Universidad ECCI, Mora Carlos, Rodríguez Harold, Rojas Erik 1
Laboratorio N°1
Controladores PID continuos
Mora Carlos, Rodríguez Harold, Rojas Erik.
{46063, 66817, 65470}
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Control multivariable avanzado - Universidad ECCI
obtuvimos los datos necesarios para diseñar nuestro
Abstract —. In the following laboratory controlador, contiguo a esto diseñamos dos tipos de
report we will present as a simulation the controladores ziegler and nichols y Smith y de
implementation of a continuous PID controller to nuevo analizamos los dos para identificar cuál de
be implemented in a thermal system that was estos era más óptimo y cumplía con las
specifically proposed for this laboratory with características dadas para la implementación. Por
assigned characteristics. From these parameters último, se implementó en el sistema el controlador y
given in the configuration of the thermal system, an se hicieron las pruebas correspondientes analizar la
identification of the system was carried out by the efectividad de nuestro controlador.
ziegler and nichols and Alfaro methods, the two
identification methods were analyzed and we
obtained the necessary data to design our II. INTRODUCCIÓN
controller, next to this we designed two types of
controllers ziegler and nichols and Smith and again El presente laboratorio se llevó a cabo con el fin
we analyzed both to identify which of these was
de diseñar e implementar en ambiente de
more optimal and fulfilled the characteristics given
simulación un control PID, para esto se utilizó el
for the implementation. Finally, the controller was
software Proteus, el cual por medio de
implemented in the system and the corresponding
tests were carried out to analyze the effectiveness of amplificadores operacionales nos permite realizar
our controller. la simulación de cada controlador.
Índice de Términos — PID, CONTROLADOR, Proteus cuenta con un modelo de sistema
Registros, Interrupciones, Keil. termino llamado Oven o Heater, el cual debe
configurarse según las características que
I. RESUMEN indicaremos más adelante, teniendo esta
configuración realizaremos un diseño por medio de
En el siguiente informe de laboratorio daremos amplificadores que permita que el sensor de
a conocer a manera de simulación la temperatura entregue 20mV/°C.
implementación de un controlador PID continuo
para ser implementado en un sistema térmico que Con la información que nos esté entregando el
fue propuesto específicamente para este laboratorio sensor se realizaría las pruebas de reacción cuando
con unas características asignadas. A partir de estos el proceso se encuentre a 150°C, y ya con esta curva
parámetros dados en la configuración del sistema se realizara la identificación de los sistemas por el
térmico se realizó una identificación del sistema por método de Ziegler & Nichols y Alfaro, y se
los métodos ziegler and nichols y Alfaro, se realizara el diseño del controlador PID por medio de
analizaron los dos métodos de identificación y Ziegler & Nichols y Smith para seguimiento a
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referencias. Mediante un arreglo con amplificadores
operacionales se realizó un acondicionamiento de la
Con los datos obtenidos se procederá a la señal a la salida del calentador permitiendo que a la
implementación de los amplificadores operaciones salida de los operacionales se nos entreguen
en el software Proteus siguiendo la arquitectura 20mV/°C, obtenido un montaje de la siguiente
ideal. manera:
III. OBJETIVOS
Diseñar e implementar en ambiente de simulación
un control PID continuo (amplificadores
operacionales).
Realizar la identificación de un proceso
electromecánico por métodos de uno y dos puntos
por curva de Reacción
Desarrollar las habilidades para el diseño de un
controlador PID. Figura 1
Los calcules que se realizaron para este
IV. PROCEDIMIENTO Y MATERIALES amplificadora son los siguientes.
Los materiales que se utilizaron en es te
laboratorios son el siguiente:
- Sofware Proteus
- Amplificador operacional TL064
- Resistencias
- Potenciómetro
- Horno (OVEN)
- Transistor mosfet 2n7000
Como parte inicial en el proceso se debe
Figura 2
configurar las condiciones iniciales del horno oven
las cuales son las siguientes:
Ya que el calentador nos está entregando
20mV/°C procedemos a realizar curvas
- Temperatura ambiente:25°C
correspondientes cuando el horno alcance una
- Resistencia térmica al ambiente:0.7°C/W
temperatura de 150° para llegar a este dato se
- Constante de tiempo del horno=10 s
estableció que el valor en el que debe estar la
- Constante de tiempo del calentador: 6 s
batería que alimenta el sistema es de 1.1 voltios lo
- Coeficiente de temperatura: 1°C/V
que hace que la gráfica se obtenga un valor máximo
- Potencia: 120W
de 3v lo que corresponde a 150°.
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0.75
1.04
Figura 3
Figura 6
Ya obteniendo la gráfica correspondiente se
procede a la realización de los métodos
correspondientes.
Método de Ziegler & Nichols. Aplicación de fórmulas.
250ms
Figura 4
En retrospectiva tuvimos dos cuervas de
reacción muy similares respecto a la curva de
Método Alfaro. referencia por lo cual decidimos elegir el método de
Alfaro ya que fue la curva que nos da mayor
Obtención de los puntos precisión, ya que, los datos son elegidos a base de
los puntos de la misma grafica según los porcentajes
ya establecidos, el método de Ziegler & nichols al
ser un método manual se pueden obtener varias
respuesta según la perspectiva del usuario que
realiza el trazado de la línea para elegir los puntos
de donde saldrá el tao y el tiempo muerto.
Después de haber realizado la identificación
de los sistemas se realiza el diseño de los
controladores PID obteniendo lo siguiente.
Figura 5
Método Ziegler & Nichols.
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Proporcional
0.119453
Proporcional Integral En el siguiente video se presenta el desarrollo de la
simulación
0.825
PID
V. CONCLUSIONES
La acción proporcional provoca cambios en
la tasa de crecimiento de la respuesta del
sistema, así que identificamos que al tener la
Método Smith.
acción proporcional elevada el sistema causa
sobre impulsos grandes y si es demasiado
En este método se realizó una configuración
grande puede llegar hasta a desestabilizar
por el criterio de desempeño IAE (Integral del error
por completo el sistema.
absoluto) lo que hace es volver tofos los negativos
positivos permitiéndome sumar todos los errores.
La acción integral nos elimina el error en
estado estacionario, esta acción realizada
después de la acción proporcional nos
disminuye el sobre amortiguamiento pero
nos hace el sistema más lento.
46.713
La acción derivativa se opone a los cambios
fuertes y repentinos en el error, esta acción
también nos aumenta el tiempo de
estabilización del sistema y notamos que
cuando es demasiado grande esta acción nos
tarda mucho más el sistema en estabilizarse.
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Se planteó utilizar la arquitectura en modelo
ideal para dar una respuesta rápida y suave
del sistema, cuando se realiza la acción
integral esta genera un sobre
amortiguamiento que se estabiliza a los 60
segundos, así entonces no se generan tantas
oscilaciones por la acción derivativa que
ralentiza la respuesta.
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