SIMULACÓN DE FLUIDOS

Bloque 1:
o Tema 1: Introducción a la mecánica de
fluidos.
o Tema 2: Cinemática de fluidos y
transporte.
o Tema 3: Ecuaciones generales de la
mecánica de fluidos.
Bloque 2:
o Tema 4: Aproximación numérica de las
soluciones en mecánica de fluidos.
o Tema 5: Mecánica de fluidos
computacional.
o Tema 6: Modelos aproximados. Modelos
de partículas.
o Tema 7: Modelado de la dinámica del
fluido mediante SPH.
o Tema 8: Herramientas software para la
animación visual de fluidos.
o Tema 9: Anexo
Preguntas: Temas 1, 2 y 3
 TEMA 1: Introducción a la mecánica de fluidos.

1. ¿Qué es un fluido?

Un fluido se puede definir de varias maneras: Cualitativamente, Cuantitativamente,

Microscópica y Microscópica.

Cuantitativamente [cómo se pueden medir

Cualitativamente [cualidades que tiene]
las características]

Resisten a la deformación sin cambiar su

volumen (Características de los liquido es
Es un medio material sin forma definida y
Definició que su volumen local no cambia, muestran
se acaba adaptando al medio que lo
n resistencia a deformarse localmente sin
contiene
cambiar el volumen) y no soporta esfuerzos
cortantes

Tipos ---------- Tracción, Compresión y Cizalladura

Efecto Koanda [Consecuencia de que no

Ejemplos Gota de agua en la estación espacial
soportan esfuerzos cortantes, se deslizan]

Microscópico Macroscópico
Está constituido por moléculas y la Distribución de masa continua y las fuerzas
Característica interacción de dichas moléculas internas se compensan [no existen fuerzas
s depende de la distancia [suele ser a internas netas, la sumatoria de todas las
distancias muy cortas] fuerzas y de los momentos es 0]

Volumen Discontinuo Continuo

Estado de
Alto Bajo
agitación

Están relacionadas con la estructura

Están relacionadas con las propiedades
Propiedades molecular y la naturaleza de las
químicas, dinámicas, térmicas
fuerzas entre las moléculas

El hielo [las moléculas de agua están

polarizadas, es decir, una parte es
más positiva y otra más negativa.
El agua
Ejemplo Conforme se baja la temperatura
[es un volumen continuo]
aparecen fuerzas muy débiles que
están relacionadas con la interacción
molecular]
Ambos niveles están relacionados a través de la teoría Ergódica
Relación
[Del microscópico al macroscópico]
2. Hipótesis de Medio Continuo

La hipótesis del continuo depende de la longitud en la que estemos trabajando, se

denomina dimensión característica del medio. Las propiedades macroscópicas que
vamos a considerar serán: la densidad de masas, la presión, la temperatura y la
velocidad promedio [velocidad].

Las características del fluido dentro de ser un medio continuo es que va a tener
velocidad, posición y energía interna. Además de tener propiedades constitutivas como
son la densidad y la viscosidad [una de las magnitudes que es responsable del efecto
Koanda]. Estas magnitudes permiten describir el fluido mediante ecuaciones en
derivadas parciales.

3. Variables Físicas del Fluido

Algunas están asociadas a la cinemática molecular como puede ser el caso de la

presión, la temperatura, la energía y la entropía [todo sistema tiende a la mínima
energía y al maximo desorden]. Pero para nosotros el pilar fundamental que
utilizaremos será la densidad de masa, podemos hablar de densidad de masa porque
tenemos un volumen continuo.

Ejemplo: Teorema de Gauss con la esfera y miramos el campo dentro y fuera del
radio de la esfera de carga uniforme. Donde hay una densidad de carga y esta
densidad aparece porque existe una distribución continua de carga a lo largo de todo
ese volumen. La densidad depende de la temperatura y la presión.

Pregunta que puede caer: ¿A qué grafica representa esta? ¿A la del agua o a la del
aire? La del agua aumenta conforme aumenta la temperatura, pero a partir de un
valor muy alto de temperatura disminuye [entre los 0º y los 30º la densidad del agua
es constante]. En cabio la densidad del aire es un descenso lineal [densidad promedio
entre el Nitrógeno, Oxigeno y Carbono].
 Ejemplos:
a. ¿Por qué el agua puede hervir a 40º en el Everest? ¿Por qué un alpinista no
puede hervir unos macarrones? Esto ocurre debido a que al haber menor
presión el agua hierve antes de los 100º.
b. ¿Por qué un astronauta se muere si se le raja el traje en el espacio? Esto se
debe a que al haber menor presión fuera del traje la sangre hierve y explota
matando al astronauta.

Otra variable del fluido es la resistencia a “fluir” (fricción interna) [viscosidad].

Depende de la temperatura y muy poco de la presión. Ejemplo: Un bote de miel si lo
calientas a 60º parece aceite. En cambio, sí lo dejas a 10º a la miel le cuesta fluir.
Tiende a disminuir en los líquidos, pero tiende a incrementarse en los gases [con el
incremento de temperatura]. Ejemplo: El teflón, es un gas que al comprimirse en un
cilindro y al aumentar su temperatura y presión se convierte en polvo. Se mide en
Pascales por segundo.

Pregunta que puede caer: Atendiendo a las propiedades de la viscosidad, ¿esta

grafica que es un líquido o un gas? A un líquido porque la viscosidad disminuye con el
aumento de la temperatura, en cambio en un gas aumenta la viscosidad. [Diapositiva
22-Grafica]

Otra variable sería la tensión superficial que se debe a polaridad a las moléculas del
líquido, las moléculas que están en la superficie cuando están en el interior las
fuerzas se compensan, en cambio en la interfase las fuerzas no se compensan. Es
muy pequeña y solo es importante cuando tenemos gotas o cuando no se puede
romper dicha tensión. Cuando la velocidad de impacto es tan alta el agua se
convierte en un suelo de hormigo provocando accidentes nefastos. Una de las
consecuencias de la tensión superficial es el efecto Capilar [si el coeficiente es < 1
sube, la superficie es cóncava y si es > 1 baja, la superficie es convexa].

Variables de Estado Variables de Proceso

Dependen del estado del fluido.
Definició (Intensivas y extensivas [aditivas]). Depende del camino o proceso para
n Son importantes para definir el llegar a ese estado
flujo de un fluido.

 Volumen, Presión,
 Temperatura, Densidad  Calor o energía térmica
Tipo
 Energía interna  Trabajo mecánico
 Entropía y Entalpía

Termodinámica de los procesos fluidodinámicos:

  1er Principio (Conservación de la Energía ): La energía ni se crea ni se
destruye, solo se transforma. En los fluidos se tiene que añadir el termino
de energía cinemática interna.
E=Q+W
[Cambio de energía interna = Calor añadido al sistema + Trabajo realizado]
 2º Principio (Entropía): Todo sistema tiende a aumentar el desorden en el
universo.

4. Ecuaciones de Estado

Una ecuación de estado es la que relaciona el estado dinámico con las variables que
lo describen. En un sistema simple es el que está compuesto por una única sustancia.
[Ejemplo: Agua]

Ecuación de estado: P = P (p, T)

En este caso la presión depende de la temperatura y la densidad, es decir, si yo tengo

mi presión y reduzco la densidad la presión cambia. Pasa lo mismo si cambio la
temperatura. Si fijo una de ellas o las dos el valor esta unívocamente determinado. En
este caso las que veremos nosotros serán la del gas ideal y líquido perfecto.

Gas ideal: Tiene la característica de que su ecuación de estado no es diferencial y

además son caloríficamente perfecto, es decir, lo que se denomina capacidades
caloríficas a presión y a volumen constante.

p = pRT o pV = nRT

La segunda ecuación sale de pasar la densidad (p) al otro término de la ecuación, es

decir, pp = RT. La densidad es masa partido de volumen obtenemos: pV/m = RT. La
masa es mol por peso molecular obtenemos: pV/np m = R/pmT.

5. Fluidostática

La fluidostática es la parte del fluido en las que se definen las ecuaciones que rigen el
comportamiento del fluido cuando se encuentra en reposo. Debemos tener en cuenta
que en la fluidostática vamos a poder definir y describir el estado de los cuerpos
sumergidos, así como la flotabilidad de los sistemas hidráulicos.

A la hora de definir la fluidostática tenemos que definir las fuerzas volumétricas y

superficiales. Las fuerzas volumétricas (fuerzas internas  inercial y fuerza externa)
son aquellas que se ejercen en el fluido a gran distancia y las fuerzas superficiales son
consecuencia de las interacciones moleculares, es proporcional a la superficie
considerada.

¿Por qué necesitamos las fuerzas si hablamos de fluidostática? Que sea fluidostática
no significa que no actúen fuerzas en el fluido. Aun existiendo la gravedad el fluido
está en reposo, es decir que las fuerzas se compensan. [El sumatorio de las fuerzas y
los momentos que actúan es nula]
 Fuerzas volumétricas: Necesitas saber el valor de las fuerzas externas e internas para
imponer la condición de fluidostática.

Fm= g – a – w*w*x – dw/dt*x – 2w*v

Fuerzas superficiales: Se aplica a una capa muy delgada y es proporcional a la
superficie considerada. Depende del plano tangente.

¿Cómo conozco esas fuerzas? La única posibilidad es a través del cálculo tensorial, se
necesitan al menos 6 escalares para conocer cualquier dirección. En el tensor aparecen
esfuerzos cortantes [fuerzas en sentidos opuestos].

Fuerzas en equilibro: En fluido en reposo, todos los esfuerzos son iguales en todos
los puntos y además son perpendiculares, es decir, no tengo componente tangencial.
Puedo afirmar que mi fuerza superficial es: fs = -pn.

Caso práctico 1: Supongamos que nuestro fluido solo está sometido a la fuerza de la
gravedad.

p + pU (g) = 0 [El campo es conservativo, solo tiene simetría en el eje z.]

dp/dz + pg = 0  dp/dz = -pg  dp = -pg dz [Calculamos la integral porque hay

diferenciales a ambos lados]

p2 z2

∫ dp=−∫ p g dz[puedo sacar ro porque es una constante y no depende de z]  p2

p1 z1
– p1 = -pg (z2 – z1)  p1 = p2 + pg (z2- z1) H = (p1-p2) / pg

Caso práctico 2: Supongamos que nuestro fluido es un fluido compresible cuya

relación presión, densidad está establecida a través de la ecuación de estado de los
gases ideales. p = pRT

dp/dz + pg = 0  p = p/RT g  dp/dz + p/RT g = 0  dp = -p/RT g dz  dp/p = -g/RT

=0

p2 z2

∫ dp =−∫
−g
dz  ln(p2) – ln(p1) = -g/RT (z2 – z1)  ln(p2/p1) = -g/RT (z2 - z1) 
p1 p z 1 RT
p2/p1 = e-g/RT (z2 - z1)  p2 = p1 * e-g/RT (z2 - z1)

6. Presión en un Fluido en Reposo

Veremos algunas de las aplicaciones que tiene las ecuaciones de la fluidostática. Una
de ellas es el Principio de Pascal. El Principio de Pascal nos quiere decir siempre que yo
ejerza una fuerza sobre un fluido se ejerce con la misma intensidad a lo largo de todo
el volumen donde se encuentra encerrado. [Ejemplo: Los Gatos Hidráulicos]
 Barómetro de mercurio: Tubo de cristal de un metro de longitud lleno de mercurio.
Se encuentra abierto por un solo extremo por donde es sumergido en un recipiente
con mercurio. La columna desciende dejando un espacio que es casi un vacío perfecto.

7. Principio de Arquímedes

La fuerza que experimenta cualquier cuerpo sumergido es igual al peso del volumen
que desaloja.

TEMA 2: Cinemática de Fluidos y de Transporte

1. Formulaciones euleriana y lagrangiana

¿Qué es la cinemática del fluido? Cuando hablamos de cinemática lo que analizamos

es el movimiento del fluido, centrándonos en tres magnitudes [velocidad, posición y
aceleración], pero sin centrarnos en las causas que lo generan. (Manera de cuantificar
el flujo)

¿Cómo se describe la cinemática? Para describir la cinemática necesitaremos la

definición de una partícula sin dimensiones [partícula fluida] y veremos cómo varían
las magnitudes definidas sobre dicha partícula a lo largo del tiempo.

¿Existe una única descripción? No, depende de la perspectiva con la que la estemos
analizando.

Euleriana Lagrangiana

Representamos una partícula que

comparte el movimiento del fluido, es
Representamos una partícula en
decir, fluye. La velocidad va a cambiar en
Descripción reposo, es decir, el flujo pasa a
cada punto y depende del tiempo.
través de él.
La velocidad dependerá de las posiciones
y del tiempo.

Es dividido en un conjunto de Es dividido en un conjunto de mallas de

Dominio
partículas polígonos conexos

Cada una de las partículas posee

En cada vértice se particularizan las
Información “información” de las magnitudes del
magnitudes del fluido
fluido

Interaccione Entre partículas es modulada por Entre vértices es modulada por una
s una función escalar función escalar
 Smoothed Particles
 Finite Elements Method (FEM)
Ejemplos Hidrodynamic
 Finite Differences (FD)
 Particles in Cell (PIC)

¿Cómo afecta el tipo de formulación a la simulación numérica?

 a. Fenómeno Físico
b. Modelado Matemático
c. Discretización del dominio
d. Algoritmo numérico
e. Codificación en implementación
f. Simulación numérica

Líneas de corriente, trazas y trayectorias

g. Flujo estacionario: No depende del tiempo.

h. Flujo uniforme: No depende de la posición.
i. Flujo plano: Mi campo de velocidad es perpendicular a una determina
dirección del espacio. Importante: Estos tres flujos dependen del sistema de
referencia.
j. Punto de estancamiento (remanso): Es donde la velocidad es nula.
[Importante en el diseño de un ala]
k. Trayectoria: Es la quería una partícula como se mueve a lo largo del tiempo.
l. Senda: Es el camino de que describe la partícula.
m. Traza: Lugar geométrico de los puntos materiales en t que algún instante
previo pasaron por un punto fijo.
n. Línea de corriente: Es la tangente al campo de velocidades.

Caso práctico 1: v = ui + vj = (u,v)  v = 25x i + 25y j

dx/vx = dy/vy = dz/vz  dy/dx = v/u  dy/dx = -25y/25x  dy/dx = -y/x 

dx dy
−∫  ln(y) = -ln(x) + const  eln(y) = e-ln(x) * ec  y = 1/x + c  x*y = c
x ∫ y
=

2. Derivada Sustancial

Cambios en las magnitudes del fluido: el fluido no solo depende de la posición, la

velocidad, la aceleración, sino también de otras propiedades constitutivas. Nosotros
tenemos que aplicar teoremas de conservación: de la masa [derivada sustancial], del
momento [ecuación de naveir Stokes] y la energía [ecuación de la conservación de la
energía interna]. Esas magnitudes se cuantifican a través de la derivada sustancial.

A través de la derivada sustancial puedo relacionar las dos formulaciones derivadas

de las dos descripciones.

D/Dt [Euleriana] = (d/dt + v) [Lagrangiana]

3. Teorema del transporte de Reynols [Caso particular de la aplicación de la derivada

sustancial] [Ley de conservación]
 Es la aplicación directa de las dos derivas vistas en clase. D/Dt [Euleriana] = (d/dt + v)
[Lagrangiana]. La variación de una determinada magnitud es la variación que tiene
dicha magnitud dentro del volumen más la variación del flujo que fuga por su
superficie. Aplicación del Teorema de Reynolds: Conservación de la masa  La masa ni
se crea ni se destruye, solo fluye.

−¿ ( dpdt +V ( p v ))dVc ¿
Aplicando el teorema de Gauss se obtiene: 0= ¿.
∫
Vc

dp
( +V ( p v ))=0[condición de incompresibilidad de los fluidos]  sí p no cambia
dt
dp
con la posición se obtiene
dt( )
+ pV v =0. Si el fluido es incompresible dp/dt = 0: Vv =

Pregunta de examen: ¿Se podría simplificar ( dpdt +V ( p v ))=0 dicha ecuación sin el
fluido fuera incompresible? Si es incomprensible el diferencial de ro con respecto del
tiempo es 0, por lo que ro * nabla *v es = 0, porque si decimos que la divergencia de v
es 0, entonces estaríamos diciendo que ro no cambia con la posición.

Transporte por convección: Transporte de sustancia por un movimiento masivo del

fluido. (Puede entrar)

Transporte por difusión: Combinan ambos factores. Un movimiento convectivo, es

decir, de masa de agua y a través de una membrana, hace de filtro, un movimiento de
difusión de la zona de más concentración salina a la de menos concentración salina.
Llamada osmosis inversa. Es una difusión inducida porque requiere de una presión.
[Presión osmótica]. La difusión puede tener el fluido sin moverse, pero si tiene
distintas concentraciones el fluido va a tender a homogeneizar dicha densidad.
[Ejemplo: vertimos sobre el agua una pintura, se observa que la pintura tiene mayor
concentración que el agua y se mezclan]. Transporte de una sustancia por diferencia
de concentración.

4. Fluidos Newtonianos y no Newtonianos

Fundamentos cuantitativos [Tensor de estrés]: Presión media  p = -om

 Para un fluido em reposo el tensor de estrés ok = -p0I, donde p0 es la presión

hidrostática. Con lo que el tensor de estrés adquiere la forma de una matriz
diagonal.
 Para describir los fenómenos que aparecen los fluidos necesitamos la
ecuación de estado, donde se relación la presión con la densidad y la
temperatura.
 Ecuaciones constitutivas: Para formularlas ecuaciones constitutivas tiene que ser un
fluido es un medio continuo o uniforme [en todos los puntos tiene el mismo valor, su
gradiente seria 0] y no soporta fuerzas de cizalladura.

o = -pI + tau

Tipo de
Ideales Newtonianos No newtonianos
Fluidos
La cizalladura depende
Definició Denominados La cizalladura no
linealmente de la tasa de la carga a
n no viscosos depende linealmente
la que se somete
Formula o = -pI o = -pI + C o = -pI + f(Vv)
Pintura de látex
Plástico Bingham
Ejemplo ------- ----------
Mezcla de agua con
almidón

Viscosidad: Es la responsable de las fuerzas de cizalladura.

TEMA 3: Ecuaciones Generales de la Mecánica de Fluidos.

1. Ecuaciones de la conservación

¿Qué es la dinámica del fluido? La dinámica analiza cómo cambian las variables de
estado y las variables termodinámicas, teniendo en cuenta las cargas externas y la
existencia de fuentes o sumideros de energía [calentando o enfriando el fluido].

¿Cómo se formulan las ecuaciones que describen la dinámica del fluido? Para formula
estas ecuaciones nos centramos en los teoremas de conservación o leyes de
conservación, con tres:

 Conservación de la masa [Incremento de masa es nula]

 Conservación de la energía [El flujo de energía debe ser nulo]
 Conservación del momento [Ley de acción y reacción]

¿Es única la formulación de esas ecuaciones generales? No, debido a su complejidad

puede tomar distintos comportamientos y depende del sistema de coordenadas que se
esté utilizando.

¿Qué expresa las ecuaciones de conservación? Definimos un volumen total y dentro

de él es va a producir una variación de una determinada propiedad, de una variable de
estado. Los teoremas de conservación nos quieren decir que debe existir un balance
entre lo que entra y sale de mi dominio junto con la contribución de posibles fuentes o
sumideros que tengamos de dicha propiedad. El termino de flujo represente el
intercambio de una propiedad entre elementos vecino.
 Convectivo Difusivo
Definició Debido al transporte con el Debido a la agitación molecular,
n movimiento del fluido presente incluso en reposo
Fórmula Fc = Uv FD = -kpVu

Conservación de la masa  Consideramos que no existe flujo difusivo. Esto implica

que: U = p y que el término del flujo sea: F = FC = pv

dp
 Forma diferencial: + ( v V ) p+ pVv=0
dt
 Para un fluido incompresible (p = cte): Vv = 0

Conservación del momento: Ecuación dinámica  Cuando tu ejerces una fuerza de

acción se obtiene una de reacción. Cuando tu ejerces una fuerza sobre el fluido,
aparecen unas fuerzas internas que intentan compensarlas para mantener el
equilibrio, pero en esa respuesta que da el fluido es la que genera el fluido.

 Fuerzas másicas: ∫ p f m dΩ
D
 pvdΩ=∫ p f m dΩ +∫ (−pn+ taun ) dS
Dt ∫
Fuerzas superficiales:
D
pvdΩ Derivada sustancial
Dt ∫
o

o ∫ (− pn+tau n ) dS  Teorema Divergencias

Usando la definición de derivada y el teorema de la divergencia obtenemos la
ecuación de Navier-Stokes. [Ecuación de Lagrange]

D( pv)
=−Vp+V tau+ p f m
Dt

 Para un fluido incompresible y viscosidad constante la ecuación se reduce a:

dv
p + p ( v V ) v=−Vp+ µVv+ p f e
dt
dv
 Para un fluido ideal la ecuación se reduce a: p + p ( v V ) v=−Vv + p f e
dt
[Ecuación de Euler]

Conservación de la energía: Ecuación de la energía  La energía ni se crea ni se

destruye.

 Fluido incompresible: Se puede afirmar que su dinámica se puede describir

con la ecuación de la continuidad y la de Navier-Stokes.
 Fluido compresible: Se necesita la conservación de la energía.

Ecuación de la energía: Dos tipos de energía, la interna y cinética [no solo por la
velocidad, sino también por los fenómenos de fricción interna que produce un
calentamiento].
 D v2
Dt
∫ p e +( )
2
dΩ=W +Q

de
Ecuación general de la energía: p + pv Ve=− pVv+tau Vv−Vq
dt

Ecuaciones de la dinámica del fluido: Permiten resolver el campo en cada posición e

instante de tiempo.

Dp de
 + pV v=0  p + pv Ve=o :V v−V q
Dt dt
dv
 p + p ( v V ) v= pb+ v o
dt

2. Números adimensionales

La semejanza física es una extensión de la semejanza geométrica cuando a la

dimensión longitud se añaden otras dimensiones. Permite establecer analogía entre
dos fenómenos entre los que existe semejanza física.

• Es la base de experimentación con modelos (por ejemplo, ensayos en túnel

aerodinámico)
• Permite la reducción del número de variables que determinan un fenómeno
físico.
• Propiedad física: toda característica observable de un sistema.
• Magnitud física: propiedad susceptible de comparación cuantitativa o medida
con un patrón o referencia (= unidad de medida).
• Unidades de medida arbitrariamente se clasifican en fundamentales y
derivadas. Dependen del sistema físico que se quiere describir.
Ecuaciones generales  Mecánica de fluidos (en el caso de que no se produzcan
reacciones químicas, ni aparezca fuerzas electromagnéticas)

• masa • tiempo
• longitud • temperatura

El resto de las magnitudes que intervienen en las ecuaciones se expresa en términos

de estas magnitudes fundamentales.

Número de Reynolds: Mide la importancia relativa entre el término convectivo y el

término viscoso en la ecuación de cantidad de movimiento. A altos números de
Reynolds (Re >>1) los efectos viscosos son despreciables frente a los convectivos.

Número de Froude: Mide la importancia relativa entre las fuerzas gravitatorias y los
términos convectivos
 Número de Prandtl: Mide la importancia relativa entre los términos convectivos y
difusividad térmica. Es una propiedad del fluido y no una magnitud del movimiento.
Varía con la temperatura (como la viscosidad, por ejemplo).

3. Tipos de fluidos según su comportamiento

La complejidad de las ecuaciones que describen la dinámica del fluido puede

simplificarse en base a algunas restricciones. En este caso los flujos se denominan
flujos simplificados. Los más destables son:
a. Flujo no viscoso:
i. Ecuaciones de Euler (no viscoso, compresible).
ii. Ecuación de Bernoulli (no viscoso, incompresible).
iii. Flujo potencial (ideal e irrotacional).
b. Fluido newtoniano (incompresible y alta viscosidad)
c. Fluido efectos de compresibilidad.

No viscoso
Se denomina a aquellos fluidos en los que los efectos de la viscosidad
Definición son despreciables. En este caso el tensor de estrés sólo tendrá
componentes no nulas en su diagonal principal.

Ecuación de Bernoulli  Es un caso particular de las ecuaciones de Euler para un

fluido incompresible y sometido a fuerzas másicas conservativas, es decir, las fuerzas
externas a las que se somete al fluido se derivan de un potencial conservativo.

Tubo de Pitot Creación Fuerza de sustentación en un ala

Instrumento para medir la velocidad.
Esta diferencia de velocidad induce una
Tubos concéntricos conectados a
depresión en el extrados y un relativo
sensores de modo que se conoce P3 y P4.
incremento de la presión en el intrados, lo que
Si despreciamos cambios de altura, y P y v
induce la fuerza de sustentación.
son la presión estática y la velocidad.

Newtonianos: incompresibles y con viscosidad

En general, en posiciones alejadas de las paredes, el flujo del fluido
Definición puede considerarse no viscoso. Por lo tanto, el flujo queda descrito
mediante la ecuación de Bernoulli.

 Conductos estrechos y largos.

 Estela en la parte sumergida de objetos sólidos.
Efectos viscoso
 En las proximidades de contorno.
 Regiones donde se produce una separación del flujo.

Turbulentos: Laminar/Caótico
  Flujo laminar es el ordenado, fluye de forma ordenada en
láminas solapadas que deslizan una sobre la otra.
Definición
 Flujo caótico caracterizado por desorden y mezcla de
fenómenos de transporte.

1. Desorden e irreproducibilidad de los resultados. Además,

aparecen a pequeñas escalas de tiempo y longitud que se
evidencia a gran escala en una disipación viscosa de la energía.
Turbulento
2. Se muestra como una mezcla eficiente de fenómenos de
transporte.
3. Distribución de vorticidad.

Compresibles
Son aplicables a la dinámica de gases. La característica importante es
Definición que es que la densidad de masa se puede considerar constante y la
fuerza de la gravedad es menos importante que el gradiente de presión.
 Ondas de normales: el flujo subsónica aparece detrás del
objeto.
Ondas
 Ondas de oblicuas: el flujo supersónico aparece detrás del
objeto.
 Incompresibles: M<0.3 Variaciones de la densidad como
consecuencia de cambios de presión son despreciables.
 Subsónico: M>0.3 en algún lugar, pero M<1
 Transónico: 0 < M < 1.2 aparecen ondas de choque.
Tipos
 Supersónico: 1 < M < 3 aparecen ondas de choque donde la
información se propaga a través de líneas características.
 Hipersónico: M > 3 La velocidad elevada suele inducir
importante incremento de la temperatura.

TEMA 1: Introducción a la mecánica de Fluidos.

1. Cuantitativamente, ¿cuáles son las deformaciones que permiten describir un fluido?

(Diap.6) Las deformaciones que permite un fluido son tres. Tracción, Compresión y
Cizalladura.

2. ¿Cómo se denomina la teoría que permite relacionar magnitudes microscópicas y

macroscópicas? (Diap. 10) La teoría que permite relacionar magnitudes micro y
macroscópicas es la Ergódica.

3. ¿Cuál es la restricción que permite definir una densidad de masa? (Diap. 14) Para
considerar que existe una distribución continua de masa tiene que haber una relación
 entre la masa del fluido englobada dentro de un volumen y a su vez las dimensiones
características han de ser dos órdenes de magnitud superior al rango molecular.

4. ¿De qué magnitud depende la densidad de masa en el fluido? (Diap. 17) La densidad
de masa de un fluido depende de la temperatura.

5. ¿Qué es la viscosidad, de que magnitudes depende, cual es la importancia de cada

magnitud? (Diap.22) La viscosidad es la medida de la resistencia del fluido a “fluir”
(fricción interna). Las magnitudes de las que dependen la viscosidad son la
temperatura y la presión. Estas magnitudes son importantes porque la viscosidad del
fluido cambia al incrementarse la temperatura y muy poco con la presión.

6. ¿Qué es la tensión superficial, características? (Diap.26) La tensión superficial es la

atracción que crean las fuerzas de las moléculas vecinas de las moléculas situadas en
una superficie fluida de modo que la superficie queda en un estado de tensión.

7. ¿De qué depende la capilaridad? (Diap.30) Depende de la tensión superficial y la

adhesión del fluido a una superficie sólida.

8. ¿Qué es la ecuación de estado? (Diap.40) Es la ecuación que relaciona la variables que

lo describen. (En un sistema en equilibro termodinámico)

9. ¿Cuáles son los tipos de fuerzas que actúan en un fluido? (Diap.53-54) Existen dos
tipos de fuerzas que actúan en un fluido y son las volumétricas (estas actúan a gran
distancia, se las relaciona con el nivel macroscópico) y las superficiales (que son
consecuencias de las interacciones moleculares, fuerzas de corto alcance, se las
relaciona con el nivel microscópico)

10. ¿Qué facilita el uso de un tensor en el cálculo de las fuerzas del fluido? (Diap.59-61)
Para facilitar el uso de un tensor en el cálculo de las fuerzas del fluido se necesita
conocer hasta 6 escalares para conocer la fuerza en cualquier dirección.

11. ¿Cuál es la deformación nula en el fluido? (Diap.61) La deformación nula en el fluido

son los esfuerzos cortantes.

12. En un fluido estático ¿se puede afirmar que no actúan fuerzas? (Diap.62-63) No
actúan fuerzas como la gravedad. (El sumatoria de las fuerzas es 0)

13. ¿Casos particulares de fluidostática? (Diap.67-68) Existen dos casos particulares en la

fluidostática son cuando los fluidos son incompresibles (es decir, p es constante) y los
fluidos que son compresibles.

14. ¿Principio de Arquímedes? (Diap.80) La fuerza a la que somete al cuerpo sumergido s

igual al peso del volumen que ocupa.
15. ¿Cuál es la restricción que implica que un cuerpo parcialmente fluidas solo sufre la
interacción con el líquido? (Diap.86) (NO ENTRA) La restricción es que cuanto mayor
densidad tenga el fluido mayor volumen desaloja.

TEMA 2: Cinemática de Fluidos y de Transporte

1. ¿Que estudia la cinemática en el fluido? (Diap.2) Se estudia el movimiento del fluido,

la visualización, la derivada sustancial, el teorema del transporte de Reynols y los
fluidos newtonianos y no newtonianos.

2. ¿Existe una única descripción cuantitativa de la cinemática del fluido? (Diap.6) No,
esto depende de si la partícula fluida se desplaza con el flujo, o sí la partícula está en
reposo y el flujo lo atraviesa. (Descripción Lagrangiana y Euleriana)

3. ¿Qué diferencias hay entre la formulación Lagrangiana y Euleriana? (Diap.10) La

diferencia que existe entre estas dos formulaciones es que en una la partícula se
desplaza con el fluido y la posición de la partícula que varía con el tiempo. La otra la
partícula fluida está en reposo, es decir, que el fluido pasa a través de él y las variables
dependen de la posición y el tiempo.

4. ¿Qué es la discretización del fluido? (Diap.14) Es el dominio que se discretiza (divide)

en polígonos conexos o partículas.

5. ¿Cuál es la diferencia, desde el punto de vista de la discretización, entre Lagrangiana

y Euleriana? (Diap.26) La diferencia que existe es que en la Lagrangiana está dividido
en un conjunto de partículas, cada una de ellas posee “información” de las magnitudes
del fluido y cada interacción entre partículas es modulada por una función escalar. Y en
cuanto a la Euleriana está dividido en una malla de polígonos conexos, cada vértice se
particularizan las magnitudes del fluido y cada interacción entre vértices es modulada
por una función escalar.

6. Indique algunos métodos de integración numérica que utiliza la formulación

lagrangiana. (Diap.26) Smoothed Particles Hidrodynamya (SPH), Particles in Cell (PIC)

7. Indique algunos métodos de integración numérica que utiliza la formulación

Euleriana. (Diap.26) Finite Elements Method (FEM), Finite Differences (FD)

8. ¿Qué diferencia existe entre un flujo estacionario y uno uniforme? (Diap.30) La

diferencia que existe es que el estacionario no depende del tiempo y el uniforme no
depende de la posición.

9. ¿Un flujo estacionario puede ser uniforme? (Diap.33) Sí, cuando llegue al punto
óptimo, el de estancamiento.

10. ¿Existe algún tipo de flujo en el que líneas, trazas y trayectorias coincidan? (Diap.41)
Sí, en el flujo uniforme.
11. ¿Cuantitativamente, que relación conecta las formulaciones Lagrangiana y
Euleriana? (Diap.63) La ecuación de Reynolds (la derivada sustantiva) permite
relacionar las formulaciones Lagrangiana y Euleriana.

12. ¿Qué nos indica la ecuación de conservación de la masa? (Diap.69) Que la masa ni se
crea ni se destruye. (Solo se evoluciona)

13. ¿Qué es el transporte por convección? (Diap.71) Es el transporte de una sustancia

como consecuencia del movimiento masivo del fluido.

14. ¿Qué es el transporte por difusión? (Diap.72) Es el transporte de una sustancia debido
a la diferencia de la concentración, es decir, se debe a la existencia de un gradiente de
concentración.

15. ¿Qué tipo de transporte describe la ley de Fick? (Diap.85) El tipo de transporte que
describe la ley de Fick es el transporte por difusión.

16. ¿Qué caracteriza a un fluido Newtoniano? (Diap.101) Se caracterizan por que la

cizalladura depende linealmente de la tasa de carga a la que se somete el fluido.

TEMA 3: Ecuaciones Generales de la Mecánica de Fluidos.

1. El término flujo en las ecuaciones de continuidad ¿Qué representa? ¿qué tipos hay?
(Diaps.16-19) Representa el intercambio de una propiedad entre elementos vecinos. Se
distinguen dos tipos:
 Flujo convectivo: debido al transporte con el movimiento del fluido.
 Flujo difusivo: debido a la agitación molecular, presente incluso en reposo.

2. ¿Qué implica la conservación de la masa? (Diap.25) Implica que no hay transporte de

masa y por tanto el flujo es convectivo. Esto implica que U=p y que el termino flujo es F
= Fc = pv.

3. ¿Qué principio de conservación es la base para formular la ecuación de Navier-

Stokes? (Diaps.26-31) El principio es la conservación del momento: Ecuación dinámica.

4. ¿En qué tipo de fluido es necesario considerar la conservación de la energía?

(Diap.38) En un fluido que sea compresible.

5. ¿Cuál es el fundamento sobre el que se asienta la formulación de los números

adimensionales? (Diap.53) En la semejanza física y geométrica.

6. ¿Cuáles son las magnitudes fundamentales en la formulación adimensional?

(Diap.57) Son la masa, longitud y el tiempo.

7. En el análisis adimensional ¿Cuáles son las similitudes de un cuerpo (barco) en

movimiento? (Diap.59) Son la similitud geométrica y cinemática.
 8. ¿Qué términos permite comparar el número de Reynolds y el de Froude? (Diap.60)
Permiten comparar la importancia relativa entre el término convectivo y el término
viscos  número de Reynolds. Y permite comparar la importancia relativa entre las
fuerzas gravitatorias y los términos convectivos.

9. ¿Qué magnitud hace que varíe el número de Prandlt? (Diap.62) Varia con la
temperatura.

10. ¿Qué tipos de fuerzas masivas permite obtener la ecuación de Bernoulli? (Diap.66)
Las fuerzas externas a las que se somete al fluido.

11. ¿En qué se basa el tubo de Pitot? ¿Para qué se utiliza? (Diap.70) Se basa en tubos
concéntricos conectados a sensores de modo que se conoce P3 y P4. Se utiliza para
medir la velocidad.

12. ¿Por qué vuela un avión con suficiente velocidad relativa? (Diap.71) Para un ángulo
de ataque nulo, la sustentación generada en un ala con perfil asimétrico se debe a que
el aire que pasa sobre el extrados se superior a la del intrados. Esta diferencia de
velocidad induce una depresión en el extrados y un relativo incremento de la presión,
lo que induce la fuerza de sustentación.

13. ¿El gradiente de presión afecta al campo de velocidades en un fluido incompresible y

viscoso ubicado entre dos láminas paralelas en la una se desplaza respecto a la otra
en reposo? (Diap.75) Si.

14. ¿Qué número adimensional permite distinguir entre flujo laminar y turbulento?
(Diap.76) El número de Reynolds.

15. Mediante el número Mach ¿Que se puede clasificar? (Diap.81) Se puede clasificar las
ondas de choque.

16. ¿Cuándo un avión vuela a velocidad supersónica que ocurre con las ondas de sonido?
(Diap.84) Que rompe la barrera del sonido provocando un ruido que se produce
instantes después de haber pasado el avión.

Problemas que pueden entrar: (REPASO) 10/93/2021

TEMA 1

Primer caso práctico: p + pU (g) = 0  El campo es conservativo, solo tiene simetría en el eje z.
dp/dz + pg = 0  dp/dz = -pg  dp = -pg dz  Calculamos la integral porque hay diferenciales
a los dos lados.
Integral de p1 a p2 de dp = - integral de z1 a z2 de pg dz  p2 – p1 = -pg integral de z1 a z2 de
dz (puedo sacar ro porque es constante y no depende de z, si dependiera de z no lo podríamos
sacar de la integral)  p2 – p1 = -pg [z2 – z1]  p1 = p2 + pg [z2 – z1]  H = (p1-p2) / pg

Segundo caso práctico: dp/dz + pg = 0  La presión no es independiente está relacionada con

la ecuación de estado. Es similar al anterior, pero la presión está relacionada con la densidad y
la temperatura [p = pRT]  p = p/RT g  dp/dz + P/RT g = 0  dp = - p/RT g dz  dp/p = -g/RT
=0

Integral de p1 a p2 de dp/p = integral de z1 a z2 de -g/RT dz  ln(p2) - ln(p1) = -g/RT (z2 – z1)

 ln(p2/p1) = -g/RT (z2 – z1)  tomamos exponenciales a ambos lados de la igualdad. 
p2/p1 = e^-g/RT (z2 – z1)  p2 = p1 * e^-g/RT (z2 – z1)

TEMA 2 (diapositiva 40)

v = u i + v j  v = 25x i + 25y j

dx/vx = dy/vy = dz/vz  dy/dx = vy/vx  dy/dx = v/u  dy/dx = -25y/25x  dy/dx = -y/x

integral de - dx/x = integral de dy/y  ln(y) = - ln(x) + const (porque no tengo los límites de la
integral establecidos)  e^ln(y) = e^-ln(x) * e^c  y = 1/x * c  x*y = c  diferentes líneas de
corriente. De las dos formas estaría igual de bien: ln(y) = -ln(x) + c o x*y = c

Apuntes clase 11/03/2021

VPython, blender, RealFlow (licencia de 1 mes),

TEMA 4 (Parte 1): Aproximación Numérica de las Soluciones en Mecánica de Fluidos.

Utilizaremos la version 2.7.9 de Python y el VPython, aparece en el escritorio VIDLE.

Ejemplo: from visual import *

centro = sphere (pos = (0,0,0), radius = 0.05, color = (0.5, 0.5, 0.5))

ejeX = arrow (pos = vector (0,0,0), axis = vector (1,0,0), shaftwidth = 0.5)
ejeY = arrow (pos = vector (0,0,0), axis = vector (0,1,0), shaftwidth = 0.5)
ejeZ = arrow (pos = vector (0,0,0), axis = vector (0,0,1), shaftwidth = 0.5)

[Link] = (1,0,0)
[Link] = (0,1,0)
[Link] = (0,0,1)

Ejemplo 2: from visual import *

caja = box (pos = (0,0,0), color = (0.4, 0.5, 0.8), size = (1,1,1), axis = (1,1,1))
[Link] = (0,6)

Se comenta con una # una línea y cuando es más de una línea es ‘’’ y ‘’’

18/03/2021 TEMA 4 (Parte 2): Aprox. numérica de las soluciones en mecánica de fluidos.

1. ¿Qué es la animación basa en física?

¿Qué es una animación? Una secuencia de imágenes.
 ¿Qué es la simulación? Lo que hace es establecer una serie de fotogramas maestro y
en cada fotograma interpola a través de una curva.
¿Basada en física? Caso particular en los frames están relacionados entre una ecuación
dinámica.

2. Notación matemática
 Escalares: densidad, viscosidad e incremente del tiempo.
 Vectoriales: vector  (VPython, vector()).
 Operadores espaciales: nabla, laplaciano (Utilizando SPH).
 Operadores temporales: derivada sustancial. (Utilizando una modificación en
el desarrollo de Taylor)
 Derivadas parciales: para que sean utilizas en SPH.

3. Revisión de fundamentos físicos:

a. Leyes de Newton
i. Ley de Inercia: El movimiento de un cuerpo solo se modifica su se ejerce una
acción sobre él.
ii. Ley de proporcionalidad: Fnet = m*a.
iii. Principio de acción y reacción: A toda fuerza de acción se le opone una de
reacción de igual modulo, dirección y sentido contrario.

La fuerza centrífuga no es una fuerza porque no cumple la tercera ley.

b. Ecuaciones diferenciales del movimiento

Se obtienen a partir de la segunda Ley de Newton y se basan en los principios de
conservación de la energía y del movimiento.

Fnet = dp[momento lineal]/dt[tiempo]

Fnet = d/dt (m*v)
Fnet = dm/dt v [0] + dv/dt m

dv
Nuestro caso particular será la formulación Lagrangiana: = -Vp + vV2v + Fext
dt

c. Métodos de integración
i. Integración espacial: Transforma un medio continuo en un medio discreto,
utilizando partículas (SPH) o utilizando una malla de polígonos (FEM).
ii. Integración temporal: Una única dimensión dividida en diferentes
incrementos. (Calcular el valor en cada instante de tiempo)
 Métodos implícitos: Se coge la velocidad, posición y aceleración. Se
establece una relación entre la velocidad y la aceleración con la
posición. Ecuación de Euler.
 Métodos explícitos: Discretiza en tiempos más pequeños. Se resuelve
la aceleración, y a partir de ella, velocidad y posición.
Fn+1 = m*an+1  Fn+1 = m dvn+1/dt  integral de n a n+1 dvn+1 = F/m
integral de n a n+1 dt  vn+1 - vn = F/m Vt  vn+1 = vn + Fn+1/m Vt

d. Colisión con el plano

 i. Forma del contorno: Como modelamos nosotros el contorno para encontrar
el plano. Geométrico [en un punto], paramétrico [se basa en una ecuación
matemática], discreto.
 Modelado geométrico: Geometrías conexas.
 Modelado paramétrico: Usando ecuaciones paramétricas.
 Modelado discreto: Mediante partículas (partículas de contorno).
Permite calcular las partículas del alrededor.

ii. Condiciones de contorno: Por ejemplo: cuando yo colisiono con una

velocidad que vuelva con la misma velocidad, que rebote o que se quede
pegado en la pared.
 Ecuaciones en derivadas parciales: Condiciones de Dirichlet, Newman
o Robert
o Rebote: Se invierte el sentido de la velocidad.
o Impacto con atenuación: Rebote con atenuación.
o Frenado con la superficie: Se reduce la velocidad con el roce del
plano.

Existen dos etapas en una colisión con un plano.

1. Detección: Se comprueba si interactúa con el contorno. Se establece
una distancia de tolerancia. Se comprueba la distancia de la partícula
al plano y se verifica la posición relativa.
2. Respuesta: Hay que calcular una dirección tangencial y normal,
proyecto sobre las direcciones y se rectifica la velocidad y la posición.
Rectificador cinemático: v = vn + vt  vt = v - vn

4. Herramientas software
Python con VPython.

5. Bucle de simulación
1. Inicializamos el entorno
2. Inicializamos las magnitudes
3. Se detecta colisiones
4. Si hay colisión  Impone unas condiciones de contorno
5. Si no hay colisión  Hace el cálculo de partícula libre
6. Hace el cálculo de integración dinámica.
7. Actualizo las variables: posición, velocidad, etc.
8. Vuelvo a detectar colisiones.

6. Ejercicio: Pelota botando(1)

Ejercicio 1:
o Generar objeto box que haga las funciones de plano de colisión.
 pos = (0,-1,0), vector(0,-1,0) , size = (5,0.05,5), color=[Link]
o Generar una partícula.
 pos =(0,4,0), radius = 0.5, color=[Link]
o Paso de tiempo 0,01
o Fuerza gravedad (0.0,-9.8,0.0)

Ejercicio 2:
 o A partir del ejercicio anterior, introducir un amortiguamiento del 20% en cada
rebote.
o Realizar los cambios necesarios para que cada vez que rebote cambie de azul a
verde y viceversa.

Ejercicio 3:

o Generar en Python una clase partícula, considerándolo como un objeto sphere

de Vpython, permita:
1. Consultar/modificar la posición de la partícula.
2. Consultar/modificar la velocidad de la partícula.
3. Consultar/modificar el color de la partícula.
4. Consultar/modificar el radio de la partícula.
o El constructor debe inicializarse con la posición, velocidad y radio.

Ejercicio 4: Volver a implementar el ejercicio 2 pero instanciando a la clase partícula

(un objeto Partícula) y utilizar los métodos modificadores y consultores implementados
en esta clase

24/03/2021 TEMA 5: Mecánica de Fluidos Computacional (Colisiones)

 1. Vectores de estado

Se define como el vector (vector hecho a base de vectores) definido por el conjunto
de magnitudes, tanto vectoriales como escalares, que permiten definir el estado de un
sistema dinámico.
 ¿Es único o depende de sistema dinámico?
 Depende del sistema dinámico.
o En un sistema de partículas X = (𝒙𝒊, 𝒗𝒊, 𝒂𝒊) (posiciones,
velocidades, aceleraciones).
o En nuestro sistema X = ( 𝒙𝒊, 𝒗𝒊, 𝒂𝒊, ρ𝒊, 𝑷𝒊) (posiciones,
velocidades, aceleraciones, densidades, presiones).

2. Métodos de integración semi-implícitos

Se resuelve la aceleración y, a partir de ella, velocidad y posición.

• Las relaciones:
o n+1 n F n+1
v =v + ∆ t (Con el incremento de tiempo la
m
fuerza es constante)
o n +1 n n+1 F n+1 2
r =r + v ∆ t+ ∆t
2m
• El resultado es un conjunto de ecuaciones explícitas (una por cada
partícula).

Ventajas Desventajas
Bajo coste computacional, sistema Precisión condicionada por el paso de tiempo
desacoplado, sencillez operativa.

3. Detección de colisiones:
a. Restricción por límite (cajas)
i. Es útil en geometrías sencillas: cajas, esferas, cilindros.
ii. Consiste en utilizar los límites geométricos.
iii. Controlar si la partícula es interior a esos límites.

La posición de las partículas debe satisfacer las tres restricciones de los

límites, en caso contrario no hay colisión.

Se tienen que cumplir, al menos:

• Si 𝑝𝑝𝑖.x >=xmax-δ or 𝑝𝑝𝑖.x <=xmin+δ
• Si 𝑝𝑝𝑖.y >=ymax-δ or 𝑝𝑝𝑖.y <=ymin+δ
• Si 𝑝𝑝𝑖.z >=zmax-δ or 𝑝𝑝𝑖.z <=zmin+δ
• [δ  pequeña parte de tolerancia]

Todo esto se puede implementar en Vpython, está en las diapositivas 25 a

la 28 del tema 5.

b. Restricción por límite (esferas)

Se tienen que cumplir:
 • Si |(Ci.x, Ci.y, Ci.z)-(ppi.x, ppi.y, ppi.z)|<r

c. Restricción por límite (cilindros)

Se tienen que cumplir, al menos:
• Si z’=ppi.z >=zmin+δ ppi.z <=zmax-δ |(ppi.x, ppi.y, ppi.z)-(eji.z, eji.z,
ppi.z)|<r
• Coordenadas Cilíndricas:
o x = ro *cos(theta)
o y = ro *sen(theta)
o z=z
• Coordenadas Cono:
o x = z *cos(theta)
o y = z *sen(theta)
o z=z

Ventajas Desventajas
Rapidez y estabilidad (no aparecen artificios) Objetos alta simetría (caja, esfera, cilindro)

d. Campo de distancia
 Permite gestionar cualquier tipo objeto… discretizado en triángulos.
 Consiste en utilizar operaciones de geometría analítica.
 Controlar si la partícula es interior a los triángulos candidatos.
o Ejemplo: Triangulo de la base y partícula designada
 Calcular la distancia de la partícula 𝑝𝑝𝑖, al triángulo definido (𝑝0, 𝑝1,
𝑝2).
 Si la distancia es compatible con colisión, proyectar sobre triángulo.
 Comprobar si la proyección es interior al (𝑝0, 𝑝1, 𝑝2).

Si se cumplen las tres condiciones hay colisión ¿Cómo operamos? Con

operaciones Geometría Analítica:

 Calcular la superficie del paralelogramo definido por (𝑝0, 𝑝1, 𝑝2). Es

el módulo del producto vectorial (es el vector perpendicular al
plano definido a los vectores con los que se opera. El módulo del
producto vectorial es el área definida por el paralelogramo) r 01 y r02:

ex e y ez
S = r01 x r02 = x 01 y 01 z 01 =
x 02 y 02 z 02
((y01z02- y02z01), (x02z01- x01z02), (y02x01- x02y01)) =

S = |((y01z02- y02z01), (x02z01- x01z02), (y02x01- x02y01))|

 Calcular el volumen del paralelepípedo (producto de finido por los

tres vectores no coplanares) (𝑝0, 𝑝1, 𝑝2, 𝑝𝑝𝑖).
 x 0 pi y 0 pi z 0 pi
V = x 01 y 01 z 01 = |((ropi * (r01 x r02)) =
x 02 y 02 z 02
((x0pi(y01z02 - y02z01)) + (y0pi (x02z01 - x01z02)) + (z0pi (y02x01- x02y01))) =

|((x0pi(y01z02 - y02z01)) + (y0pi (x02z01- x01z02)) + (z0pi (y02x01- x02y01)))|

 La altura del paralelepípedo es la distancia buscada.

V
V = hS  h =
S
¿(( x 0 pi ( y 01 z 02− y 02 z 01))+( y 0 pi (x 02 z 01−x 01 z 02))+( z 0 pi( y 02 x 0

 RESTRICCIÓN: El punto proyectado ppr pertenece a la recta normal

que pasa por ppi y al plano definido por (𝑝0, 𝑝1, 𝑝2).
 ¿Se ha terminado el proceso? No, habría que comprobar si la
proyección es interior a (𝑝0, 𝑝1, 𝑝2).
Para comprobar si la proyección es interior habrá que comprobar la
suma de los ángulos, si sobre pasa 360º (2π) no habrá colisión.

4. Respuesta a la colisión

 Incidente:
v∗n
o vin= n;
n2
o viτ =v i−vin
 Proceso:
o Se proyecta la velocidad incidente en las direcciones normal y
tangencial.
o Se aplican los coeficientes de respuesta.
o Se suma las componentes rectificadas.
o Se resuelve la posición
 Respuesta:
o v fn=−α v i n ;
o viτ =βv i
o v f =v fn +v fτ

5. Ejercicio: Pelota botando (II)

Ejercicio 1: Implementar una clase estática en la que se implementen métodos de

integración.
• Implementar un método llamado MetodoEuler. Los parámetros de entrada son:
posición, velocidad, aceleración, pasoTiempo
• La salida es una lista de vectores en la que en la que el primer elemento de la
lista es la nueva posición y el segundo la velocidad.
 Def MetodoEuler(posición, velocidad, aceleración, pasoTiempo)

Salida = []

Velocidad = velocidad +(aceleración*pasoTiempo)

posición = posición + ((velocidad*pasodeltiempo)+

((aceleracion*(pasoTiempo*pasoTiempo))*0.5)

#Esto impide que la velocidad se dispare en las colisiones

Ejercicio 2: Implementar una clase estática gestorColision, que implemente un

método que detecte las colisiones geométricas.

• Parámetros de entrada:
o detectaColisionLimites(LimitesX, LimitesY, LimitesZ, espesor,
partícula):
o LimitesX=[LimX_inf,LimX_sup];
o LimitesY=[LimY_inf,LimY_sup];
o LimitesZ=[LimZ_inf,LimZ_sup]
• En este método se debe calcular los vectores normales de cada límite.

Ejercicio 3: Implementar en la clase gestorColision anterior un método que calcule

la respuesta a la colisión.

• Parámetros de entrada:
o respuestaColision(partícula, vectorNormal):
• En la respuesta introducir dos parámetros tasaRozamiento y tasaRebote,
definidos entre cero y uno.
 25/03/2021 TEMA 6 (Parte 1): Modelados aproximados: Modelos de partículas

1. Estructuras de datos
¿Qué es una estructura de datos? Es una formación especificativa con la que se
organizan los elementos de la simulación para obtener una implementación versátil y
eficiente. Manera específica, estructura de clases, en la que cada clase tiene su
propia semántica, los atributos son necesarios de cada clase. [Ejemplo: en la clase
partículas no tienen por qué aparecer atributos del contenedor.]

¿Cuáles son nuestros elementos de simulación?

Atributos
Tipo Estructura
posición
Presión
Partículas Fuerza Aceleración -----------
Densidad
Velocidad
Basada en límites
Contenedor -------------------
Basada en distancias
Columna cuadrada Columna Circular
Posición inicial, Posición inicial,
Nº de partículas
Fuente definición de un general
Posición inicial
numero de coordenadas
partículas, triple for polares

¿Qué entendemos por versátil y eficiente?

• Por versátil: Permita un gran espectro de simulaciones. Abstraiga de
estructuras específicas del lenguaje de implementación. Que se pueda
reutilizar mucho el código.
• Por eficiente: Evite recursividad, sea ordenada, favorezca linealidad de
código y use algoritmos que optimicen el coste computacional. Que utilice
al máximo los recursos que se dan. Que reduzca al mino el número de
operaciones para que el simulador funcione.

2. Generación

Agregación: un conjunto de, una fuente está compuesta por una configuración de
partículas. Las clases hijo comparten clases con la clase padre. De la clase padre a la
clase hijo es una especificación y al revés es una generalización.
 Existe una parte de fluido y de integración. Decimos que el simulador es funcional
cuando tenemos una fuente, un contenedor.

3. Simulación sin interacción mutua

¿Qué significa sin interacción mutua?
 Sobre cada una de las partículas se definirán las magnitudes dinámicas (en
su momento las variables de estado).
 Ninguna de estas magnitudes es ponderada unas entre las otras:
Cualquier partícula i no sabe dónde está cualquier otra j
 Sólo interactuarán con el contorno

a. Lista de partículas
¿Por qué implementar un sistema de partículas?
 Por estructura del programa, el código debe ser reutilizable.
 Semánticamente una Lista de Partículas debe tener atributos
propios: acceder a partícula, añadir partícula…
 Usabilidad, a nivel de programación es más cómodo tratar en
distintas clases un sistema de una partícula que una a una cada
partícula

b. Entorno de simulación
Nuestro entorno de simulación serán los componentes que vamos a
manejar. La clase fuente debe tener, el tipo de fuente, donde se ubican las
partículas, el número de partículas.

o Clase contorno, un constructor.

o Clase geométrico, un constructor que invoca el padre, un get y set.
o Clase tipo, el tipo de geometría con cada atributo del tipo que
estemos usando.

c. Gestor de simulación
¿Qué es un gestor de simulación? No puedes crear clase de ella, pero es el
que organiza las cosas. (El main)
 Donde se definen las magnitudes a simular: tipo de partículas,
numero de partículas, objetos con los que colisionan esas
partículas, propiedades de las partículas, paso de tiempo…
 Donde se define y controla el bucle de simulación, el tiempo de
simulación…
 En síntesis… el Main de la simulación.

4. Ejercicio: Sistema de partículas (I)

Ejercicio 1: Implementar una clase que permita generar un sistema de partículas.
• Se necesita que la clase permita añadir y acceder a cada una de sus
partículas (método consultor y modificador), así como conocer el número
total de sus partículas.

Ejercicio 2: Implementar una clase estática fuente que

 permita crear una columna de partículas.
• AYUDA: generaColumna(posicionInicial, masa, numParticulasX,
numParticulasY, numParticulasZ, separacion):

Ejercicio 3: Implementar y utilizar el gestor de simulación, Main, para mostrar los

resultados obtenidos.
• AYUDA: generaColumna(posicionInicial, masa, numParticulasX,
numParticulasY, numParticulasZ, separacion):

07/04/2021 TEMA 6 (Parte 2): Modelados aproximados: Modelos de partículas

1. Interacción basada en distancia

a. Resumen
o Hemos gestionado un sistema de partículas
o Hemos aprendido cómo estructurar un pequeño proyecto
 Descomponiendo la implementación en bloques
 Desarrollando estructuras especificación-generalización

b. Fundamentos dinámicos: Ley de Hooke

Teníamos un problema: cada partícula era independiente ¿Por qué? En un sistema
continuo, el movimiento es colectivo ¿Cómo se describe? ¿Cómo inducir esa
colectividad?
o Mediante las ecuaciones dinámicas: Navier-Stokes, Euler, etc.
o Modelando las ecuaciones dinámicas y/o las interacciones:
 Interacción campo de fuerza central (Ley de Hooke).
 Smoothed ParticleHydrodynamic (SPH)

Fundamentos dinámicos: Ley de Hooke

¿Qué es un campo de fuerzas central? Es un campo (región de interacción) en el

que la interacción sólo depende de la distancia relativa.

Ley de Hooke: Es un caso específico de fuerza central (de orden 2), que se deriva
de un potencial (energía) que es proporcional al cuadrado de la distancia.

1
v α x 2= K x 2 → F=−Kx e r
2
Variables:
 F es la fuerza
 K es la constante de proporcionalidad
 x es la distancia
 er es el vector unitario conecta el centro y la partícula

¿Qué ocurre cuando tenemos dos partículas? Propagación de restricciones. En

caso de dos partículas la expresión de la fuerza se tiene que modificar:
 ( r j −r i)
F=−Kx e r → F ij =−K (|r j−r i|−h )
|r j −r i|
 Tenemos un modelo de interacción mutua básico
 Modelad por la distancia
 Restringido por la distancia
 Satisface 3ª Ley de Newton

¿Cómo generalizar la expresión obtenida a un sistema de partículas? Eso es la

propagación de restricciones.

2. Programación de restricciones
Primer algoritmo:
Input: Conjunto de partículas del sistema, distancia h de cada partícula.
Output: Conjuntos de partículas vecinas.
Ensure: Todas las partículas conocen sus partículas vecinas.
for(cada partícula i):
for(cada particula j):
Se calcula la distancia entre la partícula i y la j|𝒓j – 𝒓i|
if(|𝒓j – 𝒓i| <= h):
La partícula j es vecina de i, se agrega a su array
de vecinas.
end
end
end

Segundo algoritmo:
Input: Cada partícula conoce sus partículas vecinas.
Output: Cada partícula conocen la interacción con sus vecinas.
Ensure: Todas las partículas conocen las fuerzas de interacción mutua.
for(cada partícula i):
Se calcula el tamaño del array de vecinas(la vecindad N(i))→𝑛v
for(cada j ∊ N(i) ):
(r j−r i)
Calcular distancia entre partículas i y la j, según F ij=−K ∑ (|r j−r i|−h )
|r j−r i|
end
end

3. Ejercicio: Sistema de partículas(2)

Ejercicio 2: Implementar una clase que permita generar un sistema de partículas
• Implementar una clase dinámica, (no estática) que permita calcular la fuerza de
interacción entre partículas.
• ¿ ayuda?...
 o A esta clase se le pasaría el sistema de partículas, en el que cada partícula
incluiría a sus vecinas,
o Con él se calcularía la fuerza de interacción para cada partícula
o A la clase partícula se le tienen que añadir dos métodos más uno para
consultar y otro para modificar la fuerza interna.

08/04/2021 TEMA 6 (Parte 3): Búsqueda de Partículas Vecinas (1)

1. Problema de eficiencia espacial

a. Problemática
¿Cómo se localiza la posición relativa en el espacio (p.e. en gestión de búsqueda
de vecinas o colisiones)? Si se tienen n partículas y m triángulos. Se necesitan nxm
operaciones detección

¿Cómo reducir el número de operaciones? DIVISIÓN ESPACIAL. Primero se haría

una malla y se dividiría en los trozos que tu quieras. Miramos en que cuadradito esta
cada partícula.

b. Resolución: La división espacial

• Se divide el espacio en partes conexas
• Se establece una relación entre cada subdivisión y la partícula contenida:
o Mediante índices de búsqueda (Hash)
o Mediante estructuras en árbol (BSP)
• Se relaciona las partículas con cada una de las subdivisiones que las
contiene.

2. Subdivisión del espacio

a. Técnicas bidimensionales
i. Participación Espacial Binaria (BSP)
 Descompone, recursivamente, el dominio en dos subniveles.
 Se obtiene una estructura en árbol binario.

b. Técnicas Tridimensionales
i. Árbol de división en Octantes (Octree)
 Se etiqueta cada subdivisión, mediante una función, con un número
entero. Las partículas y la celda comparten ese número entero.
 14/04/2021 TEMA 6 (Parte 4): Búsqueda de Partículas Vecinas (2)

1. Spatial hashing
a. Problemática
En un sistema de n partículas, se necesitan n operaciones de consulta para
conocer la posición relativa de unas respecto de otras.
𝑛º 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 = 𝑛 ∗ 𝑛
¿PROBLEMA?
 El número medio de partículas es del orden de 100000 =>
 El número de operaciones necesarias es 1012
 El rango de partículas próximas es 20~250

¿Cómo Resolverlo?  250<<𝟏𝟎12  Segmentación Espacial

¿Qué es la segmentación espacial? Es la descomposición del espacio de simulación

en un conjunto conexo, y no solapado, de celdas con las que se recubre el espacio de
simulación.

b. Resolución: Segmentación y etiquetado Hash(hashing)

Técnicas de Segmentación
Técnicas Relevantes Ventajas vs. Limitaciones
Búsqueda exhaustiva
Total precisión vs. Excesivo coste computacional.
Búsqueda jerarquizada: Estructura en árbol.
Rápido acceso vs. Consumo de memoria y tiempo
Búsqueda estructurada:
en el balanceo.
o Basada en Hash
o Optimización memoria vs. Colisiones.
o Ordenación basada en curvas
o Rápido acceso vs. Pérdida de eficiencia.
extremales.

¿Qué es un etiquetado Hash? Es un codificado, mediante operación algebraica,

que busca garantizar la unicidad.
 ¿Qué es la operación Hash? Es una ecuación lógico-matemática que busca
obtener un número entero primo

Condiciones de implementación:
1. Las partículas que están dentro de una celda tienen todas el mismo hash.
2. Solo debe almacenarse en memoria las celdas que contienen partículas.
3. La función hash debe minimizar falsas vecindades (colisiones).
4. El tamaño de cada celda debe ser el mismo y su semiarista será h.
6. Las celdas son cubos y el dominio de interacción esférico. Consecuencia: la
búsqueda de vecinos se extiende a las 27 celdas contiguas.

2. Ejercicios: Sistemas de partículas(III)

Ejercicio 1:
1) Implementar un método que calcule el número primo más próximo a uno
dado.
2) En dicha implementación desacoplar la comprobación de si es número primo o
no
Ejercicio 2: Introducir las modificaciones en el proyecto para gestionar la búsqueda
de vecinos por hashing

14/04/2021 TEMA 7 (Parte 1): Introducción al Método Smoothed Particles Hydrodynamics

1. Revisión de Conceptos
¿Qué es un fluido? Se trata de un medio continuo, por lo tanto, se puede definir una
densidad de masa (ρ). En él existen fuerzas internas que satisfacen la conservación de la
energía. Estas fuerzas no tienen por qué restituir su estado inicial (no es un sólido rígido). El
movimiento del fluido, el flujo, se describe por magnitudes no sólo dinámicas, ( 𝒓, 𝒗, 𝒂 ),
sino termodinámicas (𝑃, 𝑇, 𝐶v, 𝐶p)

¿Cómo se describe un fluido? Se requieren hasta nueve ecuaciones en derivadas

parciales para describir el fluido.

¿Y todas son necesarias? En el ámbito de la informática grafica no, por lo general sólo se
opera con la ecuación dinámica esto es, la Ecuación de Navier-Stokes:
Dv 2
p =−∇ P+ v ∇ v + F ext
Dt

¿Cómo se resuelve la ecuación de Navier-Stokes? No tiene una solución analítica general.

Se utilizan técnicas numéricas. Y se pueden clasificar en: Formulación Lagrangiana, modelo
basado en partículas y Formulación Euleriana, modelo basado en mallas.

¿Cuáles son sus diferencias cualitativas?

Las partículas se desplazan con el Se fijan posiciones de muestreo. La
fluido. La consecuencia es que la ecuación dinámica debe considerar la
Descripción ecuación dinámica se simplifica. Las advección. Las variables dinámicas son
partículas contienen toda la evaluadas en dichas posiciones de
información dinámica. muestreo.
 Superficies Libres + -
Gotas y Salpicaduras + -
In. Complejas +/- -
Advección + -
Precisión - +
Superficies Suaves - +

2. Introducción al Método SPH

a. Fundamentos del método
¿Qué es SPH? (Es el acrónimo de Smoothed Particles Hydrodynamics)
o Se trata de una técnica numérica basada en la formulación integral de la
Función Delta de Dirac.
o Cualitativamente relaciona la interacción entre partículas por la distancia.
o Cuantitativamente modela las magnitudes dinámicas mediante una función
monótona decreciente con la distancia…

b. Funciones kernel habituales

Propiedades:
 Simetría: W(x) = W(-x)
 Dominio Finito: W(x) = 0 ||x|| > h
 Inflexión Centrada: ∇W(0) = 0
 Normalizada: ∫ w ( x ) dx=1

c. Bucle de simulación

3. Ejercicio: Simulación de Fluidos(I)

Ejercicio 1: Realice las modificaciones para necesarias en la clase dinámica para
implementar SPH.
22/04/2021 TEMA 7 (Parte 2-3): Introducción al Método Smoothed Particles Hydrodynamics

1. Revisión del método SPH

¿Qué es SPH? (Es el acrónimo de Smoothed Particles Hydrodynamics):
• Se trata de una técnica numérica basada en la formulación integral de la Función
Delta de Dirac.
• Cualitativamente relaciona la interacción entre partículas por la distancia.
• Cuantitativamente modela las magnitudes dinámicas mediante una función
monótona decreciente con la distancia. La Función Kernel
2. Problemas de Estabilidad de SPH
a. Causas y consecuencias
Causa Inestabilidad Consecuencias
Dispersiones espúreas de las partículas. Las
Bajo número de partículas vecinas: partículas se disparan en un movimiento
 Valores bajos de la ρ de la partícula. errático.
 El gradiente y el laplaciano tienden a infinito. Incrementar el radio de interacción (h):
suele inducir sobreamortiguamiento
Cuando la distancia entre partículas es muy
Carencia del punto de inflexión en el gradiente de pequeña, la fuerza inducida tiende a infinito.
la función kernel. Desarrollar funciones kernel cuyo gradiente
tenga punto de inflexión: estancamiento
Las partículas muestran un comportamiento
Asimetría en las ecuaciones del gradiente y el amortiguado en las regiones con alta
laplaciano: viola la conservación del momento densidad de partículas.
(principio de acción y reacción)
Generar funciones simétricas, basadas en la
 regla de la cadena.
Comportamiento errático en el contorno: las
partículas se quedan adheridas o disparadas.
Interacción con el contorno: Truncamiento de la Modelar la interacción con el contorno
función kernel. adaptando la formulación de SPH: se gana
estabilidad pero se puede perder precisión.
(Adecuado en CG.)

3. Incompresibilidad
¿Qué es la incompresibilidad? Es la propiedad que tienen los líquidos de mantener
constante la densidad y es consecuencia de la conservación de la masa (Tema 2)
• Cuantitativamente: Se describe a través de la ecuación de continuidad:
∂ρ
+ ρ ∇ v=0
∂t
• Cualitativamente: La distancia entre las partículas tiene que ser tal que la
densidad se mantenga constante.[densidad - > fuerza presión posición - >
partículas]

¿Cómo se impone la incompresibilidad?

 Métodos Implícitos (Implicit Imcompressible SPH[IISPH]) : Se resuelve el sistema
de ecuaciones definido a través de la ecuación de Navier-Stokes y la de
continuidad:
∂ρ
+ ρ ∇ v=0
∂t
• Métodos Explícitos (Predictive-Corrective Imcompressibility SPH [PCISPH]) : Se
establece un equilibrio densidad-fuerza de presión-posición de partículas. Proceso
predictor-corrector. [densidad - > fuerza presión posición - > partículas]
a. Predictive-Corrective Incompressibility SPH (PCISPH)
1) La fuerza interna prevalente es la Fuerza de Presión.
2) La fuerza de presión satisface el principio de acción reacción.
3) Durante el proceso predictivo-correctivo, en cada paso de tiempo, las
partículas vecinas de cada partícula no cambia.
4) La relación entre la densidad estática 𝜌0 y 𝜌𝑖 no puede ser inferior al 2%.

Proceso de implementación del método PCSIPH:

1) Calcular la fuerza de presión de cada partícula y a partir de ella la nueva
posición.
2) Calcular la presión asociada a dicha fuerza de presión.
3) Calcular la densidad asociada a esa presión, 𝜌𝑖.
4) Comprobar si la diferencia entre la densidad estática 𝜌𝑖 y 𝜌0 satisfice la
restricción de incompresibilidad.
5) Si no la satisfice, modificar la posición 𝑋𝑖 en el punto 1 y repetir hasta que
se satisfaga la restricción de incompresibilidad.

Ejercicio: Implementar la simulación del fluido que permita seleccionar el tipo de

simulación, basada en SPH, entre la que implementa la incompresibilidad y la libre.
(Implementar este ejercicio es optativo)
28/04/2021 TEMA 8 (Parte 1): Herramientas software para la animación visual de fluidos.

1. Entorno de Simulación
¿Qué es RealFlow? Es un software de simulación de fluidos en 3D. Basado en sistema de
partículas.

¿Qué metodología utiliza? Inicialmente se desarrolló implementando el Método SPH. En

la actualidad utilizan otras metodologías como el Método Basado en Posiciones (Predictor-
Corrector).

2. Ejercicio: simulación de un fluido mediante RealFlow(1)

Ejercicio: Simulación de un fluido mediante RealFlow.
a. Simular una fuente circular sobre un contenedor.
b. Renderizar el resultado obtenidos.

29/04/2021 TEMA 8 (Parte 2): Herramientas software para la animación visual de fluidos.

1. Formato de Intercambio con RealFlow

RealFlow permite importar de formatos de archivos externos.
• Esta característica permite crear simulaciones del fluido con un simulador propio y
renderizarlas con RealFlow.
• El renderizado puede ser mediante partículas, o mediante mallas.
 ¿Y es todo así de fácil?...
Presenta cierta complejidad ya que el formato de intercambio es en binario y requiere
de ciertos protocolos.

2. Ejercicio:
a. Renderizado fluido del código propio
Ejercicio: Renderizando fluido propio
a. Implementar un archivo que permita exportar, en formato .bin, el estado
instantáneo de la simulación, para su renderizado mediante Realflow.
b. Probar dicho exportador y comprobar su operatividad.

06/05/2021 TEMA 9: Anexo

1. ¿Qué hemos aprendido?

Puntos de interés: Qué es un fluido, cómo se describe: las ecuaciones de estado y
dinámica. Qué es un bucle. Cómo se modela el fluido. La iteración con el contorno.
Cómo se puede crea un exportador de archivos y guardar datos de simulación.
Renderizar los resultados mediante el Render Maxwell de RealFlow.

Características del fluido:

o Microscópio: Constituido por moléculas. Su volumen es discontinuo. La
iteración molecular depende de la distancia. Alto estado de agitación. Sus
propiedades están relacionadas con su estructura molecular y la naturaleza
de las fuerzas entre moléculas.
o Macroscópico: Distribución de masa continua. Su volumen es continuo. La
fuerzas internas se compensas. Baja estado de agitación. Sus propiedades
están asociadas a propiedades químicas, dinámicas y térmicas.
o Teoría Ergódica: Relación entre los promedios a nivel microscópico y
propiedades macroscópicas.

2. Esquema de una presentación

3. Explicación del método de evaluación
4. Propuestas
a. Fuente circular
b. Exportado POV-Ray