Microrobótica
Carlos Andrés Contreras Bernal 20142383003
Sus orígenes se desprenden de la biología y el trabajo de algunos artesanos de relojes y sistemas de
precisión. Sin embargo fue en 1950 que se empezó a trabajar sobre el área tomando como punto de partida
el funcionamiento de los microorganismos, pero esto no fue suficiente para considerarlo un campo de
acción. A partir de 1990 se ha realizado un avance considerable sobre esta temática, pero esto es solo el
principio.
Microrobotica es la manipulación robótica con dimensiones de milímetros y micrómetros, así como el diseño
y la fabricación de agentes robóticos en el mismo rango de tamaño.
Debido a las dimensiones de esta área. Esta parece extraña a nuestra intuición además de que su fabricación
hace un llamado a diseñar nuevas tecnologías para lograr este objetivo. Se debe lograr una nueva intuición,
debido a que las leyes físicas no permitirán que el funcionamiento de los robots a gran escala sea el mismo a
microescala solo con reducir su tamaño. Esto nos conduce a tratar dos temas principales la
micromanipulacion y el diseño de micro robots.
EL ESCALADO DE EFECTOS FÍSICOS
Se tiene en cuenta la longitud, el área y el volumen. Algunos problemas de escalar las dimensiones son las
fuerzas de atracción, las fuerzas de repulsión y los conceptos de mecánica de fluidos
FUERZAS DE ATRACCIÓN Y REPULSIÓN
Las fuerzas electroestáticas son seriamente tenidas en cuenta al momento de escalar. No es lo mismo un
condensador a escala de centímetros, que un condensador a escala de micrómetros.
Esta escala genera discusiones puesto que lo que para algunos es un método muy pobre, para otros es un
método muy prometedor en la microescala. Sin embargo esto es cuestión de enfoque, porque se puede
escalar la distancia entre los campos magnéticos o el área del campo magnético, dependiendo de lo que se
desee lograr.
Escalar las fuerzas de adhesión es siempre interesante puesto que su comportamiento también define otro
tipo de leyes físicas.
MECÁNICA DE FLUIDOS
La constante de reionols que define la interacción entre la inercia y la viscosidad a medida que pasa por un
objeto. Esto es importante, porque al trabajar en escalas pequeñas, el fluido no presenta turbulencias y es
casi insignificante. Hablamos de esto cuando Re <1
MICRO FABRICACIÓN
La microfabricacion es un proceso para trabajar a escala micrométrica, y se realiza en paralelo con muchas
piezas. Es decir se realizan varias unidades de una misma pieza para que el proceso genere un buen
rendimiento. Constantemente se están mejorando los procesos de diseño y producción 3D con el fin de
utilizarlo en la microfabricacion de piezas. Los dispositivos son generalmente diseñados en obleas de silicio,
sin embargo otros materiales como el vidrio y algunos polímeros también son usados dentro del proceso de
microfabricacion. Existen dos técnicas dentro de la microfabricacion, la primera es la de superficie, la cual
consiste en varias capas de una película delgada sobre la superficie del sustrato. Y la segunda es
mircofabricacion mayor.
Las estructuras sobre la oblea son realizadas en un cuarto limpio, los procesos que se llevan a cabo son
deposición del material, transferencia del patrón, y el grabado. Los procesos de deposición del material son
vapor físico o vapor químico, o galvanoplastia, o spinning. La transferencia del patrón se hace con la
fotolitografía, y el grabado se divide en húmedo y seco, el grabado húmedo es el grabado que se hace con
una solución química, y el grabado seco se lleva acabo con un vapor reactivo.
MICROMANIPULACION
Es la manipulación robótica de elementos a escala micrométrica. Existe manipulación en ejes simples, o en
múltiples ejes. Los movimientos son realizados con la ayuda de motores DC. Y muchas veces este proceso es
monitoreado a través de un microscopio.
La micromanipulacion es posible gracias a herramientas robóticas de dimensiones micrométricas. Por
ejemplo existen probetas, micropipetas, hasta micro pinzas. En el caso de estas últimas, se han desarrollado
usando técnicas tales como magnetismo, expansión térmica, electroestática y piezoelectricidad.
La pinza mide su fuerza con métodos tradicionales como efectos de campo o sensores piezoeléctricos.
MANIPULANDO CÉLULAS BIOLÓGICAS
La manipulación de células es una de las principales tareas de la microrobotica. Por ejemplo la inyección de
sustancias en las células realizadas por microcobots, en la que una micropipeta sostiene la célula y otra
penetra la pared celular e inyecta una sustancia especifica según el procedimiento.
También en proceso del modelado mecánico de las células y en la manipulación de las mismas son usadas
las microherramientas robóticas.
MICROENSAMBLE
También es un campo de acción de los microrobots, ya que permite el proceso de crear a través de la unión
de pequeñas partes dispositivos completamente en 3D. Puede parecer una complicación del proceso de
fabricación, pero en realidad es una ayuda. El problema del ensamble de la microescala es que para el
ensamble se usa una realimentación de los sensores visuales y es allí donde radica el conflicto porque
cámaras muy pequeñas del tamaño del ojo de una aguja, pierden calidad, respecto a sus semejantes
macrodimensionales. A diferencia de la microfabricacion el micromontaje es un proceso en serie, debido a
que automatizar este proceso es algo muy complicado.
MICROROBOTS
Para llevar a cabo este desarrollo se realiza un estudio de observación, y se usa como fuente de inspiración
la naturaleza, y algunos modelos ya previamente desarrollados.
INSPIRADO POR LA NATURALEZA
La naturaleza es una gran fuente de conocimiento de microorganismos que funcionan con grandes niveles
de funcionalidad. La locomoción de los microorganismos es quizás de los temas más analizados,
movimientos como los de un remo de un bote se encuentran en microorganismos. Sin embargo también se
encuentran organismos con técnicas de desplazamiento muy ineficientes, aunque para estos mismos esto
no representa un problema, debido a que tienen una fuente abundante de energía. Se puede aprender
mucho de los insectos como las arañas, porque se puede aprender de la adhesión que poseen las patas de
dichos insectos. Al igual pasa con las hormigas que también presentan adhesión, aunque estas lo hacen con
una sustancia segregada en sus patas. También se puede aprender del momento en que dichos insectos no
usan esta técnica, es decir el control que tienen sobre ella. Hoy en día se estudia el vuelo de la mosca come
fruta, con sensores especiales se analiza su comportamiento y se reúnen estos datos para desarrollar
microrobot voladores en el futuro.
¿QUÉ HAY DE LA ENERGÍA?
Este ítem es quizás el que está en más constante investigación, y a su vez es el mayor obstáculo para su
funcionamiento. Se considera que la fuente de energía, puede estar directamente sobre el dispositivo, o
quizás en el ambiente en el que se desempeñe. Cuando hablamos de energía sobre el dispositivo, es
simplemente la miniaturización de las baterías comunes que existen a macroescala.
Los generadores de energía basados en MEMS. Son interesantes, porque proveen mayor densidad de
energía. Algunos grupos de investigación desarrollan varias fuentes de energía alternativa, para
microrobots, por ejemplo el aprovechamiento de sus movimientos mecánicos, o el uso de fuentes de calor,
e incluso la radiación solar.
En contraste con la energía a bordo del robot, existe el desarrollo de energía generada por el mismo
microrobot, a partir de la inducción eléctrica. El microrobot se ubica en presencia de un campo magnético y
con la ayuda de una bobina obtiene su energía. Y por último esta la energía química, que puede obtener al
igual que las células, es decir del ambiente que lo rodea. Por ejemplo un microrobot puede usar la glucosa
presente en la sangre como biocombustible para trasladarse de un lugar a otro.
CONCEBIDO POR INGENIEROS:
Se ha demostrado como los campos magnéticos son capaces de permitir que un microrobot imite o
mimetice un desplazamiento en un fluido (nadar). Para aquellos robots que se arrastran es posible hacer su
locomoción con la ayuda de energía bioquímica obtenida por el ambiente que las rodea. Los microrobots
voladores son los más complicados, debido a que siempre serán los más grandes dentro de la escala
micrométrica, además de que su autonomía y control es difícil. Para la fabricación de este tipo de robots, es
mucho mejor realizar varios módulos por separado, y posteriormente unirlos para obtener al final un buen
resultado, y no intentar generar toda una sola pieza que funcione de manera correcta.
Una gran área de aplicación de los microrobots es la biotecnología. Monitoreo, ingreso, corrección de
situaciones dentro del cuerpo humano.
APROVECHAMIENTO DE LA NATURALEZA
Desde hace mucho tiempo el hombre a usado a los animales para su beneficio, y esta temática no es la
excepción, el uso de animales que ya están equipados con sensores, actuadores, y un comportamiento
especifico, puede ser de ayuda para el desarrollo de esta temática. Sin embargo el control de la vida animal,
puede acarrear algunos problemas éticos.
La mosca comedora de fruta, es capaz de soportar el vacío, lo cual abre el camino para poder crear animales
híbridos. Es decir animales que se les pueda controlar con dispositivos en la escala micrométrica con el fin
de tener enjambres de sensores inteligentes.