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Practicas Cosimir

Este documento presenta el código de un programa para un robot industrial RV-2AJ. El programa declara entradas y salidas para una banda transportadora, así como posiciones y colores de cajas detectados por un sensor. El código controla los movimientos del robot para agarrar cajas de diferentes posiciones en la banda transportadora basándose en las señales del sensor, y mueve las cajas a otra posición.

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Este documento presenta el código de un programa para un robot industrial RV-2AJ. El programa declara entradas y salidas para una banda transportadora, así como posiciones y colores de cajas detectados por un sensor. El código controla los movimientos del robot para agarrar cajas de diferentes posiciones en la banda transportadora basándose en las señales del sensor, y mueve las cajas a otra posición.

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA

DE LA REGIÓN NORTE DE GUERRERO.

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ÁREA DE AUTOMATIZACIÓN.

ROBOTICA INDUSTRIAL

PRACTICAS COSIMIR

ALUMNO:

LUIS MIGUEL MARIANO GONZÁLEZ.

MAESTRO:

ING. HUMBERTO PENCA BOLTEADA

Grado: 9 Grupo: A
Agregación de objetos a manipular y posicionamiento de las coordenadas de los objetos
(cajas, banda y sensor).
Agregación de Grip Point y coordenadas establecidas del Grip Point

Declaración de entradas y salidas de la banda


Declaración de los colores de caja para el sensor detector
Localizaciones de posiciones para RV-2AJ
Compilación y ejecución del programa

Código del progama


10 DEF INTE M1
11 M1=1
12 OVRD 100
13 HOPEN 1
14 MOV P1, -50
15 WHILE (MI>=1) AND (M1<=8)
16 M_OUT(7)=1
17 M_OUT(7)=0
18 M_OUT(8)=1
19 M_OUT(8)=0
20 M_OUT(6)=1

21 IF M_IN(5)=1 OR M_IN(6)=1 OR M_IN(7)=1 THEN M_OUT(6)=0 ELSE 20

22 SELECT M_IN(5) AND M_IN(6) AND M_IN(7)

23 CASE M_IN(5)=1
24 MOV P1, -50
25 SPD 70
26 MVS P1
27 HCLOSE 1
28 DLY 1
29 MVS P1, -50
30 SPD 100
31 MOV P2, -50
32 SPD 70
33 MVS P2
34 HOPEN 1
35 DLY 1
36 MVS P2, -50
37 SPD 100
38 M0V P1, -50
39 M1=M1+1
40 BREAK

41 CASE M_IN(6)=1
42 MOV P1, -50
43 SPD 70
44 MVS P1
45 HCLOSE 1
46 DLY 1
47 MVS P1, -50
48 SPD 100
49 MOV P3, -50
50 SPD 70
51 MVS P3
52 HOPEN 1
53 DLY 1
54 MVS P3, -50
55 SPD 100
56 M0V P1, -50
57 M1=M1+1
58 BREAK

59 CASE M_IN(7)=1
60 MOV PI, -50
61 SPD 70
62 MVS P1
63 HCLOSE 1
64 DLY 1
65 MVS P1, -50
66 SPD 100
67 MOV P4, -50
68 SPD 70
69 MVS P4
70 HOPEN 1
71 DLY 1
72 MVS P4, -50
73 SPD 100
74 M0V P1, -50
75 M1=M1+1
76 BREAK
77 END SELECT
78 WEND

79 IF M1>8 THEN 80
80 END

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