4.
2 SISTEMA MOTOR REDUCTOR DC
En este documento se muestra la implementación de un sistema: Motor DC
reductor; con sus respectivo actuador y sensores. El objetivo es que sobre este
sistema se puedan aplicar diferentes estrategias de control, como Continuo,
Discreto, Difuso etc.
La visualización del sistema es el siguiente:
Sensor de
velocidad
Actuador Motor
Reductor
Sensor de
Posición
Sistema
Motor
Figura 21. Diagrama de bloque sistema Motor. Fuente Autor
El sistema se compone de una entrada y dos salidas. La entrada al sistema es una
señal de voltaje que maneja la velocidad y posición del motor. Una de las salidas
del sistema es una señal de voltaje que con alguna proporción muestra la
velocidad del eje motor, esta corresponde al sensor de velocidad. La otra salida es
un voltaje que es proporcional a la posición del motor; esta salida corresponde al
sensor de posición.
34
4.2.1 Circuito actuador
VCC Mas
VCC Mas
Entrada Señal
de Control U15A V IN + V IN -
4
1 3 U19A
+
J11 2 1 3 +
2 1 Q4 Q10
-
LF353 2 - TIP122 TIP127
LM324
4
11
R35 D13 D6
VCC Menos 50K 1N4007 1N4007
0 VCC Menos
MG5
1
+
R36 Motoreductor
10k
DC 12V A
-
0
2
0
Figura 22. Circuito actuador del motor. Fuente Autor
Cantidad Elementos
1 Regleta
1 LM 324
1 LF 353
1 TIP 122
1 TIP 127
2 Diodos 1N4007
1 Trimmer 50K
3 Resistencias 10K
1 Moto reductor
1 Bornera 2 entradas
Tabla 4. Elementos Actuador
El actuador es un dispositivo que la da la suficiente energía al sistema, para que
este pueda ser manipulado. En este caso se manipula un motor-reductor.
35
El Jumper11 (J11) representa la conexión de entrada al sistema, el cual debe ser
un voltaje que varia entre +/- 5v. A +5 voltios el motor se mueve a máxima
velocidad y con -5v también pero en el sentido contrario.
VCC Mas
Entrada Señal
de Control U15A
8
1 3
+
J11 2 1
2
-
LF353
4
R35
VCC Menos 50K
0
R36
10k
Figura 23. Etapa amplificación o calibración señal de entrada. Fuente Autor
La anterior etapa hace parte del actuador: Luego hay un amplificador operacional
configurado como no inversor con ganancia (LF353 U15A) que amplifica el voltaje
que entra por J11. Esta etapa sirve como calibración para la señal de salida que
actúa sobre el motor.
La ganancia del Amplificador operacional (LF353 U15A) no inversor es variable
cambiando el valor de resistencia del potenciómetro R35, esta configurado de tal
forma que cuando a la entrada al sistema sea de +/-5v, al motor lleguen +/- 12v
teniendo la máxima ganancia en el amplificador. Esto porque se configuro el
sistema para trabajar con un motor-reductor de 12v.
36
VCC Mas
V IN + V IN -
4
U19A
3 +
1 Q4 Q10
2 - TIP122 TIP127
LM324
11
D13 D6
1N4007 1N4007
VCC Menos
MG5
1
+
Motoreductor
DC 12V A
-
2
Figura 24. Etapa de potencia del actuador. Fuente Autor
La anterior etapa es la de potencia del actuador. La salida del amplificador
operacional no inversor (LF353 U15A), es el mismo voltaje que le llega al motor,
por medio del operacional (LM324 U19A) configurado como seguidor. La corriente
que necesita el motor para moverse la proporciona las configuraciones transistor
BJT Darlington Tip 122 y Tip 127. Dependiendo del voltaje que le llegue al motor;
si es positivo, esta activo el Tip 122 y si al motor le llega un voltaje negativo, se
activa el Tip 127. Los Diodos son para evitar “patadas” inductivas del motor.
4.2.2 Circuitos de los sensores
[Link] Sensor de posición
VCC Mas
VCC 5V
4
U19D
J15 12 +
14 2
1 2 13 - 1 J13
R45 3 4 LM324
5 6
11
5K C11 Señal Sensor
22uF de Posicion
Potenciometro JUMPER3 0 VCC Menos
Sin Fin 0 0
Figura 25. Circuito sensor de posición. Fuente Autor
37
La figura anterior muestra la configuración del sensor de posición. El sensor de
posición es simplemente un potenciómetro lineal acoplado al eje del motor-
reductor. El movimiento del motor-reductor hace mover el potenciómetro. La salida
de esta configuración mostrara un voltaje de cero voltios (0v) para cuando el
motor esta en la posición de 0 grados y de 5 voltios (5v) cuando el motor esta en
la posición de 360 grados. El voltaje de salida del sensor de posición es
proporcional con la posición angular del eje del motor-reductor. El potenciómetro
esta acoplado a un amplificador operacional configurado como seguidor LM324
U19D. Este actúa como independizador de impedancias. El Jumper J13 es la
conexión de salida de este sub-sistema; es una señal de voltaje.
Cantidad Elementos
1 Potenciómetro sin fin REF: 3635S-722-5
1 LM 324
1 Regleta
1 Condensador 22uf
1 Bornera 2 entradas
Tabla 5. Elementos sensor de posición
[Link] Sensor de velocidad
Este circuito mide la velocidad del eje del motor-reductor. Toma la señal de un
encoder, la frecuencia de esta señal es proporcional a la velocidad del eje motor-
reductor. La frecuencia de esta señal se convierte proporcionalmente a un voltaje.
Entonces el sistema tiene como salida un voltaje que es proporcional a la velocidad
del eje del motor.
38
Cantidad Elementos
1 LM 2907
1 LM 324
1 LF 353
1 Resistencia 10k
2 Condensador cerámico, 1nf
2 Condensador electrolíticos 4,7uf; 22uf, 0.1uf
2 Trimmer 50K,100K
1 Conectores (J3)
1 Regleta
1 Bornera 2 entradas (J2)
1 Encoder (GP 104A)
Tabla 6. Elementos sensor de velocidad
39
[Link] Esquemático Sensor de velocidad
Señal Sensor
VCC Mas de Velocidad
J14
4
U19C
2
1
10 +
8
9 -
VCC Mas LM324
11
Conexion del Encoder
U15B
C9
8
1 U20
2 5 VCC Menos
3
+
7 1 10 0
6 11 IN 10 5
0,1uF - 11 5 R37
LF353
J12 12
0
4
GND
R73 4 R44 C10
56k R42 3 4 10k R43 10k
0 3 22uF
VCC 5V VCC Menos 50K 1k
2
0 2 0
8
R38 9 8 0
R41 100K C7 C12 9 0
10k 4,7uF 1nF
LM2907/DIP14
0 VCC Mas
0 0 0
Figura 26. Circuito del sensor de velocidad. Fuente Autor
40
El Jumper (J12) representa la conexión de un encoder (GP-104A). Este encoder se
alimenta con cinco voltios al igual que el potenciómetro (R45) que sirve como
sensor de posición. El voltaje de cinco voltios viene de un regulador de voltaje
(LM7805).
La salida del encoder se representa por el Pin 1 de J12. Esta salida del encoder es
una señal sinusoidal con una frecuencia que es proporcional a la velocidad del
motor. Luego pasa por un condensador para quitarle el nivel DC que pueda tener y
entra a un amplificador operacional configurado como no inversor con ganancia
variable por medio del trimmer (R42).
La conversión de frecuencia en voltaje se hace con el integrado LM2907 que es un
conversor típico de frecuencia a voltaje. En el pin 1 del LM2907 se conecta la
señal con la frecuencia que se quiere convertir en voltaje. La relación de
conversión esta dada por:
Vo= VAPLUS*Fin*R2*C4*Kfv
La conversión depende del voltaje de alimentación del integrado LM2907
(VAPLUS=15V), la frecuencia de la señal de entrada (Fin) y los componentes R2 y
C4. Como R2 es un potenciómetro se gradúa la salida del sensor para que a
máxima velocidad del motor el sensor muestre una salida de voltaje de 5v. Kfv es
una constante natural del integrado que generalmente es 1. Vo es el voltaje de
salida del conversor LM2907 que es el pin 5.
El amplificador operacional (LM324 U19C), esta configurado como no inversor con
una ganancia fija de 10y se utiliza para independizar las impedancias del conversor
frecuencia voltaje con respecto la conexión de salida del circuito. J14 representa la
conexión de salida del circuito del sensor de velocidad.
41
4.2.3 Fuentes y alimentación del circuito.
El circuito utiliza diferentes voltajes de alimentación. El circuito en general es
alimentado con una fuente dual de +/-20v en las entradas del circuito VIN+ y
VIN-
Los Amplificadores operacionales se alimentan con +/-15v. Estos voltajes se
generan con los siguientes reguladores: LM 317 para la fuente positiva +15v; y
con el LM 337 para la fuentes negativa -15v.
VCC Mas
V IN + U16 LM317/TO VCC Menos
V IN - U17 LM337/TO
3 2
VIN VOUT 2 3
1 VIN VOUT
R40 ADJ 1
R39 ADJ
5.6k R55
5.6k R57
D14
LED D15
R33 1k R34
LED 1k
50K 50K
0
0
0 0
Figura 27. Alimentación de 15 Voltios. Figura 28. Alimentación de -15 Voltios.
Fuente Autor Fuente Autor
Los potenciómetros conectados en cada uno de los reguladores permiten
configurar el voltaje exacto de salida para cada configuración.
Los diodos emisores de luz en los reguladores de voltaje (LM317 Y LM337)
permiten reconocer que las fuente externa esta conectada.
42
El último voltaje de alimentación que se utiliza es uno de 5v. Este se genera con
un regulador de 5v el LM7805. Este voltaje se utiliza para alimentar el sensor de
posición y el encoder.
VCC 5V
VCC Mas
U18 LM7805/TO
1 3
VIN VOUT
2
ADJ
Figura 29. Alimentación de 5 Voltios. Fuente Autor
Cantidad Elementos
1 Regleta
1 LM 7805
1 LM 337
1 LM 317
2 Trimmer 50K
4 Resistencias (2)1K,(2) 5.6K
2 Leds
1 Bornera 3 entradas
Tabla 7. Elementos circuitos alimentaciones
43
4.2.4 Esquemático de todo el montaje
VCC Mas
V IN + U16 LM317/TO VCC Mas
VCC Mas
3 2 Entrada Señal
VIN VOUT U15A V IN + V IN -
de Control
8
1
ADJ
4
R40 1 3 U19A
+
5.6k J11 2 1 3 +
R55
2 1 Q4 Q10
-
LF353 2 - TIP122 TIP127
D14 LM324
4
LED
11
R33 1k
50K R35 D13 D6
VCC Menos 50K 1N4007 1N4007
0 VCC Menos
0
VCC Menos
V IN - 0 U17 LM337/TO MG5
1
2 3 + Señal Sensor
VIN VOUT R36 VCC Mas
Motoreductor de Velocidad
1 10k
R39 ADJ DC 12V A J14
5.6k R57
4
- U19C
2
1
10 +
0
2
D15 8
LED R34 9 -
1k VCC Mas LM324
50K
0
11
Conexion del Encoder
U15B
0 C9 8
1 U20
0 2 5 VCC Menos
3
+
7 1 10 0
6 11 IN 10 5
0,1uF - 11 5 R37
LF353
J12 12
0
4
GND
R73 4 R44 C10
56k R42 3 4 10k R43 10k
22uF
VCC 5V 0 VCC Menos 50K
3
1k
2
0 2 0
VCC Mas 8
R38 9 8 0
U18 LM7805/TO R41 100K C7 C12 9 0
10k 4,7uF 1nF
1 3 LM2907/DIP14
VIN VOUT
2 0 VCC Mas
ADJ VCC Mas
0 0 0
0 VCC 5V
4
U19D
J15 12 +
14 2
1 2 13 - 1 J13
R45 3 4 LM324
5 6
11
5K C11 Señal Sensor
22uF de Posicion
Potenciometro JUMPER3 0 VCC Menos
Sin Fin 0 0
Figura 30. Circuito de todo el Sistema Motor DC. Fuente Autor
44
4.2.5 Circuito impreso (PCB, Printed Circuit Board)
Figura 31. Circuito Impreso vista inferior. Fuente Autor
Figura 32. Circuito Impreso vista superior. Fuente Autor
45
4.2.6 Proyecto terminado
Enseguida se muestran unas fotos del proyecto terminado con unas ilustraciones:
Figura 33. Sistema Motor-reductor DC. Fuente Autor
46
Figura 34. Sistema Motor-reductor DC. Fuente Autor
Figura 35. Acople Motor con Encoger y Sensor de Posición. Fuente Autor
47
Figura 36. Circuito Motor-reductor DC vista superior. Fuente Autor
Figura 37. Salidas del Sistema Motor-reductor DC. Fuente Autor
48
Figura 38. Entradas del Sistema Motor-reductor DC. Fuente Autor
R38
R33
R34
R35
R42
Figura 39. Potenciómetros de Ajuste. Fuente Autor
49