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Tiempo de Respuesta Centroidal

El documento describe el tiempo de respuesta centroidal como una medida del tiempo de ascenso obtenida de la función de transferencia para sistemas de primer y segundo orden, sin necesidad de resolver modelos matemáticos o simulaciones. Explica que para sistemas de primer orden el tiempo centroidal es igual al tiempo de ascenso del 63%, mientras que para sistemas de segundo orden depende del factor de amortiguamiento.

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José Alberto Tostado Zúñiga
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Tiempo de Respuesta Centroidal

El documento describe el tiempo de respuesta centroidal como una medida del tiempo de ascenso obtenida de la función de transferencia para sistemas de primer y segundo orden, sin necesidad de resolver modelos matemáticos o simulaciones. Explica que para sistemas de primer orden el tiempo centroidal es igual al tiempo de ascenso del 63%, mientras que para sistemas de segundo orden depende del factor de amortiguamiento.

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2.

Tiempo de Respuesta Centroidal es una medida del tiempo de ascenso que se


obtiene de la función de transferencia; no es necesario ni resolver el modelo
matemático ni hacer simulación para hallar este parámetro.

· Considerar el centroide de la respuesta a un impulso:


R1
t h(t) dt
t̄ = R0 1
0
h(t) dt

htt A
Slt htt

TM B
ritmo [Link]
1 Ala Hla I
Í
* notar que:
Z 1 Z 1
H(s) = e st
h(t) dt ) H(0) = h(t) dt
0 0
Z 1 Z 1
d
H(s) = te st
h(t) dt ) 0
H (0) = t h(t) dt
ds 0 0

H 0 (0)
) t̄ = = tc . . . tiempo centroidal
H(0)

· Para sistemas de primer orden:

HEH
!0
H(s) =
s + !0
!0
) H(0) = =1
0 + !0

!0 !0 1
H 0 (s) = ) H 0 (0) = =
(s + !0 )2 (0 + !0 )2 !0

H 0 (0) 1/!0 1
) tc = = =
H(0) 1 !0

* ¿ qué Tr representa?

yet
A

Í l off trasgo t
At

wot
yet L 1 e
w two
rld

!0 t !0 (1/!0 ) 1
y(t) = 1 e ) y(tc ) = 1 e =1 e = 0.63

→ tc representa el tiempo de ascenso de 63% del valor de estado estacionario para un


sistema de primer orden.

DeEJEMPLO

t
[Link] Ala A

fi H O 2
Ot 1
2
2

E H CO 1 seg
· Para sistemas de segundo orden:

wo
22 2 Juro a two

!0 2
H(s) = 2
s + 2 ⇣!0 s + !0 2

!0 2
) H(0) = =1
02 + 2 ⇣!0 0 + !0 2

0 !0 2
) H (s) = (2 s + 2 ⇣!0 )
(s2 + 2 ⇣!0 s + !0 2 )2

0 !0 2 2⇣
) H (0) = (2 · 0 + 2 ⇣!0 ) =
(02 + 2 ⇣!0 0 + !0 2 )2 !0

H 0 (0) 2 ⇣/!0 2⇣
) tc = = =
H(0) 1 !0

* se observa que !0 = const ) ⇣ " ) tc "

* para sistemas de segundo orden, se ha observado que:

1. ⇣ < 0.7 ) tc ⌧ t0.63 (oscila de manera apreciable)

t0.63 tc
0.7  ⇣ < 1.0 )  0.2
2. t0.63 (apenas oscila)

3. ⇣ > 1.0 ) tc = t0.63 (no oscila)


AYLA

OÍ Hla [Link] lM
L ez
YE 0.7 [Link]
tacto 63

Able
µ p
0
0.74 1.0
0.63µm ERROR 20
At

A yet

1
fit 0.63
no

III O
t at
to E
SE OBSERVA QUE

si tourist

COMPARACIÓN DE TIEMPO CENTROIDAL CON TIEMPO DE ASCENSO DE 63% EN SISTEMAS DE ORDEN 2

Not
A
moto 63
ERROR
2

A
0.7 1.0

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