentador con agitación permanente
Variable Perturbadora
Externa
Fi
Variable Manipulada
O de Control Salida
F Controlada
h
Sistema MIMO
Planta: Tanque calentador con agitación permanente
SISTEMA ELCTRO MECÁNICO
l1 l2
xa xb
i Solenoide:
M1
+ L M2
_e
R
K2 B2
K1 B1
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
En los sistemas de control de lazo abierto, la variable de salida controlada no depende
De la variable manipulada o de control.
CONTROL MANUAL
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO (REALIMENTADO O FEEDBACK)
En los sistemas de control de lazo cerrado, la variable de salida controlada depende
De la variable manipulada o de control.
CONTROL DE TEMPERATURA
Cámara de secado
TT
Fibra
sintética
Resistencia
Soplador trifásica
Flujo de Aire
4 a 20mA Controlador
Tiristores
Tsp
220Vac
Figura 1.
CONTROL DE TEMPERATURA
Referencia r
TC
Perturbaciones de
Temperatura
Aire externa
p caliente
i TT
Caldera
AMBIENTE
Combustible
Líquido f y
Aire
frio
Compresor
De aire
TC: Controlador de Temperatura
TT: Sensor de Temperatura
Sistema de control en lazo cerrado multivariable de una unidad
de generación térmica
SO: Sensor de Oxigeno
ST: Sensor de Temep.
SP: Sensor de Presión
SV: Sensor de Voltaje
SF: Sensor de Frecuencia
GV: Gobernador de
Velocidad de la
Turbina
a: Agua
c: Combustible
ai: Aire
o: Oxigeno en la caldera
t: Temp. del vapor
p: Presión del Vapor
v: Voltaje generado
f: Frecuencia de v
A/D: Conversor Análogo
a Digital
D/A:Conversor Digital a
Análogo
SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL EN LAZO
CERRADO
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL
IMPLEMENTACIÓN
TECNOLÓGICA DEL SISTEMA
DE CONTROL DE NIVEL
MEDICIÓN DE LA VARIABLE
CONTROLADA Y VARIABLE
DE LA SEÑAL DE CONTROL
O MANIPULADA
DETALLE DEL
ELEMENTO
FINAL DE CONTROL
Capítulo 2
MODELOS MATEMÁTICOS
DE SISTEMAS DINÁMICOS
El modelo matemático de un sistema dinámico
es la descripción matemática de dicho sistema.
Ecuaciones diferenciales de sistemas
físicos
• MODELO MATEMÁTICO
Nivel de líquido en un tanque
Flujo total de entrada – Flujo total de salidad = Variación de volumen
qi(t)
dh(t )
Flujo de qi (t ) qo (t ) A
entrada dt
h(t )
h(t) R
A qo (t )
(área del qo(t)
1 dh(t )
tanque) R Flujo de qi (t ) h(t ) A
(resistencia salida R dt
hidráulica de
la válvula)
La función de transferencia
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo
G(S) se define como la relación entre la transformada de Laplace de la
variable de salida Y(S) y la transformada de Laplace de la variable de
entrada U(S), suponiendo condiciones iniciales nulas.
Sistema Lineal e
invariante
𝒀(𝑺 en el tiempo
𝑮 𝑺 =
𝑼(𝑺 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒄. 𝒊𝒏𝒊𝒄. 𝒏𝒖𝒍𝒂𝒔 U(S) Y(S)
G(S)
Señal de Señal de
entrada salida
Para el sistema
𝒂𝒏 𝒚𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒚𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒚 + 𝒂𝟎 = 𝒃𝒎 𝒖𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝒖𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝒖 + 𝒃𝟎
Tomando la transformada de Laplace a ambos miembros, tenemos:
𝒀(𝑺 𝒃𝒎 𝑺𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 𝑺𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝟏 𝑺 + 𝒃𝟎
=𝑮 𝑺 = ; 𝒏≥𝒎
𝑼(𝑺 𝒃𝒏 𝑺𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝑺𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝑺 + 𝒂𝟎
Ejemplo: Circuito RL
Ejemplos de funciones de transferencia:
R
i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v(t ) L
di
v(t ) Ri (t ) L
dt
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:
V ( s) RI ( s) LsI ( s)
la relación corriente voltaje en Laplace, queda:
1
I (s) R
V (s) L s 1
R
Ejemplo: Tanque con líquido
1 dh(t )
qi (t ) h(t ) A
qi(t) R dt
Aplicando la transform ada de Laplace
Flujo de
1
entrada Qi ( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
h(t) Qi ( s ) H ( s )( As )
A R
H (s) 1 R
(área del qo(t)
R Qi ( s ) As 1 ARs 1
tanque) Flujo de R
(resistencia salida
de la válvula)
Tanque de agua
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de ARs 1 (Altura del nivel en el
tanque)
entrada repentinamente)
20 25
20
15
15
10
10
0
0
-5
-5
-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Ejemplo: Válvula y Cilindro Hidráulico
Para una caída de presión constante a través de la válvula, la
tasa de flujo hacia el pistón es proporcional a la posición 𝑥. Así
𝑞 = 𝐶1 𝑥 (1)
Donde:
𝑞 :es la tasa de flujo a través de la válvula hacia el cilindro
hidráulico.
𝐶1 : Coeficiente de fricción viscosa.
La tasa de flujo 𝑞 que ingresa a la cámara del pistón es igual a tasa
de cambio en volumen de la cámara, y está dada por
𝑑𝑦
𝑞= 𝐴1 (2)
𝑑𝑡
Donde:
𝐴1 es el área del pistón
Igualando (1) y (2)
𝑑𝑦
𝐴1 = 𝐶1 𝑥 (3)
𝑑𝑡
Hallando la transformada de Laplace a (3)
𝐴1 𝑠𝑌 𝑠 = 𝐶1 𝑋(𝑠
De donde
𝐶1
𝑌 𝑠 = 𝑋(𝑠
𝐴1 𝑠
La función de transferencia que relaciona 𝑌 𝑠
con 𝑋(𝑠 es
𝑌(𝑠 𝐶1
=
𝑋(𝑠 𝐴1 𝑠
𝑋(𝑠 𝐶𝐶11 𝑌(𝑠
𝐴1 𝑠
𝐴1 𝑠
EJEMPLOS DE APLICACIÓN DEL CONJUNTO VÁLVULA – CILINDRO HIDRÁULICO