INTRODUCCIÓN

Uno de los pasos más importantes dentro de la ingeniería de control es el

modelado matemático del sistema que se desea controlar. Existe un balance
entre una buena representación matemática (modelo) que capture la dinámica
del sistema real y la sencillez de dicha representación que se debe mantener
para lograr que el objetivo del control se cumpla a través de un diseño
relativamente simple. El sistema de un Péndulo invertido constituye un banco
de pruebas completo e interesante para la ingeniería de control, La finalidad de
este trabajo es aplicar todos los conceptos adquiridos a lo largo del semestre
en la implementación y control del mismo.

Objetivo General

-Aplicar los Conceptos de Control en el tiempo para estabilizar un Péndulo

Invertido.

Objetivos Específicos.

- Diseñar e implementar un sistema Péndulo Invertido.

- Diseñar e Implementar un Controlador PID adecuado para mantener un
estado fijo en el sistema.

Marco Teórico

Sistema Péndulo Invertido:

Este sistema consiste en un péndulo o varilla que gira libremente por uno de
sus extremos mediante una articulación situada sobre un vehículo o sistema
móvil, que se mueve sobre una guía rectilínea horizontal bajo una fuerza F,
esta fuerza es la acción de control con la que se pretende actuar sobre la
posición de la varilla.

A continuación se presenta un modelo aproximado de un sistema de este tipo:

Figura 1. Esquema del Modelo del Péndulo.

En la figura mostrada arriba se pueden apreciar las fuerzas que actúan sobre el
carro y el péndulo, La fuerza F es la encargada de estabilizar el péndulo en
una posición de 90º con respecto a la horizontal, se genera sobre el carro una
fuerza P que es el peso del péndulo, la componente Bx hace referencia a la
fricción que se genera con el suelo.

Sobre el péndulo se generan 2 momentos de inercia sobre los ejes de

referencia, se genera una fuerza normal sobre la base del péndulo de igual
forma una reacción en su base debido al peso, de igual forma se toma en
cuenta la fuerza de la gravedad que tiene a llevar al péndulo hacia el suelo.

Realizando el análisis dinámico adecuado del sistema se puede llegar a una

función de transferencia que relaciona la posición dada como un ángulo con la
fuerza de entrada.

Cálculos:

El análisis del péndulo invertido requiere del uso del modelo matemático
derivado del análisis de la dinámica de este mecanismo, ya que, al ser un
sistema inestable no se puede llevar a cabo el proceso de identificación
tomando los datos acorde a la posición del péndulo.

El modelo del péndulo invertido a trabajar es una aproximación del modelo real
implementado, el cual se muestra a continuación.

Figura 2: Diseño péndulo invertido, vista frontal SolidWorks.

Figura 3: Diseño péndulo invertido, vista trimétrica SolidWorks.

Según lo investigado, se plantean ecuaciones dinámicas como se muestra a

continuación:

Primero se efectúa por separado el análisis del carro y la varilla del péndulo en
cuanto a posiciones y velocidades, teniendo en cuenta las variables planteadas
en la siguiente figura

Figura 4: Variables péndulo invertido.

Posteriormente por medio del método de Lagrange se plantean las energías

potenciales y cinéticas de acuerdo a los parámetros del sistema (masas,
inercias y viscosidades) obteniendo el siguiente sistema de ecuaciones:

Mc+ Mp Mp∗L∗cos θ X ' ' βc −Mp∗L∗sin θ∗θ ' X ' 0 = F

[ Mp∗L∗cos θ ][ ] [
Ip+ Mp∗L2 θ ' '
+
0 βp θ'
+ ][ ] [
¿ g∗L∗sin θ 0 ][]
Donde:

Mc: Masa del carro.

Mp: Masa del péndulo

L: Distancia de un extremo al centro del péndulo.

Ip: Inercia del péndulo.

βc: Viscosidad de las varillas sobre las que se apoya y desliza el carro.

βp: Viscosidad entre la varilla del péndulo y el soporte sobre el cual se mueve.

g: Gravedad.

F: Fuerza que ejerce el motor para mover el carro.

Cabe destacar que en el modelo mostrado se desprecia la inercia de las barras

sobre las cuales se mueve el carro. Para el montaje realizado, los valores de
cada variable son:

g = 9.81 m/s2

Mc = 0.1 Kg

Mp = 0.04 Kg

L = 0.25 m

1 2 2
Ip = ∗Mp∗L =0.000833 Kg∗m
3

βc = 0.1 m2/s (viscosidad supuesta)

βp = 0.01 m2/s (viscosidad supuesta)

F: Partiendo de que el motor a usar tiene un torque de 0.8 Kg-cm y que el radio
del piñón usado en el diseño del péndulo invertido es 5 cm, se tiene:

cm∗9.81 N
∗1 m
Torque = 1 Kg
0.8 Kg =0.078 N∗m
100 cm

Torque 0.078 N∗m

Fuerza=F= = =1.56 N
distancia 0.05 m

Con los valores planteados, se construyo en simulink el modelo matemático

planteado anteriormente, como se muestra a continuación.
Figura 5: Modelo no lineal péndulo invertido.

Con esto se obtuvo:

ans =

27.28 s^2 + 4.845e-14 s + 2.32e-14

-------------------------------------

s^4 + 4.728 s^3 + 40.15 s^2 + 26.73 s

El cual se puede simplificar como:

27.28 s
tf =
s + 4.728 s 2 +40.15 s+26.73
3

Otra forma de obtener la función de transferencia es hacer uso del modelo 3D

obtenido a través de SolidWorks, el cual se exporta a matlab mediante la
función mech_import, generando en matlab el modelo equivalente que se
muestra en la siguiente figura.
Figura 6: Modelo solidworks exportado a matlab.

Con esto se obtiene la función de transferencia:

ans =

33.49 s^2 + 4.738e-14 s + 7.438e-15

-------------------------------------

s^4 + 4.798 s^3 - 30.97 s^2 - 3.285 s

Tanto para el modelo basado en las ecuaciones matemáticas como el modelo

3D obtenido por CAD, se hizo uso de los siguientes comandos que toman la
planta, la linealizan con respecto al punto de equilibrio (cero grados con
respecto a la vertical) y transforman las matrices del espacio de estados en la
función de transferencia.
modelo
%% punto de equilibrio
ix1 = [0;0;0;0];
iu = [];
[x1,u,y,dx] = trim('modelo',ix1,iu)
%% linealización
X = [Link]('modelo');
[A B C D] = linmod('modelo',X)
%%Funcion de transferencia
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)
sys=tf(num,den)
Estas funciones son bastante aproximadas entre si y teniendo en cuenta que
ambas son una aproximación que representa el modelo construido (tanto en el
modelo en solidworks como en las ecuaciones se omiten ciertos parámetros
para simplificar el análisis) se opto por trabajar con la primera, la cual posee los
datos del montaje implementado.
Diseño controlador:

Para diseñar el controlador se decidió, efectuar un diseño por ubicación de

polos, tomando un error menor al 2% (ya que el péndulo no puede inclinarse
demasiado) un tiempo de establecimiento (ts) de 2 seg y un sobrepico (O.S) del
5%.

Tasa de amortiguamiento

1
Ϛ=−ln ( O . S )∗
√ 2
( ln ( O. S ) ) + π 2
Ϛ=0.690

4.5 4.5
t . s= σ= =2.25
σ t .s

cos ( θ )=Ϛ θ=cos−1 ( 0.690 )=46.361

Para calcular la coordenada (y) en el eje imaginario se plantea:

y
tan 46.361= y=2.360i
2.25

Con esto la ubicación del polo deseado es:

Sd = -2.25 + 2.360i

Ahora sabiendo que la función de transferencia es:

27.28 s
tf =
s + 4.728 s 2 +40.15 s+26.73
3

Se plantea la condición de ángulo:

27.28 s
Ф+ =180 º
s +4.728 s2 + 40.15 s+26.73
3

Evaluando en el polo deseado se tiene:

−61.38+64.380 i
Ф+ =180º
−39.8+67.240 i

133.633
Ф+ =180 º
120.621
Ф+13.012 º=180 º

Ф=166.988º

Teniendo en cuenta que la función de transferencia de un controlador PID es:

kps +ki+kd s 2
Gc ( s )=
s

Representada como:

k∗( s2 +αs+ β )
s

Se calcula la condición de ángulo:

s2 +αs+ β−s=166.988 º

Evaluando en el polo deseado:

s2 +αs+ β−133.633=166.988º

s2 +αs+ β=300

Ubicando dos polos sobre un mismo punto se tiene:

298.985
=150
2

Figura 7: Ubicación ángulos controlador.

La hipotenusa se calcula a partir de los valores en el eje real y en eje

imaginario:

√ 2.252 +2.3602=3.260
El ángulo A es 150, θ es 46.369 con esto por sumatoria de ángulos internos del
triangulo, se tiene:

B=180−( 150+46.369 )=−16.369

Aplicando el teorema del seno para hallar C:

sin 150 sin−16.369

=
3.260 C

C=−1.837

( s−1.837)2 =s 2−3.674 s+3.374

Se calcula K de la condición de modulo:

k∗( s 2−3.674 s+3.374 )

| 3
s
2
s + 4.728 s + 40.15 s +26.73
|
∗27.28 s
=1

K=0.128

Esta k corresponde a la ganancia derivativa (Kd) del control PID, con esta se
calculan las demás ganancias:

Kp
α=
Kd

kp=α∗Kd=3.674∗0.128=0.470

Ki
β=
Kd

ki =β∗Kd=3.374∗0.128=0.431
Construcción PID:

Figura 8. Circuito a implementar para el control de posición.

Por medio de amplificadores operacionales se obtuvieron las configuraciones

mostradas en la figura anterior para el control PID requerido efectuando los
siguientes cálculos:

Etapa proporcional

Figura 9: Circuito control proporcional

Puesto que se va a usar un amplificador inversor para el control proporcional se

aplica la siguiente fórmula:
 −Rf
Vout= ∗Vin
Ri

Donde la ganancia es simplemente -Rf/Ri, por tanto ya que esta debe ser
0.470, se supone un Ri de 5KΩ generando un valor de Rf de 2.35KΩ, en la
práctica se usa un trimmer de 5KΩ en Rf para obtener de forma más precisa el
valor requerido.

Etapa integral:

Se utiliza la siguiente configuración de amplificador inversor integral:

Figura 10: Circuito Control integral

Como se muestra en la figura anterior, se coloca una resistencia en paralelo al

condensador, esto permite descargar el condensador en DC, y a su vez que la
ganancia del amplificador dependa solamente de las resistencias. Para este
circuito el voltaje de salida se calcula:

R2
−
R1
Vout= ∗Vin
1+ R 2∗C

La ganancia es:

R2
R1
ki= =0.431
1+ R 2∗C

Suponiendo un valor de condensador de 0.1 microfaradios (condensador

cerámico 104) la ganancia pasa a depender de las resistencias (ya que C es
muy pequeño) como en la etapa proporcional y debido a que la ganancia es
muy pequeña se usa una resistencia R2 de 3.3KΩ junto a un trimmer de 10KΩ
en R1 obteniendo una ganancia aproximada de 0.43.
Etapa Derivativa:

Se utiliza la siguiente configuración de amplificador inversor derivativo:

Figura 11: Circuito control derivativo.

En esta configuración se usa una resistencia en serie al condensador ya que

en DC se requiere ir descargando el condensador (de lo contrario el
condensador abriría el circuito al cargarse por completo), para este circuito se
calcula el voltaje de salida de la siguiente manera:

Vout=−Vin∗ ( RC∗R 4
3∗C +1 )

La ganancia es:

Kd= ( RC∗R 4
3∗C+1 )
=0.128

Colocando un valor pequeño para R3 (10Ω), Kd pasa a depender de C*R4, asi

asumiendo un valor de 10uF para C, se tiene que R4 debe ser igual a 12.8KΩ.
Para alcanzar de forma aproximada este valor se usa un trimmer de 20 KΩ.

Además de las etapas correspondientes al control PID, se tiene un restador

que recibe las señales de referencia y el potenciometro lineal (el cual determina
la posición del eje del motor por medio de una señal de voltaje proporcional al
ángulo de giro). El restador posee la siguiente configuración:
Figura 12. Configuración restador

Rb
Vout= ∗(Vref −Vretro alimentacion)
Ra

Debido a que solo se requiere obtener la señal de error como la diferencia

entre el voltaje de referencia y la señal de retroalimentación del sistema
proveniente del potenciometro lineal, las resistencias a usar en esta
configuración deben tener el mismo valor para evitar amplificaciones no
deseadas.

Por otro lado como se muestra en la figura del control completo a implementar,
las señales de las etapas proporcional, integral y derivativa deben unirse para
entregar la señal de control de posición al motor, por esto se hace uso de un
amplificador configurado como sumador:

Figura 13. Configuración sumador.

VP VI VD
Vout=−Rf ∗( + + )
R2 R3 R1
Para este caso las resistencias también se escogen del mismo valor para evitar
amplificaciones.

Finalmente, se tiene la etapa de potencia que permite entregar la señal de

corriente necesaria para que los motores se muevan, la configuración de
transistores usada se muestra a continuación.

Figura 14. Conexión etapa de potencia.

Se escogieron resistencias de 1KΩ para saturar los transistores y ya que están

alimentados de forma dual permite que el motor gire también con voltajes
negativos.

SIMULACION:

Por medio de simulink y códigos de matlab se ejecuto la simulación de la planta

ante los parámetros del PID calculado, obteniendo la respuesta del sistema
ante una entrada escalón.

Figura 15. Simulacion control simulink.

Codigo de simulación:
num=[27.28 0]
den=[1 4.7278 40.150 26.7307]
sys=tf(num,den)
controlb= pid(0.470,0.431,0.128)
step(feedback(controlb*sys,1))

Figura 16. Respuesta de la planta con el control PID y bajo una entrada escalón.

IMPLEMENTACIÓN

Para el péndulo construido, la variación del ángulo se dará mediante la

variación de la resistencia de un potenciómetro lineal, al variar la posición del
péndulo, lo hará de igual manera el voltaje entregado por el potenciómetro,
este voltaje es la retroalimentación del sistema que permitirá estabilizar el
péndulo.

Se midió el voltaje del potenciómetro en una posición de 90º, este voltaje será
la única referencia para que el Controlador siempre procure posicionar el
péndulo a 90º.

Para este sistema en especial se sintonizó un controlador PID variando los

parámetros del mismo hasta obtener una respuesta adecuada, la identificación
de este sistema se hace algo compleja dificultando la obtención de una función
de transferencia óptima que describa de forma precisa el comportamiento del
péndulo, por lo que como se especifico en los cálculos se hizo uso del modelo
matemático del sistema para encontrar los parámetros del controlador.
CONCLUSIONES.

- Este tipo de sistemas suelen ser muy débiles ante pequeñas

perturbaciones, por lo que se requiere de un control óptimo con un buen
tiempo de respuesta al igual que un motor que genere poca inercia en el
cambio de giro para estabilizar el péndulo.
- El usar un péndulo largo permite generar mayor estabilidad en el
sistema, facilitando en parte la tarea de control
- Un montaje adecuado que reduzca efectos de fricción en el
desplazamiento del péndulo mejora la respuesta del sistema y por tanto
su control.