C A P Í T U L O 1 5

Propulsores de ca

Al concluir este capítulo, los estudiantes deben ser capaces de hacer lo siguiente:

r

Describir las características de velocidad-par motor de motores de inducción.

r

Enumerar los métodos de control de velocidad de motores de inducción.

r

Determinar los parámetros de desempeño de motores de inducción.

r

Explicar el principio de control vectorial o de control orientado al campo de motores de inducción.

r

Enumerar los tipos de motores sincrónicos.

r

Determinar los parámetros de desempeño de los motores sincrónicos.

r

Describir las características de control de los motores sincrónicos y los métodos
de control de velocidad.

r
Explicar los métodos de control de velocidad de los motores de pasos.

r
Explicar el funcionamiento de los motores de inducción lineal.

r
Determinar los parámetros de desempeño de los motores de inducción lineal.

Símbolos y su significado
Símbolos Significado
Er; Em Voltaje rms y voltaje pico inducido en el rotor por fase, respectivamente
f; Vcd Frecuencia de alimentación y voltaje de alimentación de cd,
respectivamente
fαs; fβs; fo Variables del estator en el marco α−β, respectivamente
fds; fqs; fo Variables del estator en el marco d−q, respectivamente
iqs; ids; iqr; idr Corriente de estator y rotor en el marco sincrónico q−d, respectivamente
Is; Ir Corrientes rms de estator y rotor en sus autodevanados, respectivamente
Pi; Pg; Pd; Po Potencias de entrada, en el entrehierro, desarrollada y de salida,
respectivamente
Rs; Xs Resistencia y reactancia del estator por fase en los devanados del rotor,
respectivamente
Rr′; X r′ Resistencia y reactancia en el rotor por fase reflejadas en los devanados
del estator, respectivamente
Rm; Xm Resistencia y reactancia magnetizantes, respectivamente
s; sm Par motor de deslizamiento o de deslizamiento máximo, respectivamente
TL; Te; Ts; Td; Pares motor de carga, electromagnético, de arranque, desarrollado,
Tm; Tmm máximo y de ruptura, respectivamente
vqs; vds; vqr; vdr; Voltajes de estator y rotor en el marco sincrónico q−d, respectivamente
Vm; ias(t) Corriente pico e instantánea del estator, respectivamente
(continúa)
740
 15.2 Propulsores de motores de inducción 741

Símbolos Significado
Vs; Va Voltajes rms de alimentación y rms aplicado, respectivamente
α; δ Ángulos de retardo y de par motor, respectivamente
β; b Relación de frecuencia y relaciones de voltaje a frecuencia, respectivamente
ωs; ω; ωm; ωb; Velocidades sincrónica, de alimentación, de motor, base y de deslizamiento,
ωsl respectivamente en rad/s
Φ; Km; b Flujo, constante de motor y relación de voltaje, respectivamente

15.1 INTRODUCCIÓN
Los motores de ca exhiben estructuras altamente acopladas, no lineales y multivariables
en contraste con las estructuras desacopladas mucho más simples de los motores de cd de
excitación independiente. Por lo general, el control de los propulsores de ca requiere algoritmos
de control complejos que pueden ser realizados por microprocesadores o microcomputadoras
junto con convertidores de potencia de conmutación rápida.
Los motores de ca tienen varias ventajas: son ligeros (20 a 40% más ligeros que los
motores de cd equivalentes), baratos, de poco mantenimiento en comparación con los motores
de cd. Requieren control de frecuencia, voltaje y corriente para aplicaciones de velocidad
variable. Los convertidores de potencia, los inversores y los controladores de voltaje de ca pueden
controlar la frecuencia, el voltaje o la corriente para satisfacer los requerimientos de propulsión.
Estos controladores de potencia, que son relativamente complejos y más costosos, requieren
técnicas avanzadas de control de retroalimentación como referencia de modelo, control
adaptativo, control en modo deslizante y control orientado al campo. Sin embargo, las ventajas de
los propulsores de ca pesan más que las desventajas. Hay cuatro tipos de propulsores de ca:

1. Propulsores de motor de inducción

2. Propulsores de motor sincrónico
3. Propulsores de motor de pasos
4. Motor de inducción lineal

Los propulsores de ca están sustituyendo a los propulsores de cd y se utilizan en muchas

aplicaciones industriales y domésticas [1,2].

15.2 PROPULSORES DE MOTORES DE INDUCCIÓN

Los motores trifásicos de inducción se utilizan comúnmente en propulsores de velocidad
ajustable [1] y tienen devanados trifásicos en el estator y rotor. Los devanados del estator se ali-
mentan con voltajes trifásicos de ca balanceados, que producen voltajes inducidos en los
devanados del rotor debido a la acción del transformador. Es posible distribuir los devanados del
estator de modo que haya un efecto de los polos múltiples para que se produzcan varios
ciclos de fuerza magnetomotriz (mmf) alrededor del entrehierro. Este campo establece una
densidad de flujo senoidal espacialmente distribuida en el entrehierro. La velocidad de rotación
del campo se llama velocidad sincrónica, la cual se define por:
2ω
ωs = (15.1)
p
donde p es el número de polos y ω es la frecuencia de alimentación en rads por segundo.
742 Capítulo 15 Propulsores de ca

Si un voltaje de fase del estator, vs = 12Vs sen ωt, produce un enlace de flujo (en el rotor)
dado por
ϕ1 t 2 = ϕm cos1 ωm t + δ − ωs t2 (15.2)

el voltaje inducido por fase en el devanado del rotor es

dϕ d
er = Nr = Nr [ϕm cos1 ωm t + δ − ωs t2 ]
dt dt
= − Nr ϕm 1ωs − ωm 2 sen [1 ωs − ωm 2 t − δ] (15.3)

= − sEmsen 1 sωs t − δ2

= − s 12Er sen 1sωs t − δ2

donde Nr = número de vueltas en cada fase del rotor;

ωm = velocidad angular o frecuencia del rotort, Hz;
δ = posición relativa del rotor;
Er = valor rms del voltaje inducido en el rotor por fase, V;
Em = voltaje pico inducido en el rotor por fase, V.
y s es el deslizamiento, definido como
ωs − ωm
s= (15.4)
ωs
la cual da la velocidad del motor como ωm = ωs(1 − s). ωs se puede considerar como la velocidad
mecánica máxima ωrm que corresponde a la frecuencia de alimentación (o velocidad) ω y la
velocidad de deslizamiento es ωsl = ωrm − ωm = ωs − ωm. También es posible convertir una velo-
cidad mecánica ωm en la velocidad eléctrica del rotor ωre del campo rotatorio como lo da
p
ωre = ω (15.4a)
2 m
En ese caso, ω es la velocidad eléctrica sincrónica, ωre. La velocidad de deslizamiento es
ωsl = ω − ωre = ω − ωr. Por consiguiente, el deslizamiento también se puede definir como
ω − ωr ωr
s = =1 − (15.4b)
ω ω
La cual da la velocidad eléctrica del rotor como

ωr = ω(1 − s) (15.4c)

Ésta se relaciona directamente con la frecuencia de alimentación ω y a menudo es conveniente

para analizar propulsores de motor de inducción (sección 15.5.2). A veces la velocidad del
motor con frecuencia se establece a un valor deseado y la velocidad del rotor se suma a la
velocidad de deslizamiento para calcular la frecuencia de alimentación deseada. La frecuencia de
alimentación y deslizamiento se hacen variar para controlar la velocidad del motor (sección 16.3).
La figura 15.1a muestra el circuito equivalente de una fase del rotor.

donde Rr es la resistencia por fase de los devanados del rotor;

Xr es la reactancia de fuga por fase del rotor a la frecuencia de alimentación;
Er representa el voltaje rms por fase inducido cuando la velocidad es cero (o s = 1).
 15.2 Propulsores de motores de inducción 743

sXr jXs Rs jXr

⫹ Ir ⫹ Is ⫹ ⫹
Ir

sEr Rr Vs Vm = Es Ns Nr Er Rr
s
⫺ ⫺ ⫺ ⫺
(a) Circuito del rotor (b) Circuito del estator y rotor

⫹ Is jXs Rs jX⬘r
Im Ir⬘
⫹
Vs Rr⬘
jXm Rm s
Vm ⫽ Es
⫺ ⫺
(c) Circuito equivalente

FIGURA 15.1
Modelo del circuito de motores de inducción.

La corriente del rotor está dada por

sEr
Ir = (15.5)
Rr + jsXr
Er
= (15.5a)
R/s + jXr

donde Rr y Xr se refieren al devanado del rotor.

El modelo del circuito por fase de motores de inducción se muestra en la figura 15.1b,
donde R s y X s son la resistencia por fase y la reactancia de fuga del devanado del estator.
El modelo completo del circuito con todos los parámetros referidos al estator se muestra en
la figura 15.1c, donde Rm representa la resistencia para pérdida por excitación (o en el núcleo)
y Xm es la reactancia magnetizante, R′r y X′r son la resistencia y reactancia del rotor referidas
al estator. I′r es la corriente del rotor referida al estator. Habrá pérdida en el núcleo del estator
cuando se conecte la alimentación y la pérdida en el núcleo del rotor dependerá del deslizamiento.
Hay pérdida por fricción y aerodinámica Psin carga cuando la máquina gira. La pérdida en el
núcleo Pc se puede incluir como parte de la pérdida por rotación Psin carga.

15.2.1 Características de desempeño

La corriente del rotor Ir y la corriente del estator I s se pueden calcular según el modelo del
circuito de la figura 15.1c donde R r y Xr se refieren a los devanados del estator. Una vez que
se conocen los valores de Ir e Is, se pueden determinar los parámetros de desempeño de un
motor trifásico como sigue:
Pérdida en el cobre del estator
Psu = 3 I 2s Rs (15.6)
744 Capítulo 15 Propulsores de ca

Pérdida en el cobre del rotor

Pru = 31 I′r 2 2R′r (15.7)

Pérdida en el núcleo

3 V 2m 3 V 2s
Pc = ≈ (15.8)
Rm Rm

Potencia en el entrehierro (potencia que pasa del estator al rotor a través del entrehierro)

Pg = 31I′r 2 2
R′r
(15.9)
s
Potencia desarrollada

Pd = Pg − Pru = 31 I′r 2 2 11 − s 2
R′r
(15.10)
s
= Pg 11 − s2 (15.11)

Par motor desarrollado

Pd
Td = (15.12)
ωm

Pg 11 − s2 Pg
= =
ωs 11 − s2
(15.12a)
ωs

Potencia de entrada

Pi = 3 Vs Is cos θm (15.13)
= Pc + Psu + Pg (15.13a)

donde θm es el ángulo entre Is y Vs. Potencia de salida

Po = Pd − Psin carga
Eficiencia
Po Pd − Psin carga
η = = (15.14)
Pi Pc + Psu + Pg

Si Pg >> (Pc + Psu) y Pd >> Psin carga, la eficiencia es aproximadamente

Pd Pg 1 1 − s2
η ≈ = =1 − s (15.14a)
Pg Pg

El valor de Xm normalmente es grande y Rm, la cual es mucho más grande, se puede eliminar
del modelo del circuito para simplificar los cálculos. Si X2m >> 1R2s + X2s 2 , entonces Vs ≈ Vm y
la reactancia magnetizante Xm se puede trasladar al devanado del estator para simplificar aún más;
esto se muestra en la figura 15.2.
 15.2 Propulsores de motores de inducción 745

jXs Rs jXr Ir  Is

 Ii
Im
Rr
Vs jXm s


FIGURA 15.2
zi Circuito equivalente por fase aproximado.

La impedancia de entrada del motor se vuelve

− Xm 1Xs + X′r 2 + jXm 1Rs + R′r /s2
Zi =
Rs + R′r /s + j1Xm + Xs + X′r 2
(15.15)

y el ángulo de factor de potencia (PF) del motor es

Rs + R′r /s Xm + Xs + X′r
θm = π − tan−1 + tan−1 (15.16)
Xs + X′r Rs + R′r/s
Según la figura 15.2, la corriente rms del rotor es
Vs
I′r =
[1Rs + R′r /s2 + 1Xs + X′r 2 2]1/2
2
(15.17)

Sustituyendo I r′ de la ecuación (15.17) en la ecuación (15.19) y luego Pg en la ecuación (15.12a)

se obtiene
3 R′r V 2s
Td =
sωs[1Rs + R′r /s2 2 + 1Xs + X′r 2 2]
(15.18)

15.2.2 Características de par motor-velocidad

Si el motor se alimenta de un voltaje fijo a una frecuencia constante, el par motor desarrollado
es una función del deslizamiento y las características de par motor−velocidad se pueden deter-
minar según la ecuación (15.18). En la figura 15.3 se muestra una gráfica típica del par motor
desarrollado en función del deslizamiento o velocidad. El deslizamiento se utiliza como la
variable en lugar de la velocidad del motor ya que no es dimensional y se aplica a cualquier
frecuencia del motor. Cerca de la velocidad sincrónica, es decir, con poco deslizamiento,
el par motor es lineal y es proporcional al deslizamiento. Más allá del par motor máximo
(también conocido como par motor de desenganche), el par motor es inversamente proporcional
al deslizamiento, como se muestra en la figura 15.3. En reposo, el deslizamiento es igual a la
unidad, y el par motor producido se conoce como par motor en reposo. Para acelerar una
carga, este par motor en reposo tiene que ser más grande que el par motor de la carga. Es
deseable que para una mayor eficiencia el motor funcione cerca del rango de poco deslizamiento.
Esto se debe a que las pérdidas en el cobre del rotor son directamente proporcionales al
deslizamiento e iguales a la potencia de deslizamiento. Por consiguiente, con poco desliza-
miento, las pérdidas en el cobre del rotor son pequeñas. El funcionamiento en reversa y
en frenado regenerativo se obtiene invirtiendo la secuencia de fases de las terminales del
motor. Las características de velocidad-par motor en reversa se indican mediante líneas dis-
continuas. Hay tres regiones de operación: (1) motorización o alimentación, 0 ≤ s ≤ 1;
(2) regeneración, s < 0; y (3) frenado de contramarcha, 1 ≤ s ≤ 2.
746 Capítulo 15 Propulsores de ca

Par
motor
Regeneración Motorización Frenado o frenado
en avance en avance de contramarcha
Tmm m
s
m s
s
Ts
m
Velocidad, m
2 s s 0  s
Slip, s
1 sm 0 sm 1 2

Característica
en reversa
FIGURA 15.3
Características de
par motor-velocidad. Tmr

En el modo de motorización, el motor gira en la misma dirección que el campo; a medida

que aumenta el deslizamiento, el par motor también aumenta, en tanto que el flujo a través
del entrehierro permanece constante. Una vez que el par motor alcanza su valor máximo, Tm,
cuando s = sm, el par motor se reduce, con el aumento del deslizamiento por la reducción del
flujo a través del entrehierro. Para un deslizamiento menor, de modo que s < s m , la pendiente
positiva de la característica proporciona un funcionamiento estable. Si el par motor de la carga se
incrementa, el rotor pierde velocidad y se desarrolla un mayor deslizamiento, lo que incrementa el
par motor electromagnético, capaz de satisfacer el par motor de la carga. Si el motor está
funcionando con un deslizamiento s > sm, cualquier perturbación del par motor de la carga
incrementará el deslizamiento y el resultado es una generación de par motor cada vez menor.
Por consiguiente, el par motor desarrollado discrepará más y más de la demanda de par motor
de la carga, lo que hará que finalmente la máquina se desconecte y se detenga.
En el modo de regeneración, la velocidad ωm es mayor que la velocidad sincrónica ωs con
ωm y ωs en la misma dirección, y el deslizamiento es negativo. Por consiguiente R′r /s es negativa.
Esto significa que la potencia se retroalimenta de la flecha al circuito del rotor y el motor
funciona como generador. El motor devuelve potencia al sistema de alimentación. La carac-
terística par motor-velocidad es semejante a la de motorización, pero con un valor negativo
del par motor. Un deslizamiento negativo hace que cambie el modo de funcionamiento de la
generación de par motor positivo (motorización) a la generación de par motor negativo ya que
la fem inducida en fase se invierte. El par motor máximo regenerador, g es mucho más alto en
funcionamiento con deslizamiento negativo. Esto se debe a que los enlaces de flujo mutuos se
fortalecen por la acción de generador de la máquina de inducción. La inversión de la corriente del
rotor reduce la caída de voltaje de impedancia del motor, lo que incrementa la corriente magneti-
zante y por consiguiente incrementa los enlaces de flujo mutuo y el par motor.
En el frenado de contramarcha, o reversa, la velocidad se opone a la dirección del
campo y el deslizamiento es mayor que la unidad. Esto puede suceder si la secuencia de la
fuente de alimentación se invierte durante la motorización en avance, de modo que la dirección
del campo también se invierte. El par motor desarrollado, cuya dirección es igual a la del
campo, se opone al movimiento y actúa como par motor de frenado. Por ejemplo, si un
motor está girando en la dirección opuesta a la de una secuencia de fase (abc) y se aplica
una serie de voltajes de estator con una secuencia de fase (abc) a la frecuencia de alimentación,
esto crea un enlace de flujo en el estator contrario a la dirección de la velocidad del rotor
 15.2 Propulsores de motores de inducción 747

y el resultado es una acción de frenado. Esto también crea un deslizamiento mayor que uno y
la velocidad del rotor es negativa con respecto a la velocidad sincrónica. Esta acción de
frenado hace que el rotor se detenga en un corto tiempo. Como s > 1, las corrientes en el
motor son altas, pero el par motor desarrollado es bajo. La energía generada por el frenado
de contramarcha debe disiparse dentro del motor y esto puede hacer que se sobrecaliente.
Por lo común, este tipo de frenado no se recomienda.
En el arranque, la velocidad de la máquina es ωm = 0 y s = 1. El par motor de arranque se
puede calcular según la ecuación (15.18) con s = 1 como
3 R′r V 2s
Ts =
ωs[1Rs + R′r 2 2 + 1Xs + X′r 2 2]
(15.19)

El deslizamiento sm para el par motor máximo se puede determinar si se establece dTd/ds = 0

y la ecuación (15.18) da el resultado
R′r
sm = { 2
[Rs + 1Xs + X′r 2 2]1/2
(15.20)

Sustituyendo s = sm en la ecuación (15.18) se obtiene el par máximo desarrollado durante la

motorización, que también se llama par motor crítico o límite, o par motor máximo.
3 V 2s
Tmm = (15.21)
2ωs[Rs + 2R2s + 1Xs + X′r 2 2]

y el par motor máximo regenerativo se puede calcular según la ecuación (15.18) con

s = − sm
3 V 2s
Tmr = (15.22)
2ωs[− Rs + 2R2s + 1Xs + X′r 2 2]

Si R s se considera pequeña comparada con otras impedancias del circuito, lo que casi siempre
es una aproximación válida para motores de capacidad mayor que 1 kW, las expresiones
correspondientes llegan a ser

3 R′r V 2s
Td =
sωs[1R′r /s2 2 + 1Xs + X′r 2 2]
(15.23)

3 R′r V 2s
Ts =
ωs[1R′r 2 2 + 1Xs + X′r 2 2]
(15.24)

R′r
sm = { (15.25)
Xs + X′r

3 V 2s
Tmm = − Tmr =
2ωs 1Xs + X′r 2
(15.26)

Normalizando las ecuaciones (15.23) y (15.24) con respecto a la ecuación (15.26) se obtiene

Td 2R′r 1Xs + X′r 2 2ssm

= = 2
s[1R′r /s2 + 1Xs + X′r 2 ]
(15.27)
Tmm 2 2
sm + s2
748 Capítulo 15 Propulsores de ca

y
Ts 2R′r 1Xs + X′r 2 2sm
= = 2 (15.28)
Tmm 1R′r 2 + 1Xs + X′r 2
2 2
sm + 1

Si s < 1, s 2 < s 2m y la ecuación (15.27) se puede aproximar a

Td 2s 21ωs − ωm 2
= = (15.29)
Tmm sm smωs

la cual da la velocidad en función del par motor,

ωm = ωs a1 − T b
sm
(15.30)
2Tmm d
En las ecuaciones (15.29) y (15.30) se observa que si el motor funciona con poco desli-
zamiento, el par motor desarrollado es proporcional al deslizamiento y la velocidad se reduce
con el par motor. La corriente del rotor, la cual es cero a la velocidad sincrónica, aumenta por
la reducción de Rr/s a medida que la velocidad se reduce. El par motor desarrollado también
aumenta hasta que llega a ser máximo cuando s = sm. Para s < sm, el motor funciona estable
en la parte de la característica de velocidad-par motor. Si la resistencia del rotor es baja, sm es
bajo. Es decir, el cambio de la velocidad del motor desde la condición sin carga hasta el par
motor nominal es sólo un pequeño porcentaje. El motor funciona esencialmente a una velo-
cidad constante. Cuando el par motor de la carga excede el par motor máximo, el motor se
detiene y la protección contra sobrecarga debe desconectar de inmediato la fuente para evitar
daños provocados por sobrecalentamiento. Es importante notar que para s > sm, el par motor
se reduce a pesar del incremento en la corriente del rotor y el funcionamiento es inestable para
la mayoría de los motores. Se puede hacer que la velocidad y el par motor de los motores de
inducción varíen por alguno de los siguientes métodos [3−8]:

1. Control por voltaje del estator

2. Control por voltaje del rotor
3. Control por frecuencia
4. Control por voltaje del estator y por frecuencia
5. Control por corriente del estator
6. Control por voltaje, corriente y frecuencia

Para satisfacer el ciclo de trabajo de par motor-velocidad de un propulsor, normalmente se

utiliza el control por voltaje, corriente y frecuencia.

Ejemplo 15.1 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un motor de inducción

trifásico
Un motor de inducción trifásico conectado en Y de cuatro polos de 460 V, 60 Hz tiene los siguientes pará-
metros de circuito equivalente: Rs = 0.42 Ω, R′r = 0.23 Ω, Xs = X′r = 0.82 Ω, y Xm = 22 Ω. La pérdida
sin carga, Psin carga = 60 W, se puede suponer constante. La velocidad de rotor es 1750 rpm. Use el
circuito equivalente aproximado de la figura 15.2 para determinar (a) la velocidad sincrónica ωs;
(b) el deslizamiento s; (c) la corriente de entrada Ii; (d) la potencia de entrada P i; (e) el PF de entrada
de la alimentación, PFi; (f) la potencia en el entrehierro Pg; (g) la pérdida en el cobre del rotor P ru;
(h) la pérdida en el cobre del estator Psu; (i) el par motor desarrollado Td; (j) la eficiencia; (k) la corriente
 15.2 Propulsores de motores de inducción 749

de arranque Irs, y el par motor de arranque Ts; (l) el deslizamiento para el par motor máximo sm; (m) el par
motor máximo desarrollado en motorización, Tmm; (n) el par motor regenerativo máximo desarrollado
Tmr, y (o) Tmm y Tmr si se ignora R s.

Solución
f = 60 Hz, p = 4, Rs = 0.42 Ω, R′r = 0.23 Ω, Xs = X′r = 0.82 Ω, Xm = 22 Ω, y N = 1750 rpm. El
voltaje de fase es Vs = 460/13 = 265.58 V, ω = 2π × 60 = 377 rad/s, y ωm = 1750π/30 = 183.26 rad/s.
a. Según la ecuación (15.1) ωs = 2ω/p = 2 × 377/4 = 188.5 rad/s.
b. Según la ecuación (15.4), s = (188.5 − 183.26)/188.5 = 0.028.
c. Según la ecuación (15.15)

− 22 × 1 0.82 + 0.822 + j22 × 1 0.42 + 0.23/0.0282

Zi = = 7.732 30.88°
0.42 + 0.23/0.028 + j1 22 + 0.82 + 0.822
Vs 265.58
Ii = = − 30.8° = 34.35 − 30.88°A
Zi 7.732

d. El PF del motor es
PFm = cos 1− 30.88° 2 = 0.858 (retrasado)
Según la ecuación (15.13),

Pi = 3 × 265.58 × 34.35 × 0.858 = 23,482 W

e. El PF de la alimentación de entrada es PFi = PFm = 0.85% (retrasado), que es el mismo que el PF

del motor, PFm, porque la alimentación es senoidal.
f. Según la ecuación (15.17) la corriente rms del rotor es

265.58
I′r = = 30.1 A
[10.42 + 0.23/0.0282 2 + 10.82 + 0.822 2]1/2

Según la ecuación (15.9),

3 × 30.12 × 0.23
Pg = = 22,327 W
0.028

g. Sgún la ecuación (15.7), Pru = 3 × 30.12 × 0.23 = 625 W

h. La pérdida en el cobre del estator es Psu = 3 × 30.12 × 0.42 = 1142 W.
i. Según la ecuación (15.12a), Td = 22,327/188.5 = 118.4 N∙m.
j. P0 = Pg − Pru − Psin carga = 22,327 − 625 − 60 = 21,642 W.
k. Para s = 1, la ecuación (15.17) da la corriente rms de arranque del rotor
265.58
Irs = = 150.5 A
[ 1 0.42 + 0.232 2 + 10.82 + 0.822 2]1/2

Según la ecuación (15.19),

3 × 0.23 × 150.52
Ts = = 82.9 N ⋅ m
188.5
l. Según la ecuación (15.20), el deslizamiento para el par motor máximo (o la potencia máxima) es
0.23
sm = { = { 0.1359
[0.422 + 10.82 + 0.822 2]1/2
750 Capítulo 15 Propulsores de ca

m. Según la ecuación (15.21) el par máximo desarrollado es

3 × 265.582
Tmm =
2 × 188.5 × [0.42 + 20.422 + 10.82 + 0.822 2]

= 265.64 N ⋅ m

n. Según la ecuación (15.22) el par regenerativo máximo es

3 × 265.582
Tmr = −
2 × 188.5 × [ − 0.42 + 20.422 + 1 0.82 + 0.822 2]

= − 440.94 N ⋅ m

o. Según la ecuación (15.25),

0.23
sm = { = { 0.1402
0.82 + 0.82

Según la ecuación (15.26),

3 × 265.582
Tmm = − Tmr = = 342.2 N ⋅ m
2 × 188.5 × 1 0.82 + 0.822

Nota: Rs reparte la diferencia entre Tmm y Tmr. Para Rs = 0, Tmm = − Tmr = 342.2 N∙m,
en comparación con Tmm = 265.64 N∙m y Tmr = −440.94 N∙m.

15.2.3 Control por voltaje del estator

La ecuación (15.18) indica que el par motor es proporcional al cuadrado del voltaje de alimen-
tación del estator y que si se reduce puede reducir la velocidad. Si el voltaje entre las terminales se
reduce a bVs, la ecuación (15.18) da el par motor desarrollado

3R′r 1 bVs 2 2
Td =
sωs[1 Rs + R′r /s2 2 + 1Xs + X′r 2 2]
donde b ≤ 1.
La figura 15.4 muestra las características par motor-velocidad típicas para varios valores
de b. Los puntos de intersección con la línea de la carga definen los puntos de operación
estable. En cualquier circuito magnético, el voltaje inducido es proporcional al flujo y la
frecuencia, y el flujo rms en el entrehierro se puede expresar como

Va = bVs = Kmωϕ

o
Va bVs
ϕ = = (15.31)
Kmω Kmω

donde K m es una constante y depende del número de vueltas del devanado del estator. A
medida que se reduce el voltaje del estator, el flujo a través del entrehierro y el par motor
 15.2 Propulsores de motores de inducción 751

Par motor

1.0 b1

0.8

0.6 b  0.75
0.4

0.2 Par motor

de la carga
Velocidad, m
0 s 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Deslizamiento, s

FIGURA 15.4
Características par motor-velocidad con voltaje variable del estator.

también se reducen. A un voltaje más bajo, la corriente puede alcanzar su valor máximo con
un deslizamiento de sa = 13. El rango de control de la velocidad depende del deslizamiento
sm para un par motor máximo. Para un motor de bajo deslizamiento el rango de velocidad es
muy reducido. Este tipo de control de voltaje no es adecuado para una carga de par motor
constante y se suele emplear en aplicaciones que requieren un bajo par motor de arranque y un
rango reducido de velocidad con un deslizamiento relativamente bajo.
El voltaje del estator se puede variar con (1) controladores trifásicos de voltaje de ca;
(2) inversores trifásicos de enlace variable de cd, alimentados por voltaje, o (3) inversores de
modulación por ancho de pulso (PWM). Pero normalmente, por los limitados requerimientos
de rango de velocidad, se utilizan controladores de voltaje de ca para proporcionar el control de
voltaje. Los controladores de voltaje de ca son muy sencillos. Sin embargo, el contenido
armónico es muy alto y el PF de entrada de los controladores es bajo. Se utilizan sobre todo en
aplicaciones de baja potencia, como ventiladores, sopladores, y bombas centrífugas, donde el
par motor de arranque es bajo. También se utilizan para arrancar motores de inducción de alta
potencia para limitar la corriente de entrada instantánea máxima.
En la figura 15.5a se muestra el esquema de un propulsor de motor de inducción
controlado por fase reversible. La secuencia de disparo en una dirección de rotación es
T 1T 2T 3T4T 5T 6 y la secuencia de disparo en rotación inversa es T 1T 2rT 3rT4T 5rT6r. Durante la
dirección inversa, los dispositivos T 2 , T 3, T 5 y T 6 no se disparan. Para cambiar la operación
de una dirección a la dirección inversa, la velocidad de motor se tiene que reducir a cero.
El ángulo de disparo se retarda para producir un par motor cero, y luego la carga reduce
la velocidad de rotor. A velocidad cero, la secuencia de fases se cambia y el ángulo de disparo se
retarda hasta que pueda producir corrientes para generar el par motor requerido en la dirección
inversa. La trayectoria para cambiar el punto de operación de P 1 (ωm1, Te1) a P 2(−ωm2 , Te2)
se muestra en la figura 15.5b.
Un motor de inducción se puede modelar como una resistencia equivalente Rim en serie
con una reactancia equivalente Xim de un circuito equivalente. Ignorando el efecto de R m en
la figura 15.1c, los parámetros equivalentes se pueden determinar según los parámetros del
motor y el deslizamiento.

X2m
a b
Rr
Rim = Rs + (15.32)
a b + 1Xm + X′r 2 2
R′r s
s
752 Capítulo 15 Propulsores de ca

+Te
T1

a
T5r P1(m1, Te1)
T4
T3
Estator de
T2r –m +m
Fuente de motor de 0
ca trifásica b A
T3r inducción
T6
T5 P2(–m2, –Te2) B
T6r
c
T2 –Te
(a) Circuito (b) Trayectoria para cambiar
los puntos de operación

FIGURA 15.5
Propulsor de motor de inducción controlado por fase reversible.

R′r 2
b + X′r 1 Xm + X′r 2
a
s
Xim = Xs + Xm (15.33)
R′r 2
a b + 1Xm + X′r 2 2
s

Por consiguiente, la impedancia equivalente y el ángulo de factor de potencia están dados por

Zim = 3R2im + X2im (15.34)

θ = tan −1 a b
Xim
(15.35)
Rim

Para un ángulo de retardo de disparo α, el voltaje aplicado al circuito equivalente del motor
está dado por
v1 t 2 = Vm sen 1ωt + α2 (15.36)

La corriente correspondiente del estator se puede expresar como

− ωt
ias 1t2 = c sen 1ωst + α − θ 2 − sen 1α − θ 2 e tan θ d para 0 ≤ ωt ≤ β
Vm
(15.37)
Zim

El ángulo de conducción β se obtiene de la ecuación (15.37) cuando la corriente se reduce a

cero. Es decir,
β
ias 1 t2 = ias a b = 0 (15.38)
ω
Ésta da la relación no lineal como
−β
sen 1β + α − θ2 − sen 1α − θ2 e tan θ = 0 (15.39)
 15.2 Propulsores de motores de inducción 753

Esta ecuación transcendental se puede despejar para β por un método de solución iterativo
utilizando Mathcad o Mathlab para determinar la corriente instantánea del estator. Cuando el
ángulo de disparo α es menor que el ángulo θ del factor de potencia, la corriente fluirá durante
el medio ciclo positivo, de α a (π + α). Durante el medio ciclo negativo que comienza en (π + α)
y para α < θ, la corriente positiva continuará fluyendo y el voltaje aplicado a la máquina es
negativo. La corriente del estator de la ecuación (15.37) contiene componentes armónicos.
En consecuencia, el motor se verá sometido a pares motor pulsantes.

Ejemplo 15.2 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un motor de inducción

trifásico con control por voltaje del estator
Un motor de inducción trifásico conectado en Y de cuatro polos de 460 V, 60 Hz tiene los siguien-
tes parámetros: Rs = 1.01 Ω, R′r = 0.69 Ω, Xs = 1.3 Ω, X′r = 1.94 Ω, y X m = 43.5 Ω. La pérdida sin
carga, Psin carga es insignificante. El par motor de la carga, el cual es proporcional a la velocidad al cuadrado,
es 41 N∙m a 1740 rpm. Si la velocidad del motor es 1550 rpm, determine (a) el par motor de la carga TL ,
(b) la corriente del rotor Ir; (c) el voltaje de alimentación del estator Va; (d) la corriente de entrada
al motor Ii; (e) la potencia de entrada al motor P i; (f) el deslizamiento para corriente máxima s a;
(g) la corriente máxima del rotor Ir(máx); (h) la velocidad para la corriente máxima del rotor ωa, e (i) el par
motor para la corriente máxima Ta .

Solución
p = 4, f = 60 Hz, Vs = 460/13 = 265.58 V, Rs = 1.01 Ω, R′r = 0.69 Ω, Xs = 1.3 Ω, X′r = 1.94 Ω,
Xm = 43.5 Ω, ω = 2π × 60 = 377 rad/s, y ωs = 377 × 2/4 = 188.5 rad/s. Como el par motor es proporcional
a la velocidad al cuadrado,

TL = Kmω2m (15.40)

En ωm = 1740 π/30 = 182.2 rad/s, TL = 41 N∙m, y la ecuación (15.40) da Km = 41/182.22 = 1.235 × 10−3 y
ωm = 1550π/30 = 162.3 rad/s. Según la ecuación (15.4), s = (188.5 − 162.3)/188.500 = 0.139.
a. Según la ecuación (15.40), TL = 1.235 × 10−3 × 162.32 = 32.5 N∙m.
b. Según las ecuaciones (15.10) y (15.12),

Pd = 31 I′r 2 2
R′r
(1 − s2 = TLωm + Psin carga (15.41)
s

Para una pérdida sin carga insignificante,

sTLωm 1/2
Ir = c d
3R′r 1 1 − s2
(15.42)

0.139 × 32.5 × 162.3 1/2

=c d = 20.28 A
3 × 0.6911 − 0.1392

c. El voltaje de alimentación del estator es

R′r 2 1/2
Va = I′r c aRs + b + 1Xs + X′r 2 2 d (15.43)
s

0.69 2 1/2
= 20.28 × c a1.01 + b + 11.3 + 1.942 2 d = 137.82
0.139
754 Capítulo 15 Propulsores de ca

d. Según la ecuación (15.15),

− 43.5 × 11.3 + 1.942 + j43.5 × 11.01 + 0.69/0.139 2

Zi = = 6.27 35.82°
1.01 + 0.69/0.139 + j1 43.5 + 1.3 + 1.942

Va 137.82
Ii = = − 144.26° = 22 − 35.82°A
Zi 6.27

e. PFm = cos (−35.82°) = 0.812 (retrasado). Según la ecuación (15.13),

Pi = 3 × 137.82 × 22.0 × 0.812 = 7386 W

f. Sustituyendo ωm = ωs 11 − s2 y TL = Kmω2m en la ecuación (15.42) se obtiene

sTLωm 1/2 sKmωs 1/2

I′r = c d = 11 − s2 ωs a b
3 R′r 11 − s2
(15.44)
3 R′r

El deslizamiento Ir′ al cual alcanza su valor máximo se puede obtener estableciendo dIr/ds = 0,
y se obtiene

sa = 1
3 (15.45)

g. Sustituyendo sa = 13 en la ecuación (15.44) se obtiene la corriente máxima del rotor

4Kmωs 1/2
I′r 1máx2 = ωs a b (15.46)
81 R′r

4 × 1.235 × 10−3 × 188.5 1/2

= 188.5 × a b = 24.3 A
81 × 0.69

h. La velocidad a la corriente máxima es

ωa = ωs 11− sa 2 = 1 2/32 ωs = 0.6667ωs (15.47)

= 188.5 × 2/3 = 125.27 rad/s o 1200 rpm

i. Según las ecuaciones (15.9) y (15.12a) y (15.44)

Rr
Ta = 9I r12 máx 2 (15.48)
ωs
0.69
= 9 × 24.32 × = 19.45 N ⋅ m
188.5

15.2.4 Control por voltaje del rotor

En un motor de rotor devanado se puede conectar un resistor trifásico externo a su anillos
colectores o rozantes, como se muestra en la figura 15.6a. El par motor desarrollado se puede
variar, modificando la resistencia R x. Si Rx se refiere al devanado del estator y se agrega a Rr, se
puede aplicar la ecuación (15.18) para determinar el par motor desarrollado. Las características
par motor-velocidad típicas para variaciones en la resistencia del rotor se muestran en la
 15.2 Propulsores de motores de inducción 755

Par motor

Alimentación Estator Rx creciente

trifásica
Rx

Rotor
Rx
 s, velocidad
0
deslizamiento, s
Rx 1 0

(a) Resistencia del rotor (b) Rx creciente

FIGURA 15.6
Control de velocidad mediante la resistencia del motor.

figura 15.6b. Este método aumenta el par motor de arranque al mismo tiempo que limita
la corriente de arranque. Sin embargo, es un método ineficaz y habría un desbalance en los
voltajes y corrientes si las resistencias en el circuito del rotor no son iguales. Un motor de
inducción de rotor devanado se diseña para que tenga una baja resistencia en el rotor de modo que
la eficiencia de funcionamiento sea alta y el deslizamiento a plena carga sea bajo. El aumento
en la resistencia del rotor no afecta el valor del par máximo pero aumenta el deslizamiento al par
máximo. Los motores de rotor devanado se utilizan mucho en aplicaciones que requieren
arranque y frenado frecuentes con grandes pares de motor (por ejemplo, grúas). Debido a
la disponibilidad de los devanados del rotor para cambiar su resistencia, el rotor devanado
ofrece una mayor flexibilidad para el control. Sin embargo, aumenta el costo y necesita
mantenimiento a causa de los anillos colectores y las escobillas. El motor de rotor devanado
se utiliza menos en comparación con el de jaula de ardilla.
El resistor trifásico puede ser reemplazado por un diodo rectificador trifásico y un conver-
tidor cd, como se muestra en la figura 15.7a, donde el tiristor apagado por compuerta (GTO) o
un transistor bipolar de compuerta aislada (IGBT) funciona como un convertidor interruptor
de cd. El inductor Ld actúa como fuente de corriente Id y el convertidor cd varía la resistencia
efectiva, la cual se puede calcular según la ecuación (14.40):

Re = R11 − k2 (15.49)

donde k es el ciclo de trabajo del convertidor cd. La velocidad se puede controlar variando el
ciclo de trabajo. La parte de la potencia en el entrehierro, que no se convierte en potencia
mecánica se conoce como potencia de deslizamiento. Ésta se disipa en la resistencia R.
La potencia de deslizamiento en el circuito del rotor se puede devolver a la fuente si
se reemplazan el convertidor de cd y la resistencia R, con un convertidor trifásico completo,
como se muestra en la figura 15.7b. El convertidor funciona en el modo de inversión con un
rango de retardo de π/2 ≤ α ≤ π, y de este modo la energía se regresa a la fuente. La variación
del ángulo de retardo permite controlar el PF y la velocidad. Este tipo de propulsor se conoce
como propulsor Kramer estático. De nuevo, al reemplazar los puentes rectificadores por
convertidores duales trifásicos (o cicloconvertidores), como se muestra en la figura 15.7c, el
PF de deslizamiento en cualquier dirección es posible y este arreglo se conoce como propulsor
Scherbius estático. Los propulsores Kramer y Scherbius estáticos se utilizan en aplicaciones de
grandes bombas y sopladores de potencia donde se requiere un rango limitado de control
de velocidad. Como el motor se conecta directamente a la fuente, por lo general el PF de
estos propulsores es alto.
756 Capítulo 15 Propulsores de ca

Alimentación trifásica

Id

 Ld 
Rotor
GTO
Vd R Vcd

Potencia de  
deslizamiento
(a) Control de deslizamiento mediante convertidor cd

Alimentación trifásica

Nb
Transformador Nb : Na
Rotor Id
Na
 Ld 

Vr
Vt
Vd Vcd

Potencia de
deslizamiento
 
Diodo rectificador Rectificador controlado
(b) Propulsor Kramer estático

Alimentación trifásica

Rotor

Positiva Negativa

Potencia de deslizamiento (bidireccional)

(c) Propulsor Scherbius estático

FIGURA 15.7
Control de potencia de deslizamiento.
 15.2 Propulsores de motores de inducción 757

Suponiendo que nr es la relación de vueltas efectiva de los devanados del estator y del rotor, el
voltaje del rotor está relacionado con el rotor (y el voltaje de línea VL) por

sVL
Vr = (15.50)
nr
El voltaje de salida de cd del rectificador trifásico es

11.35 s VL
Vd = 1.35Vr = (15.51)
nr

Omitiendo el voltaje resistivo en el inductor en serie Ld,

Vd = − Vcd (15.52)

Vcd, el cual es el voltaje de salida de un convertidor controlado por fase, está dado por

Vcd = 1.35Vt cos α (15.53)

donde

Na
Vt = V = nt VL (15.54)
Nb L

donde nt es la relación de vueltas del transformador en el lado del convertidor. Utilizando las
ecuaciones (15.51) a (15.54), el deslizamiento se puede calcular a partir de

s = − nr nt cos α (15.55)

Ésta da el ángulo de retardo como

−s
α = cos −1 a b (15.56)
nr nt

El ángulo de retardo se puede variar en el modo de inversión de 90° a 180°. Pero los dispositivos
de conmutación de potencia limitan el rango superior a 155, y por consiguiente el rango
práctico del ángulo de retardo es

90° ≤ s ≤ 155° (15.57)

el cual da el rango de deslizamiento como

0 ≤ s ≤ 10.906 × nr nt 2 (15.58)

Ejemplo 15.3 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un motor de inducción

trifásico con control por voltaje del rotor
Un motor de inducción trifásico de rotor devanado conectado en Y de seis polos de 460 V, 60 Hz cuya
velocidad es controlada por potencia de deslizamiento como se muestra en la figura 15.7a, tiene los
siguientes parámetros: Rs = 0.041 Ω, R′r = 0.044 Ω, Xs = 0.29 Ω, X′r = 0.44 Ω y Xm = 6.1 Ω. La relación
de vueltas de los devanados del rotor al estator es nm = Nr/Ns = 0.9. La inductancia Ld es muy grande y
758 Capítulo 15 Propulsores de ca

su corriente Id tiene un contenido alterno insignificante. Los valores de R s, R r, X s y Xr del circuito

equivalente de la figura 15.2 se pueden considerar insignificantes en comparación con la impedancia
efectiva de Ld. La pérdida sin carga del motor es insignificante. Las pérdidas en el rectificador, inductor L d
y el convertidor cd controlado por GT también son insignificantes.
El par motor de la carga, el cual es proporcional al cuadrado de la velocidad, es 750 N∙m a 1175 rmp.
(a) Si el motor tiene que funcionar a 1a velocidad mínima de 800 rpm, determine la resistencia R. Con este
valor de R, si la velocidad deseada es 1050 rpm, calcule (b) la corriente del inductor Id; (c) el ciclo de trabajo
k del convertidor cd; (d) El voltaje cd Vd; (e) la eficiencia, y (f) el PFi de entrada del propulsor.

Solución
Va = Vs = 460/13 = 265.58 V, p = 6, ω = 2π × 60 = 377 rad/s y ωs = 2 × 377/6 = 125.66 rad/s. El
circuito equivalente del propulsor se muestra en la figura 15.8a, la cual se reduce a la figura 15.8 siempre
que los parámetros del motor se ignoren. Según la ecuación (15.49), el voltaje de cd a la salida del
rectificador es
Vd = Id Re = Id R11 − k2 (15.59)

y
Nr
Er = sVs = sVs nm (15.60)
Ns
Para un rectificador trifásico, la ecuación (3.33) relaciona Er y Vd como

Vd = 1.654 × 12 Er = 2.3394Er

Utilizando la ecuación (15.60),

Vd = 2.3394sVs nm (15.61)

Rr
Ii Is Ns : Nr Xr s Id
 jXs Rs Ir  Ld 

Vs jXm Es Er Vd Vcd Re  R(1  k)

  

(a) Circuito equivalente

Ns : Nr Id
 Ii Im Is Ir  Ld 

Vs jXm Es Er Vd Vcd Re  R(1  k)

  
Transformador ideal
(b) Circuito equivalente aproximado

FIGURA 15.8
Circuitos equivalentes para el ejemplo 15.3.
 15.2 Propulsores de motores de inducción 759

Si Pr es la potencia de deslizamiento, la ecuación (15.9) da la potencia en el entrehierro

Pr
Pg =
s
y la ecuación (15.10) da la potencia desarrollada como

3 Pr 11 − s2
Pd = 31Pg − Pr 2 = 3 a − Pr b =
Pr
(15.62)
s s

Como la potencia total de deslizamiento es 3Pr = VdId y Pd = TLωm, la ecuación (15.62) se vuelve

11 − s2 Vd Id
Pd = = TLωm = TLωs 11 − s2 (15.63)
s
Sustituyendo Vd de la ecuación (15.61) en la ecuación (15.63) y despejando Id da

TLωs
Id = (15.64)
2.3394Vs nm

la que indica que la corriente del inductor es independiente de la velocidad. Igualando la ecuación
(15.59) a la ecuación (15.61) da

2.3394sVs nm = Id R11 − k2
la cual da

Id R11 − k2
s= (15.65)
2.3394 Vs nm

La velocidad se puede calcular desde la ecuación (15.65) como

Id R11 − k2
ωm = ωs 11 − s2 = ωs c 1 − d (15.66)
2.3394Vs nm

TLωs R11 − k2
= ωs c 1 − d
1 2.3394Vs nm 2 2
(15.67)

donde se ve que para un ciclo de trabajo fijo, la velocidad disminuye con el par motor de la carga.
Variando k de 0 a 1, la velocidad se puede variar desde un valor mínimo hasta ωs.
a. ωm = 800π/30 = 83.77rad/s. Según la ecuación (15.40), el par motor a 900 rpm es

800 2
TL = 750 × a b = 347.67 N ⋅ m
1175
Según la ecuación (15.64), la corriente del inductor correspondiente es

347.67 × 125.66
Id = = 78.13 A
2.3394 × 265.58 × 0.9

La velocidad es mínima cuando el ciclo de trabajo k es cero y la ecuación (15.66) da la velocidad

mínima.

83.77 = 125.66 a1 − b
78.13R
2.3394 × 265.58 × 0.9
y ésta da R = 2.3856 Ω.
760 Capítulo 15 Propulsores de ca

b. A 1050 rpm

1050 2
TL = 750 × a b = 598.91 N ⋅ m
1175
598.91 × 125.66
Id = = 134.6 A
2.3394 × 265.58 × 0.9

c. ωm = 1050π/30 = 109.96 rad/s y la ecuación (15.66) da

134.6 × 2.38561 1 − k2
109.96 = 125.66 c 1 − d
2.3394 × 265.58 × 0.9

la cual da k = 0.782
d. Utilizando la ecuación (15.4), el deslizamiento es

125.66 − 109.96
s = = 0.125
125.66
Según la ecuación (15.61),

Vd = 2.3394 × 0.125 × 265.58 × 0.9 = 69.9 V

e. La pérdida de potencia,

P1 = Vd Id = 69.9 × 134.6 = 9409 W

La potencia de salida,

Po = TLωm = 598.91 × 109.96 = 65,856 W

La corriente rms del rotor referida al estator es

2 2
I′r = Id nm = × 134.6 × 0.9 = 98.9 A
B 3 B3

La pérdida en el cobre del rotor es Pru = 3 × 0.044 × 98.92 = 1291 W, y la pérdida en el cobre
del estator es Psu = 3 × 0.041 × 98.92 = 1203 W. La potencia de entrada es

Pi = 65,856 + 9409 + 1291 + 1203 = 77,759 W

La eficiencia es 66.856/77,759 = 85%.

f. Según la ecuación (10.19) para n = 1, el componente fundamental de la corriente del rotor
referida al estator es
Nr
I′r1 = 0.7797Id = 0.7797Id nm
Ns
= 0.7797 × 134.6 × 0.9 = 94.45 A

y la corriente rms a través de la rama magnetizante es

Va 265.58
Im = = = 43.54 A
Xm 6.1
 15.2 Propulsores de motores de inducción 761

El componente rms fundamental de la corriente de la entrada es

Va 2 1/2
Ii1 = c 10.7797Id nm 2 2 + a b d (15.68)
Xm

= 1 94.452 + 43.542 2 1/2 = 104 A

El ángulo de PF está dado aproximadamente por

Va/Xm
θm = − tan−1 (15.69)
0.7797Id nm

43.54
= − tan−1 = − 24.74°
94.45

El PF de entrada es PFi = cos (−24.74°) = 0.908 (retrasado).

Ejemplo 15.4 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un propulsor Kramer

estático
El motor de inducción del ejemplo 15.3 está controlado por un propulsor Kramer estático, como se mues-
tra en la figura 15.7b. La relación de vueltas del voltaje de ca del convertidor al voltaje de alimentación es
nc = Na/Nb = 0.40. El par motor de la carga es 750 N∙m a 1175 rpm. Si se requiere que el motor funcione
a una velocidad de 1050 rpm, calcule (a) la corriente del inductor Id; (b) el voltaje de cd Vd; (c) el ángulo
de retardo α del convertidor; (d) la eficiencia, y (e) el PF de entrada del propulsor, PFi. Las pérdidas en el
diodo rectificador, el convertidor, el transformador y el inductor Ld son insignificantes.

Solución
Va = Vs = 460/13 = 265.58 V, p = 6, ω = 2π × 60 = 377 rad/s, ωs = 2 × 377/6 = 125.66 rad/s, y
ωm = 1050π/30 = 109.96 rad/s. Entonces

125.66 − 109.96
s = = 0.125
125.66

1050 2
TL = 750 × a b = 598.91 N ⋅ m
1175

a. El circuito equivalente del propulsor se muestra en la figura 15.9, donde se omiten los parámetros
de motor. Según la ecuación (15.64), la corriente del inductor es

598.91 × 125.66
Id = = 134.6 A
2.3394 × 265.58 × 0.9

b. Según la ecuación (15.61),

Vd = 2.3394 × 0.125 × 265.58 × 0.9 = 69.9 V

c. Como el voltaje de ca de entrada al convertidor es Vc = ncVs, la ecuación (10.15) da el voltaje

promedio en el lado de cd del convertidor como

31312 nc Vs
Vcd = − cos α = − 2.3394nc Vs cos α (15.70)
π
762 Capítulo 15 Propulsores de ca

i1 Is N s : Nr Ir Id Na : Nb I2
t
    Ld  
Im

Vs jXm Es Er Vd Vdc Vc Vs

     
Motor Transformador

FIGURA 15.9
Circuito equivalente para el propulsor Kramer estático.

Como Vd = Vcd, las ecuaciones (15.61) y (15.70) dan

2.3394sVs nm = − 2.3394nc Vs cos α

lo cual da
− nc cos α
s = (15.71)
nm

La velocidad, que es independiente del par motor, se vuelve

nc cos α
ωm = ωs 11 − s2 = ωs a1 + b (15.72)
nm

0.4 cos α
109.96 = 125.66 × a1 + b
0.9

lo cual da el ángulo retardo, α = 106.3°.

d. La potencia retroalimentada es

P1 = Vd Id = 69.9 × 134.6 = 9409 W

La potencia de salida es

Po = TLωm = 598.91 × 109.96 = 65,856 W

La corriente rms del rotor referida al estator es

2 2
I′r = Id nm = × 134.6 × 0.9 = 98.9 A
B3 B3
Pru = 3 × 0.044 × 98.9 2 = 1291 W
Psu = 3 × 0.041 × 98.9 2 = 1203 W
Pi = 65,856 + 1291 + 1203 = 68,350 W

La eficiencia es 65.856/68.350 = 96%.

e. Según (f) del ejemplo 15.3, I′r1 = 0.7797Id nm = 94.45 A, Im = 265.58/6.1 = 43.54 A, e
Ii1 = 104 − 24.74°.Según el ejemplo 10.5, la corriente rms retroalimentada a la fuente es

2 2
Ii2 = Id nc − α = × 134.6 × 0.4 − α = 41.98 − 106.3°
B3 B3
 15.2 Propulsores de motores de inducción 763

La corriente de entrada efectiva del propulsor es

Ii = Ii1 + Ii2 = 104 − 24.74° + 41.98 − 106.3° = 117.7 − 45.4° A

El PF de entrada es PFi = cos (−45.4°) = 0.702 (retrasado)

Nota: la eficiencia de este propulsor es más alta que la del control mediante convertidor
cd con resistor en el rotor. El PF depende de la relación de vueltas del transformador (por
ejemplo, si nc = 0.9, α = 97.1° y PFi = 0.5; si nc = 0.2, α = 124.2° y PFi = 0.8).

15.2.5 Control por frecuencia

El par motor y la velocidad de los motores de inducción se pueden controlar cambiando
la frecuencia de la fuente de alimentación. En la ecuación (15.31) se observa que al voltaje y a la
frecuencia nominal el flujo tiene el valor nominal. Si el voltaje se mantiene fijo a su valor
nominal y la frecuencia se reduce por debajo de su valor nominal, el flujo aumenta. Esto sa-
turaría el flujo en el entrehierro y los parámetros del motor no serían válidos al determinar las
características par motor-velocidad. A baja frecuencia, las reactancias disminuyen y la corriente
del motor puede ser demasiado alta. Este tipo de control por frecuencia no se suele usar.
Si la frecuencia se incrementa por encima de su valor nominal, el flujo y el par motor se
reducirían. Si la velocidad sincrónica correspondiente a la frecuencia nominal se conoce como
velocidad base ωb, la velocidad sincrónica a cualquier otra frecuencia es
ωs = βωb
y
βωb − ωm ωm
s = =1 − (15.73)
βωb βωb

La expresión del par motor en la ecuación (15.18) se vuelve

3 R′r V 2a
Td =
sβωb[1 Rs + R′r/s2 2 + 1 βXs + βX′r 2 2]
(15.74)

Las características par motor-velocidad típicas se muestran en la figura 15.10 para varios
valores de β. El inversor trifásico de la figura 6.6a puede variar la frecuencia a un voltaje
fijo. Si Rs es insignificante, la ecuación (15.26) da el par motor máximo a la velocidad base como

3 V 2a
Tmb =
2ωb 1 Xs + X′r 2
(15.75)

El par motor máximo a cualquier otra frecuencia es

Va 2
a b
3
Tm =
2ωb 1 Xs + X′r 2 β
(15.76)

y según la ecuación (15.25), el deslizamiento correspondiente es

R′r
sm =
β1 Xs + X′r 2
(15.77)
764 Capítulo 15 Propulsores de ca

Par motor
1.0

0.8
Tm 2  Tmb  constante

0.6

0.4

0.2

0
1 1.5 2 2.5 3

  s
b

FIGURA 15.10
Características del par motor con control por frecuencia.

Normalizando la ecuación (15.76) con respecto a la ecuación (15.75) resulta

Tm 1
= 2 (15.78)
Tmb β

Tmβ2 = Tmb (15.79)

Por consiguiente, según las ecuaciones (15.78) y (15.79) se puede concluir que el par motor
máximo es inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia, y Tmβ2 permanece
constante, similar al comportamiento de motores de cd en serie. En este tipo de control se
dice que el motor funciona en un modo de debilitamiento del campo. Para β > 1, el motor
funciona a un voltaje entre terminales constante y el flujo se reduce, limitando así la capaci-
dad de par motor del motor. Para 1 < β < 1.5, la relación entre Tm y β se puede considerar
aproximadamente lineal. Para β < 1, el motor funciona normalmente a un flujo constante
reduciendo el voltaje entre las terminales Va junto con la frecuencia de modo que el flujo
permanezca constante.

Ejemplo 15.5 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un motor de inducción

trifásico con control por frecuencia
Un motor de inducción trifásico conectado en Y de cuatro polos de 11.2 kW, 1750 rpm, 460 V, 60 Hz tiene
los siguientes parámetros: Rs = 0, R′r = 0.38 Ω, Xs = 1.14 Ω, X′r = 1.71 Ω y Xm = 33.2 Ω. El motor se
controla variando la frecuencia de alimentación. Si el requerimiento de par máximo es 35 N∙m, calcule
(a) la frecuencia de alimentación y (b) la velocidad ωm al par máximo.

Solución
Va = Vs = 460/13 = 258 × 58 V, ωb = 2π × 60 = 377 rad/s, p = 4, P0 = 11,200 W,
Tmb × 1750 π/30 = 11,200, Tmb = 61.11 N∙m y Tm = 35 N∙m.
 15.2 Propulsores de motores de inducción 765

a. Según la ecuación (15.79),

Tmb 61.11
β = = = 1.321
B Tm B 35
ωs = βωb = 1.321 × 377 = 498.01 rad/s

Según la ecuación (15.1), la frecuencia de alimentación es

4 × 498.01
ω = = 996 rad/s o 158.51 Hz
2
b. Según la ecuación (15.77), el deslizamiento para el par máximo es

R′r /β 0.38/1.321
sm = = = 0.101
Xs + X′r 1.14 + 1.71
ωm = 498.01 × 11 − 0.1012 = 447.711 rad/s o 4275 rpm

Nota: esta solución utiliza la potencia nominal y la velocidad para calcular Tmb. Como
alternativa, podríamos sustituir el voltaje nominal y los parámetros del motor que aparecen en
las ecuaciones (15.75), (15.78) y (15.77) para determinar Tmb, β y sm. Es posible que obtengamos
resultados diferentes porque las capacidades y parámetros del motor no están relacionados y
dimensionados con precisión. En este ejemplo los parámetros se seleccionaron arbitrariamente.
Los dos métodos serían correctos.

15.2.6 Control por voltaje y frecuencia

Si la relación del voltaje a la frecuencia se mantiene constante, el flujo en la ecuación (15.31) per-
manece constante. La ecuación (15.76) indica que el par motor máximo, el cual es independiente
de la frecuencia, se puede mantener aproximadamente constante. Sin embargo, a una alta
frecuencia, el flujo a través del entrehierro se reduce por la caída de la impedancia del estator y se
tiene que incrementar el voltaje para mantener el nivel del par motor. Este tipo de control por lo
general se conoce como control por volts/hertz.
Si ωs = βωb y la relación del voltaje a la frecuencia es constante de modo que
Va
=d (15.80)
ωs
La relación d, determinada por el voltaje nominal Vs entre las terminales y la velocidad base ωb
está dada por
Vs
d= (15.81)
ωb
Según las ecuaciones (15.80) y (15.81), obtenemos
Vs
Va = dωs = β ωb = Vs ωb (15.82)
ωb
Sustituyendo Va de la ecuación (15.80) en la ecuación (15.74) se obtiene el par Td y el desliza-
miento para el par máximo es
R′r
sm =
+ β 1 Xs + X′r 2 2]1/2
(15.83)
[R2s 2
766 Capítulo 15 Propulsores de ca

Frecuencia
Par motor
decreciente s1  s2  s3  s4

0 Velocidad, m
s4 s3 s2 sm s1 
0.4 0.6 0.8 1

FIGURA 15.11
Características par motor-velocidad con control por volts/hertz.

Las características par motor-velocidad típicas se muestran en la figura 15.11. A medida

que la frecuencia se reduce, β disminuye y el deslizamiento para par motor máximo se
incrementa. Para una demanda de par motor dada, la velocidad se puede controlar de
acuerdo con la ecuación (15.81) cambiando la frecuencia. Por consiguiente, si se modifican
tanto el voltaje como la frecuencia, se pueden controlar el par motor y la velocidad. Por lo
común el par motor se mantiene constante mientras se hace que la velocidad varíe. El voltaje
a frecuencia variable se puede obtener con inversores trifásicos o cicloconvertidores, los
cuales se utilizan en aplicaciones de muy grande potencia (por ejemplo, en locomotoras
y molinos de cemento), donde el requerimiento de frecuencia es la mitad o un tercio de la
frecuencia de línea.
En la figura 15.12 se muestran tres posibles arreglos de circuito para obtener voltaje y
frecuencia variables. En la figura 15.12a, el voltaje de cd permanece constante y se aplican
las técnicas de PWM para variar tanto el voltaje como la frecuencia dentro del inversor.
Debido al diodo rectificador la regeneración no es posible y el inversor generaría armónicos
en la alimentación de ca. En la figura 15.12b, el convertidor cd-cd varía el voltaje de cd
suministrado al inversor y éste controla la frecuencia. A causa del convertidor de cd la
inyección de armónicos en la alimentación de ca se reduce. En la figura 15.12c, el convertidor
dual hace variar el voltaje de cd y la frecuencia se controla dentro del inversor. Este arreglo
permite la regeneración; sin embargo, el PF de entrada del convertidor es bajo, en especial
a un ángulo de retardo alto.
La figura 15.13 muestra la implementación del control de la estrategia de volts/hertz
para el arreglo del circuito de la figura 15.12a [23]. La velocidad eléctrica ωr del rotor se
compara con su valor comandado ωr* y el error se procesa mediante un controlador, por
lo general un P1, y un limitador para obtener el comando de deslizamiento-velocidad ωs1*. Por su
parte, ωr está relacionada con la velocidad mecánica del motor por ωr = (p/2) ωm. El limitador
garantiza que el comando de deslizamiento-velocidad quede dentro de la velocidad de desliza-
miento máxima permisible del motor de inducción. El comando de deslizamiento-velocidad
se suma a la velocidad eléctrica del rotor para obtener el comando de frecuencia del estator,
ω = ωs1 + ωr. Posteriormente, el comando de frecuencia f del estator se procesa como en un
propulsor de lazo abierto.
Utilizando el circuito equivalente de la figura 15.1b, obtenemos el voltaje del estator
por fase.

Va = Vs = Is 1 Rs + jXs 2 + Vm = Is 1Rs + jXs 2 + j1 λmIM 2 ω (15.84)

= IsRs + j1IsXs + λmIMω2 = IsRs + jωs 1 IsLs + λmIM 2
 15.2 Propulsores de motores de inducción 767

Alimentación
trifásica Le

Ce Inversor Rotor
de PWM

(a) Cd fija y propulsor controlado por inversor de PWM

Alimentación convertidor cd–cd

trifásica
Le
Ce Inversor Rotor

(b) Cd variable e inversor

Alimentación
trifásica
Le

Ce Inversor Rotor

Convertidor dual
(c) Cd variable proveniente de un convertidor dual e inversor

FIGURA 15.12
Propulsores de motor de inducción con fuente de voltaje.

Ésta se puede normalizar a un valor por unidad como dada por

Van = IsnRsn + jωn 1IsnLsn + λmn 2 (15.84a)

ω Is IbRs IbLsωs λm
donde ωn = ; Isn = ; Rsn = ; Lsn = ; λmn =
ωb Ib Vb Vbωb λb

Por consiguiente, la magnitud del voltaje del estator de fase de entrada normalizado está
dado por

Van = 3 1IsnRsn2 2 + ω2n 1IsnLsn + λmn 2 2 (15.85)

El voltaje de entrada depende de la frecuencia, la magnitud del flujo a través del entrehierro, la
impedancia del estator y la magnitud de la corriente del estator. Se puede demostrar graficando
esta relación que es aproximadamente lineal y que se puede aproximar mediante una relación
preprogramada de volts a frecuencia como dada por

Va = IsRs + Kvf f = Vo + Kvf f (15.86)

768 Capítulo 15 Propulsores de ca

Rectificador

Fuente de +
Inversor Motor de
alimentación Vcd _ Cf VVVF inducción
de ca
trifásica

m
Kcd

f*r Tacómetro
Vo + + Kvf
1
2

Te* sl*
r * + +
_ +

Controlador Limitador
r
PI

(a) Diagrama de bloques

1.1
1.0
0.9
0.8
0.7
Vdcn, p.u.

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Vo
0.0
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
fn p.u.
(b) Perfil de voltaje a frecuencia programado

FIGURA 15.13
Diagrama de bloques de un inversor V−V para la implementación de la estrategia de
control por volts/hertz [23].

Kvf es la constante de volts a frecuencia para un flujo dado y se puede calcular con la ecuación
(15.31) como está dada por

a b
Va 1 Va
Kvf = = (15.87)
f 2πKmϕ f
 15.2 Propulsores de motores de inducción 769

El voltaje del estator Va de la ecuación (15.86) es igual al voltaje de fase Vph del inversor
trifásico y está relacionado con el voltaje de enlace de cd Vcd por

2 Vcd
Va = Vph = = 0.45Vcd (15.88)
π 12

Si igualamos la ecuación (15.86) a la ecuación (15.88), obtenemos

0.45Vcd = Vo + Vm 1=Eg 2 = Vo + Kvf f (15.89)

Ésta se puede expresar en una forma normalizada como

0.45Vdcn = Von + Egn = Von + fn (15.90)

Vcd Vo Kvf f f
donde Vdcn = ; Von = ; Egn = = fs; fn =
Va Va Kvf fb fb

Kcd = 0.45 es la constante de proporcionalidad entre el voltaje de cd de la carga y la frecuencia

del estator. En la figura 15.13b se muestra una relación normalizada típica.

Ejemplo 15.6 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un motor de inducción

trifásico con control por voltaje y frecuencia
Un motor de inducción trifásico conectado en Y de cuatro polos de 11.2 kW, 1750 rpm, 460 V, 60 Hz, tiene
los siguientes parámetros: Rs = 0.66 Ω, R′r = 0.38 Ω, Xs = 1.14 Ω, X′r = 1.71 Ω y Xm = 33.2 Ω. El
motor se controla variando tanto el voltaje como la frecuencia. La relación volts/hertz, que corresponde al
voltaje nominal y a la frecuencia nominal, se mantiene constante. (a) Calcule el par motor máximo Tm
y la velocidad correspondiente ωm para 60 y 30 Hz. (b) Repita (a) si Rs es insignificante.

Solución
p = 4, Va = Vs = 460/13 = 265.58 V, ω = 2π × 60 = 377 rad/s, y según la ecuación (15.1),
ωb = 2 × 377/4 = 188.5 rad/s. Según la ecuación (15.80), d = 265.58/188.5 = 1.409.
a. A 60 Hz, ωb = ωs = 188.5 rad/s, β = 1, y Va = dωs = 1.409 × 188.5 = 265.58 V. Según la
ecuación (15.83).

0.38
sm = = 0.1299
[0.662 + 11.14 + 1.712 2]1/2

ωm = 188.5 × 11 − 0.12992 = 164.01 rad/s o 1566 rpm

Según la ecuación (15.21), el par motor máximo es

3 × 265.582
Tm = = 156.55 N ⋅ m
2 × 188.5 × [0.66 + 20.662 + 11.14 + 1.712 2]
770 Capítulo 15 Propulsores de ca

A 30 Hz, ωs = 2 × 2 × π30/4 = 94.25 rad/s, β = 30/60 = 0.5 y Va = dωs = 1.409 × 94.25 = 132.79 V.
Con la ecuación (15.83), el deslizamiento para el par motor máximo es

0.38
sm = = 0.242
[0.66 + 0.5 × 11.14 + 1.712 2]1/2
2 2

ωm = 94.25 × 11 − 0.2422 = 71.44 rad/s o 682 rpm

3 × 132.79 2
Tm = = 125.82 N ⋅ m
2 × 94.25 × [0.66 + 20.662 + 0.52 × 11.14 + 1.712 2]

b. A 60 Hz, ωb = ωs = 188.5 rad/s y Va = 265.58 V. Según la ecuación (15.77),

0.38
sm = = 0.1333
1.14 + 1.71

ωm = 188.5 × 11 − 0.13332 = 163.36 rad/s o 1560 rpm

Según la ecuación (15.76), el par motor máximo es Tm = 196.94 N∙m.

A 30 Hz, ωs = 94.25 rad/s, β = 0.5 y Va = 132.79 V. Según la (15.77),

0.38/0.5
sm = = 0.2666
1.14 + 1.71
ωm = 94.25 × 11 − 0.26662 = 69.11 rad/s o 660 rpm

Según la ecuación (15.76), el par motor máximo es Tm = 196.94 N∙m.

Nota: al ignorar Rs se puede introducir un error significativo en el cálculo de par motor

máximo, en especial a una baja frecuencia.

15.2.7 Control por corriente

El par motor de los motores de inducción se puede controlar variando la corriente del rotor.
La corriente de entrada, de fácil acceso, se varía en lugar de la corriente del rotor. Para una
corriente de entrada fija la corriente del rotor depende de los valores relativos de las impedancias
magnetizantes y del circuito del rotor. De acuerdo con la figura 15.2, la corriente del rotor se
puede calcular como sigue:

jXmIi
I′r = = I r′ θ1
Rs + R′r/s + j1Xm + Xs + X′r 2
(15.91)

Según las ecuaciones (15.9) y (15.12a), el par motor desarrollado es

3 R′r 1 Xm Ii 2 2
Td =
sωs[1Rs + R′r /s2 2 + 1Xm + Xs + X′r 2 2]
(15.92)

y el par motor de arranque en s = 1 es

3 R′r 1Xm Ii 2 2
Ts =
ωs[1Rs + R′r 2 2 + 1Xm + Xs + X′r 2 2]
(15.93)
 15.2 Propulsores de motores de inducción 771

El deslizamiento para el par motor máximo es

R′r
sm = {
+ 1Xm + Xs + X′r 2 2]1/2
(15.94)
[R2s

En una situación real, como se muestra en las figuras 15.1b y 15.1c, la corriente del estator
a través de R s y Xs es constante en Ii. Por lo general, Xm es mucho mayor que Xs y R s, y en
muchas aplicaciones se puede ignorar. Sin los valores de R s y Xs, la ecuación (15.94) se vuelve

R′r
sm = { (15.95)
Xm + X′r

y cuando s = sm, la ecuación (15.92) da el par motor máximo,

3 X2m 3 L2m
Tm = I i2 = I2
2ωs 1 Xm + X′r 2 21Lm + L′r 2 i
(15.96)

La corriente de entrada Ii se alimenta con una fuente de corriente de cd Id que consiste en

un inductor grande. La corriente de fase rms fundamental del estator de inversor de fuente
trifásica de corriente está relacionada con Id por

1213
Ii = Is = Id (15.97)
π
De la ecuación (15.96) se observa que el par máximo depende del cuadrado de la corriente
y es aproximadamente independiente de la frecuencia. Las características par motor-velocidad
típicas se muestran en la figura 15.14a para valores crecientes de la corriente del estator.
Como Xm es grande comparada con X s y X r′, el par motor de arranque es bajo. A medida
que la velocidad aumenta (o el deslizamiento se reduce), el voltaje del estator sube y el par
motor se incrementa. La corriente de arranque es baja debido a los bajos valores de flujo (ya
que Im es baja y Xm es grande) y a la corriente del rotor comparada con sus valores nominales.
El par motor se incrementa con la velocidad por el aumento en el flujo. Un incremento adicional
de la velocidad hacia la pendiente positiva de las características aumenta el voltaje entre las
terminales más allá del valor nominal. El flujo y la corriente magnetizante también aumentan y
el flujo se satura. La corriente del estator y el deslizamiento pueden controlar el par motor.
Para mantener constante el flujo a través del entrehierro y evitar la saturación provocada
por el alto voltaje, por lo común el motor funciona en la pendiente negativa de las caracte-
rísticas par motor-velocidad equivalentes con control por voltaje. La pendiente negativa se
encuentra en la región inestable y el motor debe funcionar en control de lazo cerrado. En un
deslizamiento bajo, el voltaje entre las terminales podría ser excesivo y el flujo se saturaría.
Por la saturación, el par motor máximo, como se muestra en la figura 15.14a, es menor que
el que se muestra.
La figura 15.14b muestra la característica par motor-deslizamiento en estado estable [23].
El par motor máximo, cuando se considera la saturación, llega a ser mucho más pequeño
en comparación con el caso no saturado. La característica par motor-velocidad también se
muestra para voltajes nominales del estator. Esta característica refleja el funcionamiento
con enlaces de flujo nominales en el entrehierro.
La corriente constante se puede suministrar por inversores trifásicos de fuente de
corriente. El inversor alimentado por corriente tiene las ventajas de control por falla de corriente
772 Capítulo 15 Propulsores de ca

Par motor, Td
Is creciente

Is1  Is2  Is3  Is4

Is1
Is2
Is3
Is4
0 Velocidad, m
s

(a) Características par motor-velocidad

6.0

5.0

4.0
Ten, p.u.

3.0

vas = nominal
2.0
ias = 2 × nominal
1.0
nominal 0.5 × nominal

0.0
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Deslizamiento
(b) Par motor en función de la característica de deslizamiento

FIGURA 15.14
Características par motor−velocidad mediante control por corriente.

y la corriente es menos sensible a las variaciones de los parámetros del motor. Sin embargo,
generan armónicos y pulsación del par motor. En la figura 15.15 se muestran dos posibles
configuraciones de propulsores de inversor alimentado por corriente. En la figura 15.15a,
el inductor actúa como fuente de corriente y el rectificador controlado controla la fuente de
corriente. El PF de entrada de este arreglo es muy bajo. En la figura 15.15b, el convertidor
cd−cd controla la fuente de corriente y el PF de entrada es más alto.

Ejemplo 15.7 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un motor de inducción

trifásico con control por corriente
Un motor de inducción trifásico conectado en Y de cuatro polos de 11.2 kW, 1750 rpm, 460 V, 60 Hz,
tiene los siguientes parámetros: Rs = 0.66 Ω, R′r = 0.38 Ω, Xs = 1.14 Ω, X′r = 1.71 Ω y X m = 33.2 Ω.
La pérdida sin carga es insignificante. El motor se controla con un inversor de fuente de corriente
y la corriente de entrada se mantiene constante a 20 A. Si la frecuencia es de 40 Hz y el par motor
 15.2 Propulsores de motores de inducción 773

Alimentación Id
trifásica
Ld
Inversor
de fuente de Rotor
corriente

(a) Fuente de corriente alimentada por rectificador controlado

convertidor cd–cd
Alimentación Id
trifásica
Ld
Inversor
Dm de fuente de Rotor
corriente

(b) Fuente de corriente alimentada por troceador

FIGURA 15.15
Propulsor de motor de inducción de fuente de corriente.

desarrollado es de 55 N∙m, determine (a) el deslizamiento sm para el par motor máximo y el par motor
máximo Tm; (b) el deslizamiento s; (c) la velocidad del rotor ωm; (d) el voltaje entre terminales por fase
Va , y (e) el PFm.

Solución
Va1 nominal2 = 460/13 = 265.58 V, Ii = 20 A, TL = Td = 55 N∙m, y p = 4. A 40 Hz,
ω = 2π × 40 = 251.33 rad/s, ωs = 2 × 251.33/4 = 125.66 rad/s, Rs = 0.66 Ω, R′r = 0.38 Ω,
Xs = 1.14 × 40/60 = 0.76 Ω, X′r = 1.71 × 40/60 = 1.14 Ω,y Xm = 33.2 × 40/60 = 22.13 Ω.
a. Según la ecuación (15.94),
0.38
sm = = 0.0158
[0.66 + 122.13 + 0.78 + 1.142 2]1/2
2

Según la ecuación (15.92) para s = sm, Tm = 94.68 N∙m.

b. Según la ecuación (15.92),

31Rr /s2 1 22.13 × 202 2

Td = 55 =
125.66 × [1 0.66 + Rr /s2 2 + 122.13 + 0.76 + 1.142 2]

la cual da 1Rr /s2 2 − 83.741R′r /s2 + 578.04 = 0 y despejando Rr/s se obtiene

R′r
= 76.144 o 7.581
s
y s = 0.00499 o 0.0501. Como el motor normalmente funciona con un deslizamiento grande en
la pendiente negativa de la característica par motor−velocidad,
s = 0.0501
774 Capítulo 15 Propulsores de ca

c. ωm = 125.656 × (1 − 0.0501) = 119.36 rad/s o 1140 rpm.

d. Según la figura 15.2, la impedancia de entrada se puede derivar como

Z i = Ri + jXi = 1R2i + X2i 2 1/2 θm = Zi θm

donde

X2m 1Rs + Rr/s 2

Ri =
1Rs + Rr/s 2 2 + 1Xm + Xs + Xr 2 2
(15.98)

= 6.26 Ω

Xm[1Rs + Rr /s2 2 + 1Xs + Xr 2 1Xm + Xs + Xr 2 ]

Xi =
1Rs + Rr /s2 2 + 1Xm + Xs + Xr 2 2
(15.99)

= 3.899 Ω

Xi
θm = tan−1 (15.100)
Ri

= 31.9°

Zi = 16.262 + 3.8992 21/2 = 7.38 Ω

Va = Zi Ii = 7.38 × 20 = 147.6 V

e. PFm = cos(31.9°) = 0.849 (retrasado).

Nota: si el par motor máximo se calcula según la ecuación (15.96), Tm = 100.49 y Va

(cuando s = sm) es 313 V. Para una frecuencia de alimentación de 90 Hz, los nuevos cálculos
de los valores dan ωs = 282.74 rad/s, Xs = 1.71 Ω, X′r = 2.565 Ω, Xm = 49.8 Ω, sm = 0.00726,
Tm = 96.1 N∙m, s = 0.0225, Va = 316 V, y Va (cuando s = sm) = 699.6 V. Es evidente que a una
alta frecuencia y un deslizamiento bajo, el voltaje entre terminales excedería el valor nominal
y saturaría el flujo en el entrehierro.

Ejemplo 15.8 Cómo determinar la relación entre el voltaje de enlace de cd y la frecuencia

del estator
Los parámetros del motor de un propulsor de motor de inducción alimentado por inversor de volts/hertz
son 6 hp, 220 V, 60 Hz, trifásico, conectado en estrella, cuatro polos, PF de 0.86 y eficiencia de 84%,
Rs = 0.28, Rr = 0.17 Ω, Xm = 24.3 Ω, Xs = 0.56 Ω, Xr = 0.83 Ω. Determine (a) la velocidad con desliza-
miento máximo; (b) la caída de voltaje del rotor Vo; (c) la constante de volts-hertz Kvf, y (d) el voltaje de
enlace de cd en función de la frecuencia del estator f.

Solución
HP = 6 hp, VL = 220 V, f = 60 Hz, p = 4, PF = 0.86, ηi = 84%, R s = 0.28, R r = 0.17 Ω, X m = 24.3 Ω,
X s = 0.56 Ω, Xr = 0.83 Ω.
 15.2 Propulsores de motores de inducción 775

a. Utilizando la ecuación (15.25), la velocidad de deslizamiento es

Rr′ 0.17
ωsl = ω = × 376.99 = 46.107 rad/s
Xs + Rr′ 0.56 + 0.83

b. La corriente de fase del estator está dada como

Po 4474
Is = = = 16.254 A
3Vph × PF × ηi 3 × 127 × 0.86 × 0.84
Vo = IsRs = 16.254 × 0.28 = 4.551 V

c. Utilizando la ecuación (15.86), la constante volts-frecuencia es

Vph − Vo 127 − 4.551

Kvf = = = 2.041 V/Hz
f 60
d. Utilizando la ecuación (15.89) el voltaje de cd es

Vo + Kvf f
Vcd = = 2.22 × 14.551 + 2.041f 2
0.45
= 282.86 V con f = 60 Hz

15.2.8 Control por velocidad de deslizamiento constante

La velocidad de deslizamiento ωsl del motor de inducción se mantiene constante. Es decir,
ωsl = sω = constante. El deslizamiento está dado por

ωsl ωsl
s = = (15.101)
ω ωr + ωsl

Por consiguiente, el deslizamiento s = (ω − ωr)/ω variará con diversas velocidades del rotor
ωr = (p/2)ωm y el motor funcionará en la característica normal par motor-deslizamiento. Utilizando
el circuito equivalente aproximado de la figura 15.2, la corriente del rotor está dada por

Vs Vs /ω
Ir = = (15.102)
Rr′ R r′
aRs + b + 1Xs + Xr′2 aRs + b + j1Ls + L ′2
s ω sl r

Y el par motor magnético desarrollado es

I 2r R r′ I 2r R r′
a b =3 × ×
p Pd p p
Td = × =3 × × (15.103)
2 ω 2 ω s 2 ωsl

Sustituyendo la magnitud de Ir de la ecuación (15.102) en la ecuación (15.103) se obtiene

R r′
a b
Vs 2 ωsl
Td = 3 × × a b ×
p
(15.104)
ω R r′
aRs + b + 1Ls + L′r 2 2
2
ωsl
776 Capítulo 15 Propulsores de ca

Rectificador
controlado Lf Inversor

Alimentación + +
vr vcd Motor de
de potencia de
_ _ Cf inducción
ca trifásica

fs* m

1
Tacómetro
2
vc
*
+ *sl
+

r
_
+

*r

FIGURA 15.16
Diagrama de bloques para implementar el control por velocidad de desliza-
miento constante [23].

Vs 2
= Ktc a b (15.105)
ω

donde la constante de par motor Ktc está dada por

Rr′
a b
p ωsl
Ktc = 3 × × (15.106)
Rr′
aRs + b + 1Ls + L′r 2 2
2
ωsl

De acuerdo con la ecuación (15.104), el par motor depende del cuadrado de la relación volts/hertz
y es independiente de la velocidad del rotor ωr = (p/2)ωm . Este tipo de control tiene la
capacidad de producir un par incluso a velocidad cero. Esta característica es esencial en muchas
aplicaciones como la robótica, donde se necesita producir un par motor de arranque o retención.
La figura 15.16 muestra el diagrama de bloques para la implementación de esta estrategia de
control [23]. La frecuencia del estator se obtiene sumando la velocidad de deslizamiento ω*sl y
la velocidad eléctrica del rotor ωr. La señal de error de velocidad se utiliza para generar el
ángulo de retardo α. Un error de velocidad negativo fija el voltaje de “bus” en cero y no se
permiten ángulos de disparo mayores que 90°. Este propulsor está restringido a funcionar
en sólo un cuadrante.

15.2.9 Control por voltaje, corriente y frecuencia

Las características par motor-velocidad de los motores de inducción dependen del tipo de control.
Quizá sea necesario variar el voltaje, la frecuencia y la corriente para satisfacer los requeri-
mientos de par motor-velocidad, como se muestra en la figura 15.17, donde hay tres regiones. En
la primera región la velocidad se puede variar mediante control por voltaje (o corriente) a un par
 15.2 Propulsores de motores de inducción 777

Voltaje del estator, Va

Par motor constante
Par motor, Td Potencia constante

Corriente del estator,

Is
Potencia

Deslizamiento, s

s
0  
1 1.5 b

FIGURA 15.17
Variables de control en función de la frecuencia.

motor constante. En la segunda región el motor funciona a corriente constante y el desli-

zamiento varía. En la tercera región la velocidad se controla por frecuencia a una corriente
reducida del estator.
Las variaciones del par motor y de la potencia para una determinada corriente del
estator y frecuencias por debajo de la frecuencia nominal se indican con líneas discontinuas en
la figura 15.18. Para β < 1, el motor funciona a un flujo constante. Para β > 1, el motor fun-
ciona por control de frecuencia, pero a un voltaje constante. Por tanto, el flujo disminuye
en relación inversa a la frecuencia por unidad, y el motor funciona en el modo de debilita-
miento del campo.
En la motorización, una disminución del comando de velocidad reduce la frecuencia de ali-
mentación. Esto cambia la operación a frenado regenerativo. El propulsor se desacelera por la
influencia del par de frenado y el par de la carga. Para velocidades por debajo del valor nominal ωb,
el voltaje y la frecuencia se reducen con la velocidad para mantener la relación V a f deseada
o el flujo constante, y para mantener el funcionamiento en las curvas de velocidad-par motor con
una pendiente negativa limitando la velocidad de deslizamiento. Para velocidades por arriba de ωb,
la frecuencia sola se reduce con la velocidad para mantener el funcionamiento en la parte
de las curvas velocidad-par motor con una pendiente negativa. Cuando se aproxima a la
velocidad deseada, cambia a funcionamiento de motorización y el propulsor se estabiliza
a la velocidad deseada.
En el modo de motorización, un incremento en el comando de velocidad aumenta la
frecuencia de alimentación. El par motor sobrepasa el par motor de la carga y el motor se
acelera. El funcionamiento se mantiene en la parte de las curvas velocidad-par motor con
pendiente negativa limitando la velocidad de deslizamiento. Por último, el propulsor se estabiliza
a la velocidad deseada.

Puntos clave de la sección 15.2

r
La velocidad y el par motor de los motores de inducción se pueden variar mediante

(1) control por voltaje del estator; (2) control por voltaje del rotor; (3) control por fre-
cuencia; (4) control por voltaje y frecuencia del estator; (5) control por corriente del
estator, o (6) control por voltaje, corriente y frecuencia.

r
Para satisfacer el ciclo de trabajo par motor-velocidad de un propulsor, normalmente el
voltaje, la corriente y la frecuencia se controlan de modo que el flujo o la relación V a f se
mantenga constante.
778 Capítulo 15 Propulsores de ca

Par motor Par motor constante

Tm fnominal

Potencia constante

s Velocidad, m
0
1 s
 
b

f creciente

Tm

FIGURA 15.18
Características par motor-velocidad para control por frecuencia variable.

15.3 CONTROL DE LAZO CERRADO DE MOTORES DE INDUCCIÓN

Por lo común, para satisfacer las especificaciones de desempeño en estado estable y transi-
torio de los propulsores de ca [9,10] se requiere un control de lazo cerrado. La estrategia de
control se puede implementar mediante (1) control escalar, donde las variables de control
son cantidades de cd y sólo sus magnitudes se controlan; (2) control vectorial, donde se controlan
tanto la magnitud como la fase de las variables de control; o (3) control adaptativo, donde
los parámetros del controlador varían continuamente para adaptarse a las variaciones de las
variables de salida.
El modelo dinámico de los motores de inducción difiere en gran medida del de la
figura 15.1c y es más complejo que el de los motores de cd. El diseño de parámetros de
lazo de retroalimentación requiere un análisis y simulación completos de todo el propulsor.
El control y modelado de los propulsores de ca quedan fuera del alcance de este libro
[2,5,17,18]; en esta sección se describen sólo algunas de las técnicas de retroalimentación
escalares básicas.
Un sistema de control se caracteriza por lo general por la jerarquía de los lazos de
control, donde el lazo externo controla los lazos internos, los cuales están diseñados para
que funcionen cada vez más rápido. Normalmente los lazos se diseñan para que tengan una
limitada desviación de los comandos. La figura 15.19a muestra un arreglo para el control
por voltaje del estator de motores de inducción mediante controladores de voltaje de ca a
una frecuencia fija. El controlador de velocidad K 1 procesa el error de velocidad y genera
la corriente de referencia I s(ref). K 2 es el controlador de corriente. K 3 genera el ángulo de
retardo del convertidor tiristorizado y el lazo interno limitador de corriente establece indirec-
tamente el límite del par motor. El limitador de corriente en lugar de la característica de
 15.3 Control de lazo cerrado de motores de inducción 779

Alimentación trifásica
Is(ref) Controlador
*r  vc trifásico
 K1 K2 K3
 de ca
r tiristorizado
Controlador Is  Controlador Circuito
de velocidad de corriente de disparo
y limitador Límite de
de corriente corriente

Sensor de velocidad
Rotor

(a) Control por voltaje del estator

Controlador Circuito Alimentación trifásica

de voltaje de disparo
Vo  Vd  vc Rectificador
K5 K6 trifásico
  controlado
v
Vd
Ángulo de retardo
K3 Le
Ce
Is(ref) I Frecuencia
*r   s
K1 K2 K4 Inversor
 r  Is Controlador Convertidor
de corriente I/F
Controlador Límite de
de velocidad corriente

Sensor de
velocidad
Rotor

(b) Control de volts/hertz

Alimentación trifásica

Vo   vc
K4 K5 Rectificador
controlado
 

Controlador Generador Ángulo de retardo Le

de velocidad de función K3 Ce
K2
sl Frecuencia
*r  
K1 Inversor
 
 r Regulador r
de velocidad de Sensor de velocidad
deslizamiento
Rotor

(c) Regulación de deslizamiento

FIGURA 15.19
Control de lazo cerrado de motores de inducción.
780 Capítulo 15 Propulsores de ca

fijación de la corriente tiene la ventaja de retroalimentar la corriente en cortocircuito en

caso de falla. La ganancia K1 del controlador de velocidad puede ser una ganancia simple
(tipo proporcional), de tipo proporcional-integral, o un compensador de adelanto-retraso.
Este tipo de control se caracteriza por un deficiente desempeño dinámico y estático, y por
lo general se utiliza en ventiladores, bombas, y propulsores de sopladores.
El arreglo de la figura 15.19a se puede ampliar a un control de volts/hertz con la adición
de un rectificador controlado y un lazo de control de voltaje de cd, como se muestra en la
figura 15.19b. Después del limitador de corriente, la misma señal genera la frecuencia del
inversor y permite la entrada al controlador de ganancia de enlace de cd K 3. Se suma un
pequeño voltaje V0 al voltaje de referencia de cd para compensar la caída de voltaje de la
resistencia del estator a baja frecuencia. El voltaje de cd Vd actúa como referencia para
controlar el voltaje del rectificador controlado. En el caso del inversor PWM no se requiere
el rectificador controlado y la señal Vd controla el voltaje del inversor de forma directa al
variar el índice de modulación. Para el monitoreo de la corriente se requiere un sensor, el
cual retarda la respuesta en el sistema.
Dado que el par motor de los motores de inducción es proporcional a la frecuencia de
deslizamiento ωsl = ωs − ωm = sωs, se puede controlar la frecuencia de deslizamiento en
lugar de la corriente del estator. El error de velocidad genera el comando de frecuencia de
deslizamiento, como se muestra en la figura 15.19c, donde los límites de deslizamiento establecen
los límites del par motor. El generador de función, el cual produce la señal de comando para
controlar el voltaje en respuesta a la frecuencia ωs, es no lineal y también puede ocasionar
la caída correspondiente Vo a baja frecuencia. La caída compensadora Vo se muestra en la
figura 15.19c. Para un cambio repentino del comando de velocidad, el motor se acelera
o desacelera dentro de los límites del par motor hasta un valor de deslizamiento estable
correspondiente al par motor de la carga. Este arreglo controla el par motor de forma indi-
recta dentro del lazo de control de velocidad y no requiere el sensor de corriente.
La figura 15.20 muestra un arreglo simple para controlar la corriente. El error de
velocidad genera la señal de referencia para la corriente de enlace de cd. La frecuencia de desliza-
miento, ωsl = ω − ωr, es fija. Con un comando de velocidad repentina, la máquina se acelera
con una alta corriente que es proporcional al par motor. En el estado estable, la corriente
del motor es baja. Sin embargo, el flujo a través del entrehierro fluctúa, y debido al flujo variable en
diferentes puntos de operación, el desempeño de este propulsor es deficiente.

Controlador Controlador Alimentación trifásica

de velocidad de corriente
*r  Id Rectificador
K1 K2
 controlado
r  
Circuito
Is de disparo
K3 Id

Regulador de deslizamiento
sl   Inversor de fuente
de corriente
 r

FIGURA 15.20
Rotor
Control de corriente con deslizamiento Sensor de
constante. velocidad
 15.3 Control de lazo cerrado de motores de inducción 781

Control de flujo
Generador de función Controlador Alimentación trifásica
de corriente
Id
K2 K3 Rectificador
 controlado
 Circuito
Is de disparo
Id

K1
*r  sl   Inversor de fuente
de corriente
r  Regulador de r 
deslizamiento
Rotor
Sensor de
velocidad

FIGURA 15.21
Control de corriente con operación de flujo constante.

En la figura 15.21 se muestra un arreglo práctico para controlar la corriente, donde

el flujo se mantiene constante. El error de velocidad genera la frecuencia de deslizamiento, el
cual controla la frecuencia del inversor y la fuente de corriente de enlace de cd. El generador
de función produce el comando de corriente para mantener el flujo constante en el entrehierro,
normalmente al valor nominal.
El arreglo de la figura 15.19a para controlar la velocidad con lazo de control de corriente
interno se puede aplicar a un propulsor Kramer estático, como se muestra en la figura 15.22,
donde el par motor es proporcional a la corriente de enlace de cd Id . El error de velocidad
genera el comando de corriente de enlace de cd. Un incremento repentino de la velocidad fija
la corriente al valor máximo y el motor se acelera a un par motor constante que corresponde
a la corriente máxima. Una disminución repentina de la velocidad establece el comando
de corriente en cero y el motor se desacelera debido al par motor de la carga.

Alimentación
trifásica
Id
Ld
Rotor

Sensor de
velocidad Id(ref)
r K2
 
 
K1 K3
*r Id
Controlador Circuito
de velocidad Limitador de disparo
de corriente

FIGURA 15.22
Control de velocidad de un propulsor Kramer estático.
782 Capítulo 15 Propulsores de ca

Puntos clave de la sección 15.3

r
Normalmente el lazo cerrado se utiliza para controlar la respuesta en estado estable y

transitorio de propulsores de ca.

r
Sin embargo, los parámetros de motores de inducción se acoplan entre sí y el control
escalar no produce una respuesta dinámica rápida.

15.4 DIMENSIONAMIENTO DE LAS VARIABLES DE CONTROL

Las variables de control que aparecen en las figuras 15.19 a 15.22 muestran la relación entre la
entrada y salidas de los bloques de control con contenido de ganancia. El ejemplo 15.8
ilustra la relación del voltaje de enlace de cd Vcd con la frecuencia del estator f. Para una
implementación práctica, estas variables y las constantes deben llevarse a los niveles de la
señal de control. La figura 15.23 muestra el diagrama de bloques del propulsor de motor de
inducción controlado por volts/hertz [23].
La señal externa v* se genera a partir del comando de velocidad ωr* y se gradúa con una
constante de proporcionalidad K* dada por

∗ v∗ Vcm
K = = (15.107)
ω∗r ωr∗1máx2

donde Vcm es la señal máxima de control y su valor en general se encuentra dentro del rango
de ±10 V o ±5 V. El rango de v* es

− Vcm < v∗ < Vcm (15.108)

Rectificador
controlado Inversor
ir Rd Ld icd
Alimentación +
Motor de
trifásica de vr vde
inducción
potencia de ca ic Cf
Kr
vc + Vo vc fs
Kr K*Kvf Tacogenerador Ktg
+
+ Kr 
Kf
V0 sl + r Vsl + Vtg vtg
Kr + r
+
sl
vsl
_
+

fn
v*

FIGURA 15.23
Diagrama de bloques del propulsor de motor de inducción controlado por volts/hertz [23].
 15.4 Dimensionamiento de las variables de control 783

La ganancia del bloque del tacogenerador se ajusta para que su salida máxima corresponda
a ± Vcm para compatibilidad de control. Por consiguiente, la ganancia del tacogenerador
y el filtro está dada por

Vcm p ∗
Ktg = = K
ωr 1 p/22
(15.109)
2

La velocidad máxima de deslizamiento corresponde al par motor máximo del motor de

inducción, y el voltaje de deslizamiento correspondiente está dado por
∗
vsl1máx2 = K ωsl1máx2 (15.110)

La suma de la señal de deslizamiento-velocidad y la señal de velocidad eléctrica del rotor

corresponde a la velocidad de alimentación. Es decir, ωsl + ωr= ω. Por consiguiente, la ganancia
del bloque de transferencia de frecuencia es

1
Kf = ∗ (15.111)
2πK

Utilizando las ecuaciones (15.109) y (15.110), la frecuencia f del estator está dada por

f = Kf aK ωsl + K ωm b = Kf K 1ωsl + ωr 2
∗ p ∗ ∗
(15.112)
2

Utilizando la ecuación (15.89), el voltaje de control del rectificador de salida está dado por

1Vo + Kvf f 2 = 1Vo + Kvf f 2

1 2.22
vc = (15.113)
0.45Kr Kr

donde Kr es la ganancia del rectificador controlado. La salida del rectificador está dada por

vr = Krvc = 2.22 × 1 Vo + Kvf f 2 = 2.22 × [Vo + Kvf Kf K 1ωsl + ωr 2 ]

∗
(15.114)

Utilizando la ecuación (15.112), la velocidad de alimentación ω está dada por

ω = 2π f = 2π Kf K 1ωsl + ωr 2
∗
(15.115)

y la velocidad de deslizamiento está dada por

ωsl = fsc 1 v − vtg 2 = fsc 1 v − ωmKtg 2 = fsc 1K ωr − ωmKtg 2

∗ ∗ ∗ ∗
(15.116)

donde fsc es la función del controlador de velocidad.

Ejemplo 15.9 Cómo determinar los factores de dimensión de las variables de control
Para el motor de inducción del ejemplo 15.8, determine (a) las constantes K*, K tg, Kf y (b) exprese el
voltaje de salida del rectificador vr en función de la frecuencia de deslizamiento ωsl si la velocidad
mecánica nominal es N = 1760 rpm y Vcm = 10 V.
784 Capítulo 15 Propulsores de ca

Solución
p = 4, N = 1760 rpm, ωm = (2πN)/60 = (2π × 1760)/60 = 157.08 rad/s,
ωr = (p/2) × ωm = (4/2) × 157.08 = 314.159 rad/s, ωr(máx) = ωr = 314.159 rad/s.
De acuerdo con el ejemplo 15.8, Kvf = 4.551 V/Hz
a. Utilizando la ecuación (15.107), K* = Vcm/ωr(máx) = 10/324.159 = 0.027 V/rad/s
Utilizando la ecuación (15.109), Ktg = (p/2)K* = (4/2) × 0.027 = 0.053 V/rad/s
Utilizando la ecuación (15.111), Kf = 1/(2πK*) = 1/(2 × π × 0.027) = 6 Hz/rad/s
b. Utilizando la ecuación (15.114), el voltaje de salida del rectificador es

vr = 2.22 × [Vo + Kvf Kf K* 1 ωsl + ωr 2 ]

= 2.22 × [4.551 + 2.041 × 6 × 0.027 × 1 ωsl + ωr 2 ]
= 10.103 + 0.721 × 1 ωsl + ωr 2

15.5 CONTROLES VECTORIALES

Los métodos de control analizados hasta ahora proporcionan un desempeño satisfactorio
en estado estable, pero su respuesta dinámica es deficiente. Un motor de inducción exhibe
múltiples variables no lineales y características altamente acopladas. La técnica de control
vectorial que también se conoce como control orientado al campo (FOC) permite que un
motor de inducción de jaula de ardilla se controle con un alto desempeño dinámico com-
parable a la característica de un motor de cd [11-15]. La técnica de FOC desacopla los dos
componentes de la corriente del estator: una que proporciona el flujo en el entrehierro y la
otra que produce el par motor. Proporciona control independiente del flujo y del par motor,
y la característica de control es linealizada. Las corrientes del estator se convierten en un
marco de referencia ficticio sincronizadamente rotatorio, alineado con el vector de flujo y
se transforman de vuelta en el marco del estator antes de retroalimentarse a la máquina. Los
dos componentes son la ids del eje d análoga a la corriente de campo y la iqs del eje q, análoga
a la corriente de la armadura de un motor de cd de excitación independiente. El vector de
enlace de flujo en el rotor se alinea a lo largo del eje d del marco de referencia.

15.5.1 Principio básico del control vectorial

Con un control vectorial, un motor de inducción puede funcionar como un motor de cd de
excitación independiente. En una máquina de cd, el par motor desarrollado está dado por

Td = Kt Ia If (15.117)
donde Ia es la corriente de la armadura e If es la corriente del campo. La construcción de una
máquina de cd es tal que el enlace de flujo de campo Ψf producido por If es perpendicular al
enlace de flujo de la armadura Ψa producido por Ia. Estos vectores de flujo que son estacio-
narios en el espacio son ortogonales o de naturaleza desacoplada. En consecuencia, un motor
de cd tiene una respuesta transitoria rápida. Sin embargo, un motor de inducción no puede
producir semejante respuesta rápida a causa de su inherente problema de acoplamiento.
No obstante, un motor de inducción puede exhibir la característica de máquina de cd si la
máquina se controla en un marco sincronizadamente rotatorio (de − qe), donde las variables
senoidales de la máquina aparecen como cantidades de cd en el estado estable.
La figura 15.24a muestra un motor de inducción alimentado por inversor con dos entradas
de corriente de control: ids∗ e iqs∗ son el componente en el eje directo y el componente en
 15.5 Controles vectoriales 785

ids* iqs

Control
Inversor
vectorial IM
ids e = 
iqs*

^

r

(a) Diagrama de bloques (b) Diagrama vectorial espacial

Control Máquina

s*
ids* ids ia* I ia s
ids ids
de– qe ds– qs ib* N ib a–b – c ds– qs Modelo
a s* a V a a de– qe de
iqs* iqs ic* E ic ds–qs
s
iqs iqs
ds– qs a– b– c de– qe máquina
R
S
O iqs
R ids
cos e sen e cos e sen e e = 
Ganancia
Transformación unitaria
r
inversa Transformación

(c) Implementación del control vectorial

FIGURA 15.24
Control vectorial de un motor de inducción.

el eje de cuadratura de la corriente del estator, respectivamente, en un marco de referen-

cia sincrónicamente rotario. Con control vectorial, iqs∗ es análoga a la corriente del campo
If e ids∗ es análoga a la corriente Ia de la armadura de un motor de cd. Por consiguiente, el
par motor desarrollado de un motor de inducción está dado por

^ r If = Kt Ids iqs
Td = KmΨ (15.118)
r

S
donde Ψ^ r es el valor pico absoluto del vector de enlace de flujo espacial senoidal Ψ r;
iqs es el componente de campo;
ids es el componente de par motor.

La figura 15.24b muestra el diagrama de vector espacial para control vectorial: ids∗ está orien-
tada (o alineada) en la dirección del flujo del rotor λ^ r, e iqs∗ debe estar perpendicular a ella en
todas las condiciones de funcionamiento. Los vectores espaciales giran de manera sincrónica
a la frecuencia eléctrica. ωe = ω. Por tanto, el control vectorial debe garantizar la orientación
correcta de los vectores espaciales y generar las señales de entrada de control.
La implementación del control vectorial se muestra en la figura 15.24c. El inversor
genera las corrientes i a , ib e i c en respuesta a las corrientes de comando correspondientes
i a∗ , ib∗ , e i c∗ del controlador. Las corrientes de las terminales de la máquina i a , ib e i c se con-
s
vierten en los componentes ids e iqss mediante la transformación de tres a dos fases. Éstas
786 Capítulo 15 Propulsores de ca

luego se convierten en el marco giratorio de manera sincrónica (en componentes ids e iqs)
mediante los componentes vectoriales unitarios cos θe y sen θe antes de aplicarlos a la máquina.
La máquina está representada por conversiones internas en el modelo de − qe.
El controlador realiza dos etapas de transformación inversa de modo que las corrientes
de control de línea ids* e iqs* correspondan a las corrientes de la máquina ids e iqs, respecti-
vamente. Además, el vector unitario (cos θe y sen θe) asegura la alineación correcta de la
corriente i ds con el vector de flujo Ψr y la corriente iqs es perpendicular a ella. Es importante
señalar que la transformación y la transformación inversa idealmente no incorporan cualquier
dinámica. Por consiguiente, la respuesta a i ds e iqs es instantánea excepto cualquier retardo
debido a los tiempos de cómputo y muestreo.

15.5.2 Transformación directa y del eje de cuadratura

La técnica de control vectorial utiliza el circuito dinámico equivalente del motor de inducción.
Hay por lo menos tres flujos (en el rotor, entrehierro y estator) y tres corrientes o fuerzas
magnetomotrices (en el estator, rotor y magnetizante) en un motor de inducción. Para una
respuesta dinámica rápida, las interacciones entre la corriente, los flujos y la velocidad se deben
tener en cuenta al obtener el modelo dinámico del motor y cuando se determinen estrategias
de control apropiadas.
Todos los flujos giran a velocidad sincrónica. Las corrientes trifásicas crean fuerzas
magnetomotrices (estator y rotor), que también giran a velocidad sincrónica. El control
vectorial alinea ortogonalmente los ejes de una fuerza magnetomotriz y un flujo en todo mo-
mento. Es más fácil alinear ortogonalmente la fuerza magnetomotriz creada por la corriente
del estator con el flujo del rotor.
Cualquier conjunto de cantidades trifásicas senoidales en el estator se pueden transformar
en un marco de referencia ortogonal como sigue:

cos aθ − b cos aθ − b
2π 4π
cos θ
3 3
fαs fas
sen aθ − b sen aθ − b V C fbs S
2 2π 4π
C fβs S = F sen θ (15.119)
3 3 3
fo fcs
1 1 1
2 2 2

donde θ es el ángulo del conjunto ortogonal α-β-0 con respecto a cualquier referencia arbitra-
ria. Si los ejes α-β-0 son estacionarios y el eje α está alineado con el eje a del estator, entonces
θ = 0 en todo momento. Por consiguiente, obtenemos

1 1
1 − −
2 2
fαs fas
2 13 13
C fβs S = F 0 V C fbs S (15.120)
3 2 2
fos fcs
1 1 1
2 2 2

EL conjunto de referencia ortogonal que gira a la velocidad sincrónica ω se refiere a los ejes
d−q−0. La figura 15.25 muestra el eje de rotación para varias cantidades.
 15.5 Controles vectoriales 787

y  s ángulo del eje de fase del estator

r ángulo del eje de fase del rotor
q –  marco de referencia fijo del estator
e x–y marco de referencia fijo del rotor
Is iqs
eje d d–q marco de referencia rotatorio
sincrónico

ids eje x r

s
 sl
r
eje s

FIGURA 15.25
Eje de rotación para varias cantidades.

Las variables trifásicas del rotor, transformadas al marco sincrónicamente rotatorio, están
dadas por

cos a(ω − ωr)t − b cos a(ω − ωr)t − b

2π 4π
cos (ω − ωr)t
3 3
fdr far
sen a(ω − ωr)t − b sen a(ω − ωr)t − b V C fbr S
2 2π 4π
C fqr S = F sen(ω − ωr)t
3 3 3
fo fcr
1 1 1
2 2 2
(15.121)

donde la ecuación (15.4a) define el deslizamiento.

Es importante señalar que la diferencia ω − ωr es la velocidad relativa entre el marco
de referencia sincrónicamente rotatorio y el marco anexo al rotor. Esta diferencia es la
frecuencia de deslizamiento ωsl, la cual es la frecuencia de las variables del rotor. Al aplicar estas
transformaciones, las ecuaciones de voltaje del motor en el marco sincrónicamente rotatorio
se reducen a,

vqs Rs + DLs ω Ls DLm ω Lm iqs

vds − ω Ls Rs + DLs − ω Lm DLm i
D T =D T D ds T
vqr DLm 1ω − ωr 2 Lm Rr + DLr 1 ω − ωr 2 Lr iqr
vdr − 1ω − ωr 2 Lm DLm − 1ω − ωr 2 Lr Rr + DLr idr
(15.122)

donde ω es la velocidad del marco de referencia (o velocidad sincrónica), ωr es la velocidad del

rotor, y
Ls = Lls + Lm, Lr = Llr + Lm

Los subíndices l y m significan fuga y magnetización, respectivamente, y D representa el

operador diferencial d/dt. Los circuitos dinámicos equivalentes del motor en este marco de
referencia se muestran en la figura 15.26.
788 Capítulo 15 Propulsores de ca


ds ( – r)
dr
Rs Lls iqs iqr Llr Rr

   

vqs
qs Lm
qr vqr

(a) Circuito equivalente en el eje q


qs ( – r)
qr
Rs Lls ids idr Llr Rr

   

vds
ds Lm
dr vdr

(b) Circuito equivalente en el eje d

FIGURA 15.26
Circuitos equivalentes dinámicos en el marco sincrónicamente rotatorio.

Los enlaces de flujo del estator se expresan como

Ψqs = Lls iqs + Lm 1iqs + iqr 2 = Ls iqs + Lm iqr (15.123)

Ψds = Lls ids + Lm 1ids + idr 2 = Ls ids + Lm idr (15.124)

Ψs = 21Ψ2qs + Ψ2ds 2 (15.125)

Los enlaces de flujo del rotor están dados por

Ψqr = Llr iqr + Lm 1 iqs + iqr 2 = Lr iqr + Lm iqs (15.126)

Ψdr = Llr idr + Lm 1 ids + idr 2 = Lr idr + Lm ids (15.127)
^ r = 21 Ψ2qr + Ψ2dr 2
Ψ (15.128)

Los enlaces de flujo en el entrehierro están dados por

Ψmq = Lm 1iqs + iqr 2 (15.129)

Ψmd = Lm 1ids + idr 2 (15.130)
^ m = 21 Ψ2mqs + Ψ2mds 2
Ψ (15.131)
 15.5 Controles vectoriales 789

Por consiguiente, el par motor desarrollado por el motor está dado por

3p [Ψdsiqs − Ψqsids]
Td = (15.132)
2 2
donde p es el número de polos. La ecuación (15.122) da los voltajes del rotor en el eje d-q como

diqs diqr
vqr = 0 = Lm + 1 ω − ωr 2 Lm ids + 1Rr + Lr 2 + 1ω − ωr 2 Lr idr (15.133)
dt dt

+ 1 ω − ωr 2 Lm iqs + 1Rr + Lr 2 + 1ω − ωr 2 Lr iqr

dids didr
vdr = 0 = Lm (15.134)
dt dt

las que, después de sustituir Ψqr de la ecuación (15.126) y Ψdr de la ecuación (15.127), dan

dΨqr
+ Rr iqr + 1 ω − ωr 2 Ψdr = 0 (15.135)
dt

+ Rr idr + 1 ω − ωr 2 Ψqr = 0
dΨdr
(15.136)
dt

Despejando iqr de la ecuación (15.126) e idr de la ecuación (15.127), obtenemos

1 Lm
iqr = Ψqr − i (15.137)
Lr Lr qs
1 Lm
idr = Ψ − i (15.138)
Lr dr Lr ds

Sustituyendo estas corrientes del rotor iqr e idr en las ecuaciones (15.135) y (15.136), obtenemos

dΨqr
R i + 1 ω − ωr 2 Ψdr = 0
Lr Lm
+ Ψ − (15.139)
dt Rr qr Lr r qs
dΨdr
R i + 1 ω − ωr 2 Ψqr = 0
Lr Lm
+ Ψ − (15.140)
dt Rr dr Lr r ds

Para eliminar los transitorios en el flujo del rotor y el acoplamiento entre los dos ejes, se deben
cumplir las siguientes condiciones,
^ r = 2Ψ2dr + Ψ2qr = Ψdr
Ψqr = 0 y Ψ (15.141)

Además, el flujo del rotor debe permanecer constante de modo que

dΨdr dΨqr
= =0 (15.142)
dt dt
^ r se alinea en el
Con las condiciones de las ecuaciones (15.141) y (15.142), el flujo del rotor Ψ
e
eje d , y obtenemos
Lm Rr
ω − ωr = ωsl = i (15.143)
Ψ^ r Lr qs
790 Capítulo 15 Propulsores de ca

y
^r
Lr dΨ ^ r = Lm ids
+Ψ (15.144)
Rr dt

Sustituyendo las expresiones para iqr de la ecuación (15.137) en la ecuación (15.126) e idr de la
ecuación (15.138) en la ecuación (15.127), obtenemos

L2m
Ψqs = aLs − b iqs +
Lm
Ψ (15.145)
Lr Lr qr
L2m
Ψds = aLs − bi +
Lm
Ψ (15.146)
Lr ds Lr dr

Sustituyendo Ψqs de la ecuación (15.145) y Ψds de la ecuación (15.146) en la ecuación (15.132)

se obtiene el par desarrollado como

3p Lm Ψdriqs − Ψqrids
a b =
3p Lm
Td = ^ i
2 Lr 2 2 × 2 Lr Ψr qs (15.147)

^ r permanece constante, la ecuación (15.144) se escribe como

Si el flujo del rotor Ψ

^ r = Lm ids
Ψ (15.148)

la cual indica que el flujo del rotor es directamente proporcional a la corriente ids. Por consi-
guiente, Td es
3p L2m
Td = i i = Kmidsiqs (15.149)
2 × 2 Lr ds qs
donde Km = 3pL2m/4Lr.
El control vectorial se puede implementar por un método directo o un método indirecto
[4]. Los métodos son esencialmente diferentes en cómo se genera el vector unitario (cos θs y
sen θs) para el control. En el método directo, el vector del flujo se calcula con las cantidades
terminales del motor, como se muestra en la figura 15.27a. El método indirecto utiliza la
frecuencia de deslizamiento del motor ωsl para calcular el vector de flujo deseado, como se
muestra en la figura 15.27b. Es más sencillo de implementar que el método directo y se utiliza
cada vez más en el control de motores de inducción. Td es el par deseado del motor, Ψr es el
enlace de flujo del rotor, Tr es la constante de tiempo del rotor y L m es la inductancia mutua.
La cantidad de desacoplamiento depende de los parámetros del motor a menos que el flujo
se mida directamente. Sin el conocimiento exacto de los parámetros del motor, no es posible el
desacoplamiento ideal.
Notas:
1. De acuerdo con la ecuación (15.144), el flujo de rotor Ψ ^ r está determinado por idr, el cual
sufre un retardo Tr por la constante de tiempo del rotor (Lr/Rr).
2. De acuerdo con la ecuación (15.149), la corriente iqs controla el par desarrollado Td sin
retardo.
3. Las corrientes i ds e iqs son ortogonales entre sí y se conocen como corrientes que produ-
cen flujo y par motor, respectivamente. Esta correspondencia entre las corrientes que
 15.5 Controles vectoriales 791

ia
i s
ids Esquema de
Bifásica a ib un convertidor
ei  i s trifásica controlado
iqs ic por corriente

Cálculo
del vector
de flujo IM Motor de
inducción

Sensor de velocidad

(a) Control directo orientado al campo

r 1 ids i s ia
Lm
Esquema de
Bifásica a ib un convertidor
eis trifásica
controlado
por corriente
Td 2 Lr iqs i s ic
3 Lmp
s

Lm 
r = 
r 2 m
IM

 m
sl r
 
Motor de
inducción
Sensor de velocidad
(b) Control indirecto orientado al campo

FIGURA 15.27
Diagramas de bloques del control vectorial.

produce flujo y par motor está sujeta al mantenimiento de las condiciones de las ecua-
ciones (15.143) y (15.144). Normalmente, i ds permanecería fija para operación hasta la
velocidad base. A partir de ese momento se reduce para debilitar el flujo a través del
rotor de modo que el motor pueda ser propulsado con una característica parecida a la
de potencia constante.

15.5.3 Control vectorial indirecto

La figura 15.28 muestra el diagrama de bloques para la implementación del control indirecto
orientado al campo (IFOC). El componente de flujo de la corriente ids* para el flujo deseado del
rotor Ψ^ r se determina con la ecuación (15.148) y se mantiene constante. La variación de la
792 Capítulo 15 Propulsores de ca

Controlador Controladores i*, i* , i*

a b c
de velocidad de corriente

ref T r* i*qs 
I
  P
N
r
i*qs dq1 W
V
tan1 iqs
i*ds
M
i*ds 


s
ids

dq
iqs

* *

s
兰
1 iqs sl  Motor
dt
Tr i*ds
  
m

r r = 
2 m
E
Decodificador

FIGURA 15.28
Esquema del control indirecto orientado al flujo del rotor.

inductancia magnetizante Lm, sin embargo, puede provocar algo de deriva en el flujo. La ecua-
ción (15.143) relaciona el error de velocidad angular (ωref − ωr) con iqs* como sigue

^ r Lr
Ψ
iqs* = 1ω − ωr 2 (15.150)
Lm Rr ref

la cual, a su vez, genera el componente de par motor de la corriente iqs* con el lazo de control
de velocidad. La frecuencia de deslizamiento ω sl* se genera a partir de iqs* a manera de alimen-
tación en sentido directo según la ecuación (15.143). La expresión correspondiente de la
ganancia de deslizamiento K sl está dada por

ωsl* Lm Rr Rr 1
Ksl = = × = × (15.151)
*
iqs ^
Ψr L r L r
*
ids

La velocidad de deslizamiento ω sl* se suma a la velocidad del rotor ωr para obtener la frecuencia
del estator ω. Esta frecuencia se integra con respecto al tiempo para producir el ángulo
requerido θs de la fuerza magnetomotriz del motor con respecto al vector de flujo del rotor.
Este ángulo se utiliza para generar las señales vectoriales unitarias (cos θs y sen θs) y para
transformar las corrientes del estator (ids e i qs) al marco de referencia dq. Para regular
las corrientes iq e id a sus valores de referencia se utilizan dos controladores de corriente
 15.5 Controles vectoriales 793

qe

qr  0
iqs

iqss
qrs
qs

I^s
ids
iqs
idss ^

dr 
r
e  sl

drs
r sl de 

dr FIGURA 15.29

Eje del r Diagrama fasorial que muestra los componentes del

ds
rotor vector espacial para el control vectorial indirecto.

independientes. Los errores compensados de i q e i d se transforman a la inversa en el marco

de referencia a−b−c del estator para obtener señales de conmutación para el inversor mediante
PWM o comparadores de histéresis.
La figura 15.29 muestra los diversos componentes de los vectores espaciales. Los ejes
d s−qs están fijos en el estator, pero los ejes dr−qr, que están fijos en el rotor, se mueven a
una velocidad ωr. Los ejes de−qe que giran sincrónicamente lo hacen adelantados a los ejes
dr−qr con un ángulo de deslizamiento positivo θsl correspondiente a la frecuencia de desli-
zamiento ωsl . Como el polo del rotor está dirigido sobre el eje de y ω = ωr + ωsl , podemos
escribir

θs = ωdt = 1 ωr + ωsl 2 dt = θr + θsl (15.152)

L L

La posición del rotor θs no es absoluta, pero si el deslizamiento con respecto al rotor a la

frecuencia ωsl . Para el control de desacoplamiento, el componente de flujo de corriente i ds
a través del estator debe alinearse sobre el eje de y el componente de par de la corriente iqs debe
estar sobre el eje qe.
Este método utiliza un esquema de alimentación en sentido directo para generar ω sl* a partir
de ids*, iqs* y Tr. La constante de tiempo del rotor Tr no puede permanecer constante en todas
las condiciones de funcionamiento. Por consiguiente, en condiciones de funcionamiento, la
velocidad de deslizamiento ωsl , que afecta directamente el par desarrollado y la posición
del vector de flujo del rotor, puede variar mucho. El método indirecto requiere que el con-
trolador se sincronice con el motor que se está propulsando. Esto se debe a que el controlador
también necesita conocer algún o algunos parámetros del motor, lo cual puede variar de
acuerdo con las condiciones de funcionamiento de forma continua. Se pueden adoptar
muchos esquemas de identificación de la constante de tiempo del rotor para superar este
problema.
794 Capítulo 15 Propulsores de ca

Ejemplo 15.10 Cómo determinar los enlaces de flujo del rotor

Los parámetros de un motor de inducción con un controlador vectorial indirecto son 6 hp, conectado en
Y, trifásico, 60 Hz, cuatro polos, 220 V, Rs = 0.28 Ω, Rr = 0.17 Ω, Lm = 61 mH, Lr = 56 mH, Ls = 53 mH,
J = 0.01667 kg-m2, velocidad nominal = 1800 rpm. Determine (a) los enlaces de flujo del rotor nominales
y las corrientes del estator correspondientes ids e iqs; (b) la corriente total del estator Is; (c) el ángulo de
par motor θT, y (d) la ganancia de deslizamiento Ksl.

Solución
HP = 6 hp, Po = 745.7 × 6 = 4474 W, VL = 220 V, f = 60 Hz, p = 4, R s = 0.28 Ω, R r = 0.17 Ω,
L m = 61 mH, Lr = 56 mH, Ls = 53 mH, J = 0.01667 kg-m2, N = 1800 rpm, ω = 2πf = 2π × 60 = 376.991 rad/s,
ωm = (2πN)/60 = (2π × 1800)/60 = 188.496 rad/s, ωr = (p/2) × ωm = (4/2) × 157.08 = 376.991 rad/s,
ωc(máx) = ωr = 314.159 rad/s, Vqs = 1 22 VL 2 > 23 = 1 22 × 2202 > 23 = 179.629 rmV , Vds = 0
a. Para ωsl = 0, la ecuación (15.122) da

iqs Rs ωLs 0 ωLm −1 vqs 0.126

ids − ωLs Rs − ωLm 0 vds 8.988
§ ¥ =§ ¥ § ¥ =§ ¥
iqr 0 ωslLm Rr ωslLr 0 0
idr − ωslLm 0 − ωslLr Rr 0 0

Por consiguiente, iqs = 0.126 A, ids = 8.988 A, iqr = 0 e idr = 0

Según las ecuaciones (15.123) a (15.125), obtenemos los enlaces de flujo del estator como

Ψqs = Lsiqs + Lmiqr = 53 × 10−3 × 0.126 + 61 × 10−3 × 0 = 6.678 mWb-vueltas

Ψds = Lsids + Lmidr = 53 × 10−3 × 8.988 + 61 × 10−3 × 0 = 0.476 Wb-vueltas

Ψs = 3Ψ 2qs + Ψ 2ds = 316.678 × 10−2 2 2 + 0.4762 = 0.476 Wb-vueltas

Según las ecuaciones (15.126) a (15.128), obtenemos los enlaces de flujo del rotor como

Ψqr = Lriqr + Lmiqs = 56 × 10−3 × 0 + 61 × 10−3 × 0.126 = 6.678 mWb-vueltas

Ψdr = Lridr + Lmids = 56 × 10−3 × 0 + 61 × 10−3 × 8.988 = 0.548 Wb-vueltas

Ψr = 3Ψ 2qr + Ψ 2dr = 317.686 × 10−2 2 2 + 0.5482 = 0.548 Wb-vueltas

Según las ecuaciones (15.129) a (15.131), obtenemos los enlaces de flujo magnetizantes como

Ψmq = Lm 1iqs + iqr 2 = 61 × 10−3 × 10.216 + 02 = 7.686 mWb

Ψmd = Lm + 1ids + idr 2 = 61 × 10−3 × 18.988 + 02 = 0.548 Wb

Ψm = 3Ψ 2mq + Ψ 2md = 317.686 × 10−2 2 2 + 0.5482 = 0.548 Wb

b. La corriente del estator (o del campo) que produce el flujo que a su vez produce la fuerza
magnetomotriz Ψm es

If = Is 3i2ds + i2qs = 38.9882 + 0.2162 = 8.989 A

 15.5 Controles vectoriales 795

Y la ecuación (15.132) da el par motor correspondiente como

3 ×4
1Ψdsiqs − Ψdsids 2 = 10.474 × 0.216 − 6.678 × 10−3 × 8.9882
3p
Td =
4 4
= 0 (como se esperaba)

La ecuación (15.149) también da el valor aproximado del par motor correspondiente como

3p L2m 3 ×4 161 × 10−3 2 2

Td = × idsiqs = × × 8.988 × 0.216 = 0.226 N # m
4 Lr 4 56 × 10−3

c. El par motor requerido para producir la potencia de salida Po es

Te = Po/ωm = 4744/188.496 = 27.736 N∙m. La ecuación (15.147) da la constante de par motor
Ke = (3p/4)(Lm/Lr) = (3 × 4/4) × (61/56) = 3.268 y la corriente del rotor necesaria para
producir el par motor Te es Ir = i qs = Te /(KeΨr) = 23.736/(3.268 × 0.548) = 13.247 A.
Por consiguiente, la corriente total del estator es

Is = 3I f2 + I r2 = 38.9892 + 13.2472 = 16.01A

Y el ángulo de par motor θT = tan−1(Is/If) = tan−1(16.01/8.989) = 60.69°

d. Según la ecuación (15.151),

Rr Is 0.17 16.01
ωsl = × = −3
× = 5.06 rad/s
Lr If 56 × 10 8.989

Lm Rr 61 × 10−3 0.17
Ksl = = × = 0.338
ψr L r 0.548 56 × 10−3

15.5.4 Control vectorial directo

Los enlaces de flujo en el entrehierro en los ejes d y q del estator se utilizan para determinar los
respectivos enlaces de fuga para así poder determinar los enlaces de flujo en el rotor en el
marco de referencia del estator. Los enlaces de flujo en el entrehierro se miden instalando
sensores de flujo de cuadratura en el entrehierro como se muestra en la figura 15.30.

s
⌿ qs

FIGURA 15.30
s Sensores de cuadratura para determinar el flujo
⌿ ds
en el entrehierro para el control vectorial directo.
796 Capítulo 15 Propulsores de ca

Las ecuaciones (15.123) a (15.131) en el marco de referencia del estator se pueden simplificar
para obtener los enlaces de flujo dados por

Lr s
Ψsqr = Ψ − Llr isqs (15.153)
Lm qm
Lr s
Ψsdr = Ψ − Llr isds (15.154)
Lm dm

donde el superíndices representa el marco de referencia del estator. La figura 15.31 muestra
el diagrama fasorial para los componentes del vector espacial. La corriente ids debe alinearse
^ r e iqs debe ser perpendicular a Ψ
en la dirección del flujo Ψ ^ r. El marco de−qe gira a velocidad
s s
sincrónica ω con respecto al marco estacionario d −q , y en cualquier instante, la posición
angular del eje de con respecto al eje ds es θs en la ecuación (15.122).
Los vectores de flujo del rotor en el marco estacionario están dados por

^ r sen θs
Ψsqr = Ψ (15.155)
^ r cos θs
Ψsdr = Ψ (15.156)

los cuales dan los componentes del vector unitario como

Ψsdr
cos θs = (15.157)
Ψ^r

iqs ⫽ iqs* qe

^
⌿qr ⫽ 0
sen ␪e

⌿drs
qs

ids ⫽ ids*

␪e
⌿drs

^ ⫽⌿
⌿r dr
⫺iqs

cos ␪e
de

ds ␻

FIGURA 15.31
Fasores de−qe y ds−qs para
el control vectorial directo.
 15.6 Propulsores de motor sincrónico 797

Ψsqr
sen θs = (15.158)
Ψ^r

donde

^ r = 21 Ψ2dr 2 2 + 1 Ψsqr 2 2
Ψ (15.159)

Las señales de flujo Ψsdr y Ψsqr se generan a partir de los voltajes y corrientes terminales
de la máquina al utilizar un estimador de modelo de voltaje. El par motor del motor se
controla mediante la corriente i qs y el flujo del rotor mediante la corriente i ds. Este método
de control ofrece un mejor desempeño a baja velocidad que el IFOC. Sin embargo, a alta
velocidad, los sensores de flujo en el entrehierro reducen la confiabilidad. Normalmente se
prefiere el IFOC en aplicaciones prácticas. Sin embargo, los enlaces de flujo en los ejes d y q
del estator del motor se pueden calcular integrando los voltajes de entrada al estator.

Puntos clave de la sección 15.5

r
La técnica de control vectorial utiliza el circuito dinámico equivalente del motor de

inducción. Desacopla la corriente del estator en dos componentes: uno que proporciona el
flujo en el entrehierro y el otro que produce el par motor. Permite el control independiente
del flujo y el par motor y la característica de control se linealiza.

r
Las corrientes del estator se convierten en un marco de referencia ficticio que gira sincróni-
camente alineado con el vector de flujo y se vuelven a transformar al marco del estator
antes de retroalimentar a la máquina. Normalmente se prefiere el método indirecto en
vez del método directo.

15.6 PROPULSORES DE MOTOR SINCRÓNICO

Los motores sincrónicos cuentan con un devanado polifásico en el estator, también conocido
como armadura, y un devanado en el campo que conduce una corriente directa en el rotor.
Intervienen dos fuerzas magnetomotrices: una por la corriente del campo y la otra por la corriente
de la armadura. La fuerza magnetomotriz resultante produce el par motor. La armadura es
idéntica al estator de los motores de inducción, pero no hay inducción en el rotor. Un motor
sincrónico es una máquina de velocidad constante y siempre gira con deslizamiento cero a la
velocidad sincrónica, que depende de la frecuencia y el número de polos, como lo expresa
la ecuación (15.1). Un motor sincrónico puede funcionar como motor o generador. El PF se
puede controlar variando la corriente del campo. Con cicloconvertidores e inversores las
aplicaciones de los motores sincrónicos en propulsores de velocidad variable se están ampliando.
Los motores sincrónicos se pueden clasificar en seis tipos:

1. Motores de rotor cilíndrico

2. Motores de polos salientes
3. Motores de reluctancia
4. Motores de imán permanente
5. Motores de reluctancia conmutados
6. Motores de cd y ca sin escobillas
798 Capítulo 15 Propulsores de ca

15.6.1 Motores de rotor cilíndrico

El devanado de campo se enrolla en el rotor, el cual es cilíndrico, y estos motores tienen un
entrehierro uniforme. Las reactancias son independientes de la posición del rotor. El circuito
equivalente por fase, ignorando la pérdida sin carga, se muestra en la figura 15.32a, donde Ra es
la resistencia de la armadura por fase y X es la reactancia sincrónica por fase. Vf, que depende
de la corriente del campo, se conoce como voltaje de excitación o de campo.
El PF depende de la corriente del campo. Las curvas V, que muestran las variaciones
típicas de la corriente de la armadura en función de la corriente de excitación, se ilustran en
la figura 15.33. Para la misma corriente de armadura, el PF se podría retrasar o adelantar,
dependiendo de la corriente de excitación If.
Si θm es el ángulo de PF retrasado del motor, la figura 15.32a da

Vf = Va 0 − Ia 1Ra + jXs 2 (15.160)

= Va 0 − Ia 1cos θm − j sen θm 2 1Ra + jXs 2

= Va − Ia Xs sen θm − Ia Ra cos θm − jIa 1Xs cos θm − Ra sen θm 2 (15.161a)

= Vf δ (15.161b)

donde

− 1 Ia Xs cos θm − Ia Ra sen θm2

δ = tan−1 (15.162)
Va − Ia Xs sen θm − Ia Ra cos θm

Vf = [1Va − Ia Xs sen θm − Ia Ra cos θm 2 2

+ 1 Ia Xs cos θm − Ia Ra sen θm 2 2]1/2 (15.163)

El diagrama fasorial de la figura 15.32b da por resultado

Vf = Vf 1cos δ + j sen δ2 (15.164)

Va − Vf [Va − Vf 1cos δ + j sen δ2 ]1Ra − jXs 2

Ia = = (15.165)
Ra + jXs R2a + X2s

Ia Va
Xs 0 ␦
Ra ␪m
⫹ ⫹
⫺jXsIa
⬃ Va Vf ⬃ Ia
⫺ ⫺
Vf
(a) Diagrama del circuito (b) Diagrama fasorial

FIGURA 15.32
Circuito equivalente de motores sincrónicos.
 15.6 Propulsores de motor sincrónico 799

Corriente de la armadura, Ia Factor de

potencia
retrasado Factor de potencia
adelantado

Par motor nominal

Sin carga

FIGURA 15.53
0 If Curvas V típicas de motores sincrónicos.

La parte real de la ecuación (15.165) es

Ra 1Va − Vf cos δ2 − Vf Xs sen δ

Ia cos θm = (15.166)
R2a + X2s

La potencia de entrada se puede determinar a partir de la ecuación (15.166),

Pi = 3 Va Iacos θm
3[Ra 1 V 2a − Va Vf cos δ2 − Va Vf Xs sen δ]
= (15.167)
R2a + X2s

La pérdida en el cobre del estator (o armadura) es

Psu = 3I 2aRa (15.168)

La potencia en el entrehierro, que es igual a la potencia desarrollada, es

Pd = Pg = Pi − Psu (15.169)

Si ω es la velocidad sincrónica, que es igual a la velocidad del rotor, el par motor desarrollado es

Pd
Td = (15.170)
ωs

Si la resistencia de la armadura es insignificante, Td en la ecuación (15.170) es

3 Va Vf sen δ
Td = − (15.171)
Xsωs
y la ecuación (15.162) se vuelve

Ia Xs cos θm
δ = − tan−1 (15.172)
Va − Ia Xs sen θm

Para motorización δ es negativo y el par motor en la ecuación (15.171) se vuelve positivo.

En el caso de generación, δ es positivo y la potencia (y par motor) se vuelve negativo. El ángulo δ
se llama ángulo de par motor. Para un voltaje y frecuencia fijos el par motor depende del
800 Capítulo 15 Propulsores de ca

Par motor, Td

Motorización Regeneración
1.0

0 90 180
(adelanto) ␦ (retraso)
FIGURA 15.34
⫺180 ⫺90
Par motor en función del ángulo
de par motor con rotor cilíndrico. ⫺1.0

ángulo δ y es proporcional al voltaje de excitación, Vf. Para valores fijos de Vf y δ, el par

motor depende de la relación de voltaje a frecuencia y un control constante de volts/hertz
puede proporcionar control de velocidad a un par motor constante. Si Va, Vf y δ permanecen
fijos, el par se reduce con la velocidad y el motor funciona en el modo de debilitamiento de
campo.
Si δ = 90°, el par motor se vuelve máximo y el par motor máximo desarrollado llamado
par motor de arranque máximo, es

3Va Vf
Tp = Tm = − (15.173)
Xsωs

La gráfica del par motor desarrollado en función del ángulo δ se muestra en la figura 15.34.
Para consideraciones de estabilidad, el motor funciona en la pendiente positiva de las caracte-
rísticas Td−δ y ésta limita el rango del ángulo de par motor, −90° ≤ δ ≤ 90°.

Nota: ωs = ωm y ωr = (p/2)ωm.

Ejemplo 15.11 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un motor sincrónico de

rotor cilíndrico
Un motor sincrónico trifásico de rotor cilíndrico conectado en Y de 460 V, 60 Hz y seis polos, tiene una
reactancia sincrónica de Xs = 2.5 Ω y la resistencia de la armadura es insignificante. El par motor de la
carga, que es proporcional a la velocidad al cuadrado, es TL = 398 N∙m a 1200 rpm. El PF se mantiene
unitario mediante el control de campo y la relación de voltaje a frecuencia se mantiene constante al valor
nominal. Si la frecuencia del inversor es 36 Hz y la velocidad del motor es de 720 rpm, calcule (a) el voltaje
de entrada Va; (b) la corriente de la armadura Ia; (c) el voltaje de excitación Vf; (d) el ángulo del par δ, y
(e) el par motor máximo de arranque, Tp.

Solución
PF = cos θm = 1.0, θm = 0, Va(nominal) = Vb = Vs = 460/13 = 265.58 V, p = 6, ω = 2π × 60 = 377 rad/s,
ωb = ωs = ωm = 2 × 377/6 = 125.67 rad/s o 1200 rpm, y d = Vb/ωb = 265.58/125.67 = 2.1133. A 720 rpm.

720 2 π
TL = 398 × a b = 143.28 N ⋅ m ωs = ωm = 720 × = 75.4 rad/s
1200 30

P0 = 143.28 × 75.4 = 10,803 W

a. Va = dωs = 2.1133 × 75.4 = 159.34 V.

b. P0 = 3VaIaPF = 10,803 o Ia = 10,803/(3 × 159.34) = 22.6 A.
 15.6 Propulsores de motor sincrónico 801

c. Según la ecuación (15.160),

Vf = 159.34 − 22.6 × 1 1 + j02 1 j2.52 = 169.1 l − 19.52°

d. El ángulo del par motor, δ = −19.52°.

e. Según la ecuación (15.173),

3 × 159.34 × 169.1
Tp = = 428.82 N ⋅ m
2.5 × 75.4

15.6.2 Motores de polos salientes

La armadura de los motores de polos salientes es semejante a la de los motores de rotor cilín-
drico. Sin embargo, por la prominencia, el entrehierro no es uniforme y el flujo depende de
la posición del rotor. Por lo común, el devanado de campo está enrollado en las piezas polares.
La corriente y las reactancias de la armadura se pueden descomponer en componentes en
el eje directo y en el eje de cuadratura. Id e Iq son los componentes de la corriente de la
armadura en eje directo (o d) y en eje de cuadratura (o q), respectivamente. Xd y Xq son
la reactancia en el eje d y la reactancia en el eje q, respectivamente. Utilizando la ecuación
(15.160), el voltaje de excitación ss vuelve
Vf = Va − jXdId − jXqIq − RaIa

Para una resistencia insignificante de la armadura, el diagrama fasorial se muestra en la figura

15.35. De acuerdo con el diagrama fasorial,

Id = Ia sen1 θm − δ2 (15.174)
Iq = Ia cos1 θm − δ2 (15.175)
Id Xd = Va cos δ − Vf (15.176)
Iq Xq = Va sen δ (15.177)

Sustituyendo Iq de la ecuación (15.175) en la ecuación (15.177), tenemos

Va sen δ = Xq Ia cos1 θm − δ2
= Xq Ia 1 cos δ cos θm + sen δ sen θm 2 (15.178)

Va

jXqIq

␦ Iq
0
␪m Vf jXdId

FIGURA 15.35
Id Ia
Diagrama fasorial para motores sincrónicos de polos salientes.
802 Capítulo 15 Propulsores de ca

Dividiendo ambos lados entre cos δ y despejando δ se obtiene

Ia Xq cos θm
δ = − tan−1 (15.179)
Va − Ia Xq sen θm

donde el signo negativo significa que Vf está retrasado con respecto a Va. Si el voltaje entre las
terminales se descompone en el eje d y en el eje q,

Vad = − Va sen δ y Vaq = Va cos δ

La potencia de entrada es

P = − 31 Id Vad + Iq Vaq 2
= 3Id Va sen δ − 3Iq Va cos δ (15.180)

Sustituyendo Id de la ecuación (15.176) e Iq de la ecuación (15.177) en la ecuación (15.180) se

obtiene
3 Va Vf 3 V 2a Xd − Xq
Pd = − sen δ − c sen 2δ d (15.181)
Xd 2 Xd Xq

Dividir la ecuación (15.181) entre la velocidad, da el par motor desarrollado como

3 Va Vf 3 V 2a Xd − Xq
Td = − sen δ − c sen 2δ d (15.182)
Xdωs 2ωs Xd Xq

El par motor en la ecuación (15.182) tiene dos componentes. El primero es el mismo que el
del rotor cilíndrico si Xd se reemplaza con Xs y el segundo por la prominencia del rotor. En la
figura 15.36 se muestra la gráfica típica de Td en función del ángulo del par motor, donde éste
tiene un valor máximo de δ = ±δm. Para estabilidad, el ángulo del par motor está limitado al
rango de −δm ≤ δ ≤ δm y en este rango estable la pendiente de la característica Td−δ es mayor
que la del motor de rotor cilíndrico.

15.6.3 Motores de reluctancia

Los motores de reluctancia se parecen a los motores de polos salientes, excepto que no hay
devanado de campo en el rotor. El circuito de la armadura, que produce un campo magnético
rotatorio en el entrehierro, induce un campo en el rotor que tiende a alinearse con el campo de

Par motor, Td
Motorización Regeneración

1
Par motor resultante
Par motor debido
m a la prominencia

180 m 180
FIGURA 15.36 Par motor
debido al campo
Par motor en función del ángulo de par
1
motor con rotor de polos salientes.
 15.6 Propulsores de motor sincrónico 803

la armadura. Los motores de reluctancia son muy sencillos y se utilizan en aplicaciones donde
se requiere que varios motores giren en sincronía. Estos motores tienen un bajo PF de retraso,
típicamente en el rango de 0.65 a 0.75.
Con Vf = 0, se puede aplicar la ecuación (15.182) para determinar el par motor de
reluctancia,

3 V 2a Xd − Xq
Td = − c sen 2δ d (15.183)
2ωs Xd Xq

donde

Ia Xq cos θm
δ = − tan−1 (15.184)
Va − Ia Xq sen θm

El par máximo crítico de arranque para δ = −45° es

3V 2a Xd − Xq
Tp = c d (15.185)
2ωs Xd Xq

Ejemplo 15.12 Cómo determinar los parámetros de desempeño de un motor de reluctancia

Un motor de reluctancia trifásico conectado en Y de cuatro polos, 230 V, 60 Hz, tiene Xd = 22.5 Ω
y Xq = 3.5 Ω. La resistencia de la armadura es insignificante. El par motor de la carga es TL = 12.5 N ∙ m.
La relación de voltaje a frecuencia se mantiene constante al valor nominal. Si la frecuencia de ali-
mentación es 60 Hz, determine (a) el ángulo de par motor, δ; (b) la corriente de línea Ia , y (c) el PF
de entrada.

Solución
TL = 12.5 N ⋅ m, Va1 nominal 2 = Vb = 230/13 = 132.79 V, p = 4, ω = 2π × 60 = 377 rad/s,
ωb = ωs = ωm = 2 × 377/4 = 188.5 rad/s o 1800 rpm, y Va = 132.79 V.
a. ωs = 188.5 rad/s. Según la ecuación (15.183),

12.5 × 2 × 188.5 × 22.5 × 3.5

sen 2δ = −
3 × 132.792 × 1 22.5 − 3.52
y δ = −10.84°.
b. P0 = 12.5 × 188.5 = 2356 W. Según la ecuación (15.184),

3.5Ia cos θm
tan1 10.84°2 =
132.79 − 3.5Ia sen θm

y P0 = 2356 = 3 × 132.79Ia cos θm. Según estas dos ecuaciones, Ia y θm se pueden determinar
por un método de solución iterativo, del cual resulta Ia = 9.2 A y θm = 49.98°.
c. PF = cos (49.98°) = 0.643.

15.6.4 Motores de reluctancia conmutados

Un motor de reluctancia conmutado (SRM) es un motor de pasos de reluctancia variable.
En la figura 15.37a se muestra una vista de corte transversal. Se muestran tres fases (q = 3)
con seis dientes del estator, Ns = 6, y cuatro dientes del rotor, Nr = 4. Nr está relacionado
804 Capítulo 15 Propulsores de ca

Fase A
iA
Fase C

Fase B iC
iB
P

Ángulo del
par motor


iB

iC

iA

(a) Sección transversal

Alimentación
de ca
⬃


⬃ Vcd C


⬃

(b) Circuito de propulsión

FIGURA 15.37
Motor de reluctancia conmutado.

con Ns y q por Nr = Ns ± Ns/q. Cada devanado de fase se coloca en dos dientes diametralmente
opuestos. Si la corriente i a excita la fase A, se desarrolla un par motor y hace que un par de
polos del rotor se alineen magnéticamente con los polos de la fase A. Si la fase B y la fase C
subsecuentes se excitan en secuencia, ocurre una rotación adicional. La velocidad del motor
se puede variar excitando las fases A, B y C en secuencia. En la figura 15.37b se muestra un
circuito comúnmente utilizado para propulsar un motor de reluctancia conmutado. Por lo
común se requiere un sensor de posición absoluta para controlar directamente los ángulos
de excitación del estator con respecto a la posición del rotor. Se proporciona un control de
retroalimentación de posición para generar las señales de disparo. Si la conmutación
tiene lugar en una posición fija del rotor con respecto a sus polos, un motor de reluctancia
 15.6 Propulsores de motor sincrónico 805

conmutado (SRM) exhibiría las características de un motor de cd en serie. Al variar la posi-

ción del rotor, se puede obtener un rango de características de funcionamiento [16,17].

15.6.5 Motores de imán permanente

Los motores de imán permanente son semejantes a los motores de polos salientes excepto que no
hay devanado de campo en el rotor y el campo se proporciona montando imanes permanentes
en el rotor. El voltaje de excitación no se puede variar. Para el mismo tamaño de marco, los
motores de imán permanente tienen un par motor de arranque crítico más alto. Las ecuaciones
para los motores de polos salientes se pueden aplicar a motores de imán permanente si el
voltaje de excitación Vf se supone constante. La eliminación de la bobina de campo, la alimenta-
ción de cd, y los anillos colectores reducen la pérdida y la complejidad del motor. Estos motores
también se conocen como motores sin escobillas y cada vez se utilizan más en robots y máquinas
herramienta. Un motor de imán permanente se puede alimentar con corriente rectangular o
corriente senoidal. Los motores alimentados por corriente rectangular, que cuentan con
devanados concentrados en el estator que inducen un voltaje cuadrado o trapezoidal, se suelen
utilizar en propulsores de baja potencia. Los motores alimentados por corriente senoidal, los
cuales tienen devanados distribuidos en el estator, proporcionan un par motor uniforme más
suave y normalmente se utilizan en propulsores de alta potencia.
Con el marco de rotor como referencia, la posición de los imanes del rotor determina
los voltajes y corrientes del estator, las fuerzas electromotrices inducidas instantáneas, y
subsecuentemente las corrientes del estator y el par motor de la máquina. Los devanados
equivalentes del estator en los ejes q y d se transforman en los marcos de referencia que
giran a la velocidad del rotor ωr. Por consiguiente, hay una diferencial de velocidad cero
entre los campos magnéticos del rotor y el estator, y los devanados del estator en los ejes q y
d tienen una relación de fase fija con el eje del imán del rotor, es decir, el eje d.
Las ecuaciones de los enlaces de flujo del estator son [23]
vqs = Rqiqs + DΨqs + ωrΨds (15.186)

vds = Rdids + DΨds − ωrΨqs (15.187)

donde Rq y Rd son las resistencias de los devanados en los ejes directo y de cuadratura, que son
iguales a la resistencia del estator Rs. Los enlaces del flujo del estator en los ejes q y d en los
marcos de referencia del rotor son
Ψqs = Lqiqs + Lmiqr (15.188)

Ψds = Ldids + Lmidr (15.189)

donde Lm es la inductancia mutua entre el devanado del estator y los imanes del rotor.
Lq y Ld son las autoinductancias de los devanados del estator en los ejes q y d. Éstas se
vuelven iguales a la inductancia del estator Ls, sólo cuando los imanes del rotor tienen un arco
eléctrico de 180°. A medida que los imanes del rotor y los devanados del estator en los ejes q y
d se fijan en el espacio, las inductancias de los devanados no cambian en los marcos de referen-
cia del rotor. El flujo en el rotor se presenta a lo largo del eje d, de modo que la corriente del
rotor a lo largo del d es idr. La corriente a lo largo del eje q en el rotor es cero, es decir, Iqr = 0,
porque no hay flujo a lo largo de este eje en el rotor. Las ecuaciones (15.188) y (15.189) para el
enlace de flujo se pueden escribir como
Ψqs = Lqiqs (15.190)

Ψds = Ldids + Lmidr (15.191)

806 Capítulo 15 Propulsores de ca

Sustituyendo estos enlaces de flujo en las ecuaciones de voltaje del estator (15.186) y (15.187)
se obtienen las ecuaciones del estator como

vqs R + Lq D ωrLd ωL i
a b = a q b a qs b + a r m dr b
i
(15.192)
vds − ωrLq Rd + LdD ids 0

El par motor electromagnético está dado por

1 Ψ i − Ψqsids 2
3p
Te = (15.193)
2 2 ds qs
la que, después de sustituir los enlaces de flujo de las ecuaciones (15.190) y (15.191) en función
de las inductancias y corrientes, da

3 Lmidriqs + 1Ld − Lq 2 iqsids 4

3p
Te = (15.194)
22

y el enlace de flujo de rotor que enlaza al estator es

Ψr = Lmidr (15.195)

El enlace de flujo del rotor se puede considerar constante excepto por los efectos de la tempe-
ratura. Supongamos entradas trifásicas senoidales como sigue:

ias = is sen 1ωrt + δ2 (15.196)

ibs = is sen aωr t + δ − b

2π
(15.197)
3

ics = is sen aωr t + δ + b

2π
(15.198)
3

donde ωr es la velocidad eléctrica del rotor y δ es el ángulo entre el campo del rotor y el fasor
de corriente del estator, conocido como el ángulo de par motor. El campo del rotor viaja a una
velocidad de ωr rad/s.
Por consiguiente, las corrientes del estator a lo largo de los ejes q y d en el marco de
referencia del rotor para un funcionamiento trifásico balanceado son resultado de

cos aωrt − b cos aωrt + b ias

2π 2π
cos ωrt
a qs b = ≥ ¥ ° ibs ¢
i 2 3 3
(15.199)
sen aωrt − b sen aωrt + b
ids 3 2π 2π
sen ωrt ics
3 3

Sustituyendo las ecuaciones (15.196) a (15.198) en la ecuación (15.199) se obtienen las corrientes
del estator en los marcos de referencia del rotor [23]:

sen δ
c d = is c d
iqs
(15.200)
ids cos δ
 15.6 Propulsores de motor sincrónico 807

Las corrientes a lo largo de los ejes q y d son constantes en los marcos de referencia del
rotor, puesto que δ es una constante para un par motor dado de la carga. Son muy semejantes
a las corrientes de la armadura y el campo en la máquina de cd de excitación independiente.
La corriente a lo largo del eje q es equivalente a la corriente de la armadura de la máquina
de cd. La corriente a lo largo del eje d es la corriente del campo, mas no en su totalidad. Es
sólo una corriente de campo parcial; la fuente de corriente equivalente que representa el
campo magnético permanente contribuye con la otra parte.
Sustituyendo la ecuación (15.200) en la ecuación (15.194) del par motor electromagnético
se obtiene el par motor como

c Ψr f is sen δ + 1Ld − Lq 2 i2s sen 2δ d

3p 1
Te = (15.201)
22 2

que para δ = π/2 se vuelve

3 p
Te = × × Ψrf is = Kf Ψrf is N ⋅ m (15.202)
2 2

donde Kf = 3p/(4).
Por consiguiente, la ecuación del par motor se parece a la del par motor generado en
el motor de cd y en el motor de inducción controlado por vector. Si el ángulo del par motor
δ se mantiene a 90 o y el flujo se mantiene constante, entonces la magnitud de la corriente
del estator controla el par motor y la operación es muy parecida a la del motor de cd de excitación
independiente controlado por armadura. El par motor electromagnético es positivo en la
acción de motorización, si δ es positivo. El enlace de flujo de rotor Ψr es positivo. La figura 15.38
muestra el diagrama fasorial para un ángulo del par motor arbitrario δ.

Eje q

Vqs

Vs

is
iqs = iT

r


Vqs s ids = if af Eje d

r

Marco de referencia FIGURA 15.38

del estator
Diagrama fasorial de la maquina
sincrónica de imán permanente.
808 Capítulo 15 Propulsores de ca

K1.^af

Controlador de velocidad
T* D iT* i*s
Tc* ia*s
*r X N

Motor

Solucionador

de corrientes
de magnitud
0

Sintetizador

del estator

de control
y ángulo
i*bs

Inversor
sincrónico

y lógica
r de imán
permanente
m* 0 if* * *s
ie*s
Kf
0 f(base)

Programa Programa de ies

de función de debilitamiento r i*bs
velocidad de campo Transductor
de posición

Acondicionamiento
de señal
Nota: N — Numerador
D — Denominador

FIGURA 15.39
Diagrama de bloques del propulsor de motor sincrónico de imán permanente controlado por vector [23].

Es importante observar que iqs es el componente de la corriente del estator que produce
el par motor y que ids es el componente de la corriente del estator que produce el flujo. El
enlace de flujo mutuo, que es el resultante de los enlaces del flujo del rotor y de los enlaces de
flujo del estator, está dado por

Ψm = 31 Ψfr + Ldids 2 2 + 1Lqiqs 2 2 (Wb – vueltas) (15.203)

Si δ es mayor que π/2, ids se vuelve negativa. Por consiguiente, los enlaces de flujo mutuo
resultantes se reducen y provocan el debilitamiento del flujo en los propulsores de motor de
imán permanente. Si δ es negativo con respecto al rotor o al enlace de flujo mutuo, la máquina
se transforma en un generador.
El esquema del propulsor de motor sincrónico de imán permanente controlado por
vector se muestra en la figura 15.39 [23]. La referencia de par motor es una función del error
de velocidad, y el controlador de velocidad por lo general es de tipo PI. Para una respuesta
rápida de la velocidad, con frecuencia se utiliza un controlador PID. El producto de la referencia
de par motor por enlace de flujo en el entrehierro Ψm* genera el componente iT* de la corriente del
estator que produce el par.

15.6.6 Control de lazo cerrado de motores sincrónicos

En la figura 15.40a se muestran las características típicas de par motor, corriente y voltaje de
excitación en función de la relación de frecuencia β. Hay dos regiones de funcionamiento:
par motor constante y potencia constante. En la región de par motor constante, la relación
volts/hertz se mantiene constante, y en la región de potencia constante el par motor se reduce
con la frecuencia. En la figura 15.40b se muestran las características de velocidad-par motor a
diferentes frecuencias. Al igual que los motores de inducción, la velocidad de los motores
 15.6 Propulsores de motor sincrónico 809

Par motor
Par motor máximo
Tm
crítico de arranque

Par motor
constante Potencia constante s Velocidad,  m
Va 0
Td 1 s
Td s  constante  
b

Ia

Vf f creciente

s Tm
 
b
(a) Control por relación de frecuencia (b) Control por frecuencia

FIGURA 15.40
Características par motor-velocidad de motores sincrónicos.

sincrónicos se puede controlar variando el voltaje, la frecuencia y la corriente. Existen varias

configuraciones de control de lazo cerrado de motores sincrónicos. En la figura 15.41 se muestra
una configuración básica del control de volts/hertz constante de motores sincrónicos, donde el
error de velocidad genera el comando de frecuencia y voltaje del inversor PWM. Como la velo-
cidad de los motores sincrónicos depende sólo de la frecuencia de alimentación, se emplean
en propulsores de múltiples motores que requieren un seguimiento preciso de la velocidad
entre los motores, como en hilanderías de fibras, fábricas de papel, fábricas de textiles y
maquinas herramienta.

Alimentación trifásica

Le
Motor sincrónico
Inversor
Rectificador
Ce de fuente de
controlado
voltaje

Ángulo
Sensor de
velocidad
K3 de retardo

r
 Controlador 
Vd *r
K2 K1

de velocidad

FIGURA 15.41
Control por volts/hertz de motores sincrónicos.
810 Capítulo 15 Propulsores de ca

15.6.7 Propulsores de motor de cd y ca sin escobillas

Un motor de cd sin escobillas consiste en un devanado multifásico enrrollado en un estator
no saliente y un rotor de imán permanente radicalmente magnetizado [24]. La figura 15.42a
muestra el diagrama de un motor de cd sin escobillas. El de devanado multifásico puede
ser una bobina simple o distribuida a lo largo del polo. Se puede aplicar un voltaje de ca
o cd a devanados de fase individuales mediante una operación de conmutación secuencial
para lograr la conmutación necesaria para impartir rotación. Si el devanado 1 se energiza,
el rotor de imán permanente se alinea con el campo magnético producido por el devanado 1.
Cuando el devanado 1 se desactiva mientras el devanado 2 se activa, se hace que el rotor
gire para que se alinee con el campo magnético del devanado 2, y así sucesivamente. La posición
del rotor se puede detectar por medio de dispositivos de efecto Hall o fotoeléctricos. La caracte-
rística velocidad-par motor deseada de un motor de cd sin escobillas como se muestra en la
figura 15.42b se puede obtener mediante el control de la magnitud y la velocidad de conmutación
de las corrientes de fase.
Los propulsores sin escobillas son básicamente propulsores de motor sincrónico en
modo de autocontrol. La frecuencia de la alimentación de la armadura se cambia en proporción
a los cambios de la velocidad del rotor de modo que el campo de la armadura siempre se
mueve a la misma velocidad que el rotor. El autocontrol garantiza que en todos los puntos
de funcionamiento los campos de la armadura y el rotor se muevan exactamente a la misma
velocidad. Esto evita que el motor sufra oscilaciones repentinas, autooscilaciones e inestabilidad
debidas a un cambio repentino del par motor o de la frecuencia. Por lo común el seguimiento
preciso de la velocidad se realiza con un sensor de posición del rotor. El PF se puede mantener en
la unidad variando la corriente del campo. Los diagramas de bloques de un motor sincrónico
autocontrolado alimentado por un inversor trifásico o un cicloconvertidor se muestran en
la figura 15.43.
Para un propulsor alimentado por inversor, como se muestra en la figura 15.43a, la
fuente de entrada es de cd. Dependiendo del tipo de inversor, la fuente de cd podría ser
una fuente de corriente, una corriente constante o una fuente de voltaje controlable. La
frecuencia del inversor se cambia en proporción a la velocidad, de modo que las ondas de
fuerza magnetomotriz en la armadura y el rotor giren a la misma velocidad, lo que produce

S1

1
I1 
S4 4 2 S2
PM s
rotor
I4 I2

3
I3
S3
0 Td
(a) Esquema (b) Característica velocidad-par motor

FIGURA 15.42
Motor de cd sin escobillas.
 15.6 Propulsores de motor sincrónico 811

If
Motor sincrónico

Inversor
Alimentación de cd trifásico Campo


f 

Posición
Retardo del rotor
ref de fase y y fref Sensor de
circuito de posición del
disparo rotor

(a) Motor de cd sin escobillas

If
Motor sincrónico

Alimentación de ca Cicloconvertidor Campo


f 

Posición
Retardo del rotor
ref y fref Sensor de
de fase y
circuito de posición del
disparo rotor

(b) Motor de ca sin escobillas

FIGURA 15.43
Motores sincrónicos autocontrolados.

un par motor estable a todas las velocidades, como en un motor de cd. La posición del
rotor y del inversor desempeña la misma función que las escobillas y el conmutador en un motor
de cd. Debido a la semejanza de funcionamiento con un motor de cd, un motor sincrónico
autocontrolado alimentado por inversor es conocido como motor de cd sin conmutador. Si
el motor sincrónico es un motor de imán permanente, un motor de reluctancia o un motor
de campo devanado con excitación sin escobillas, se le conoce como motor de cd sin esco-
billas y sin conmutador, o simplemente motor de cd sin escobillas. Conectando el campo en
serie con la alimentación de cd se obtienen las características de un motor de cd en serie.
Los motores de cd sin escobillas ofrecen las características de los motores de cd y no tienen
limitaciones como mantenimiento frecuente e inestabilidad para funcionar en ambientes
explosivos. Cada vez se utilizan más en servo propulsores [18].
Si el motor sincrónico se alimenta con una fuente de ca, como se muestra en la figura 15.43b,
se llama motor de ca sin escobillas y sin conmutador o simplemente motor de ca sin escobillas.
812 Capítulo 15 Propulsores de ca

Estos motores de ca se utilizan en aplicaciones de alta potencia (en el rango de megawatts),

como compresores, sopladores, ventiladores, bandas transportadoras, talleres de laminación,
pilotaje de grandes barcos y plantas de cemento. El motor autocontrolado también se utiliza
para arrancar grandes motores sincrónicos en turbinas de gas y en plantas de almacenamiento
de energía por bombeo.

Puntos clave de la sección 15.6

r
Un motor sincrónico es una máquina de velocidad constante y que siempre gira con
deslizamiento cero a la velocidad sincrónica.

r
El par motor es producido por la corriente de la armadura y el devanado del estator, y la
corriente de campo en el devanado del rotor.

r
Los cicloconvertidores y los inversores se utilizan en aplicaciones de motores sincrónicos
en propulsores de velocidad variable.

15.7 DISEÑO DE UN CONTROLADOR DE VELOCIDAD PARA PROPULSORES DE MOTORES

SINCRÓNICOS DE IMÁN PERMANENTE (PMSM)
El diseño del controlador de velocidad es importante para obtener las características transitorias
y estables deseadas del sistema de propulsión. Un controlador proporcional e integral es
suficiente para muchas aplicaciones industriales. La selección de las constantes de ganancia
y tiempo del controlador se puede simplificar si se supone que la corriente del estator a lo
largo del eje d es cero. Conforme a la suposición, es decir, que ids = 0, el sistema se vuelve lineal y
se parece al de un motor de cd de excitación independiente con excitación constante.

15.7.1 Diagrama de bloques del sistema

Con el supuesto ids = 0, la ecuación (15.192) da la ecuación de voltaje del motor a lo largo del
eje q como

vqs = 1 Rq + LqD2 iqs + ωrLmidr = 1 Rq + LqD2 iqs + Ψrωr (15.204)

y la ecuación electromecánica está dada por

1T − TL 2 = JDωr + B1ωr
P
(15.205)
2 e
donde el par motor electromagnético Te se da en la ecuación (15.202)

3 p
Te = × × Ψrf iqs (15.206)
2 2

y el par motor de la carga suponiendo sólo fricción está dado por

TL = BLωr (15.207)

Sustituyendo las ecuaciones (15.206) y (15.207) en la ecuación (15.205) se obtiene la ecuación

electromecánica como
p 2
1 JD + B1 2 ωr + c × a b Ψr d iqs = KTiqs
3
(15.208)
2 2
 15.7 Diseño de un controlador de velocidad para propulsores de motores sincrónicos... 813

donde

BT = BL + B1 (15.209)

p 2
× a b Ψr
3
KT = (15.210)
2 2

El diagrama de bloques que representa las ecuaciones (15.204) y (15.208) se muestra en la

figura 15.44 incluyendo los lazos de corriente y retroalimentación, donde B t es la fricción
viscosa del motor y la carga.
El inversor se puede modelar como una ganancia con un tiempo de retardo como sigue:

Gr 1 s2 =
Kin
(15.211)
1 + sTin

donde

0.65 Vcd
Kin = (15.212)
Vam

1
Tin = (15.213)
2fc

donde Vcd es la entrada de voltaje de enlace de cd al inversor, Vcm es voltaje máximo de control
y fc es la frecuencia de conmutación (portadora) del inversor.
La fuerza electromotriz inducida debida a los enlaces de flujo del rotor, ea, es

e a = Ψrωr (15.214)

af

Ks(1+ sTs) ea
Gs(s) =
sTs Inversor
*
iqs vqs iqs Te r
Kin 1 1
*r Kt
1+ sTin Rs + sLq Bt+ sJ
Controlador PI
Gr(s) Ga(s) Gm(s)
r

Hc

H
1+ sT G (s)


Tacómetro-filtro

FIGURA 15.44
Diagrama de bloques del sistema de propulsión controlado por velocidad [23].
814 Capítulo 15 Propulsores de ca

15.7.2 Lazo de corriente

El lazo de fem inducida de la ecuación (15.214), que cruza el lazo de corriente a lo largo
del eje q se podría simplificar moviendo el punto de selección del lazo de fem inducida del
punto de salida de velocidad al punto de salida de corriente. Esto se muestra en la figura 15.45
y la función de transferencia de lazo de corriente simplificada está dada por

iqs 1 s2 KinKa 1 1 + sTm 2

=
HcKaKin 11 + sTm 2 + 11 + sTin 2 [KaKb + 11 + sTa 2 11 + sTm 2 ]
(15.215)
i* 1 s2
qs

donde las constantes están dadas por

1 Lq 1 J
Ka = ; Ta = ; Km = ; Tm = ; Kb = KTKmΨr (15.216)
Ra Rs BT BT

Las siguientes aproximaciones cerca de la frecuencia de cruce simplificarían el diseño de los

controladores de corriente y velocidad.

1 + sTin ≅ 1

1 + sTm ≅ sTm

11 + sTa 2 11 + sTm 2 ≅ 1 + s1Ta + Tin 2 ≅ 1 + sTar

donde

Tar = Ta + Tin

Con estos supuestos, la función transferencia de lazo de corriente de la ecuación (15.215) se

puede aproximar como

iqs 1 s2 1 KuKinTm 2 s
≅ a b
TmKin s
≅
i* 1 s2
qs KaKb + 1Tm + KaKinTmHc 2 s + 1TmTar 2 s 2 Kb 11 + sT1 2 1 1 + sT2 2

(15.217)

En un sistema práctico se ve que T1 < T2 < Tim y por consiguiente (1 + sT2) ≈ sT2. Por consi-
guiente, la ecuación (15.217) se puede simplificar aún más hasta

iqs 1 s2 Ki
≅
11 + sTi 2
(15.218)
i* 1 s2
qs

donde

TmKin
Ki = (15.219)
T2Kb

Ti = T1 (15.220)
 15.7 Diseño de un controlador de velocidad para propulsores de motores sincrónicos... 815

KtKin⌿af
1 + sTm

Kin Ka
*
iqs iqs
1 + sTin 1 + sTa

Hc

FIGURA 15.45
Diagrama de bloques del controlador de corriente.

15.7.3 Controlador de velocidad

En la figura 15.46 se muestra el diagrama de bloques de la función de transferencia de lazo de
corriente simplificada con el lazo de velocidad.
Las siguientes aproximaciones cerca de la frecuencia de cruce pueden simplificar el
diseño del controlador de velocidad.

1 + sTm ≅ sTm
1 1 + sTi 2 1 1 + sTω 2 ≅ 1 + sTωi
1 + sTω ≅ 1

donde
Tωi = Tω + Ti (15.221)
Con estas aproximaciones, la función de transferencia de lazo de velocidad está dada por

1 1 + sTs 2
GH1 s2 ≅ a b×
KiKmKTHω Ks
×
1 1 + sTωi 2
(15.222)
Tm Ts

la cual se puede utilizar para obtener la función de transferencia de velocidad de lazo cerrado
como dada por

1 1 + sTs 2
Ks
ωr 1 s2
Kg
≥ ¥
1 Ts
=
ω*r 1 s2
(15.223)
s Tωi + s2 + Kg 11 + sTs 2
Hω 3 Ks
Ts

donde

KiKmKTHω
Kg = (15.224)
Tm
816 Capítulo 15 Propulsores de ca

Ks (1 + sTs) Ki KmKt
␻*r ␻r
sTs 1 + sTi 1 + sTm

␻ra

H␻
1 + sT␻

FIGURA 15.46
Función de transferencia de lazo de corriente simplificada con el lazo de corriente.

Igualando esta función de transferencia con la función óptima simétrica con una relación de
amortiguamiento de 0.707 se obtiene la función de transferencia de velocidad de lazo cerrado
como
1 1 + sTs 2
ωr 1 s2
£ Ts 3 §
1
≅ 3
3T s2 2
a b a b s + 1 Ts 2 s + 1
(15.225)
ωr 1 s2
* H ω s +
16 8

Igualando los coeficientes de las ecuaciones (15.223) y (15.225) y despejando las constantes se
obtienen las constantes de tiempo y ganancia del controlador de velocidad [23] dadas por

Ts = 6Tωi (15.226)
4
Ks = (15.227)
9KgTωi

La ganancia proporcional Kps y la ganancia integral Kis del controlador de velocidad se derivan
como [23]
4
Kps = Ks = (15.228)
9KgTωi
Ks 1
Kis = = (15.229)
Ts 27KgT 2ωi

Ejemplo 15.13 Cómo determinar los parámetros de control de velocidad de un sistema

propulsor de motor sincrónico de imán permanente
Los parámetros de un sistema propulsor de motor sincrónico de imán permanente son 220 V, conectado
en Y, 60 Hz, seis polos, Rs = 1.2 Ω, Ld = 5 mH, Lq = 8.4 mH, Ψr = 0.14 Wb-vueltas, BT = 0.01 N ∙ mn/rad/s,
J = 0.006 kg-m2, fc = 2.5 kHz, Vcm = 10 V, Hω = 0.05 V/V, Hc = 0.8 V/A, Vcd = 200 V.
Diseñe un controlador de velocidad óptimo para una relación de amortiguamiento de 0.707.

Solución
VL = 220 V, Vph = VL 23 = 127 V, f = 60 Hz, p = 6, Rs = 1.2 Ω, Ld = 5 mH, Lq = 8.4 mH,
Ψr = 0.14 Wb-vueltas, BT = 0.01 N ∙ mn/rad/s, J = 0.006 kg-m 2 , fc = 2.5 kHz, Vcm = 10 V,
H ω = 0.05 V/V, Hc = 0.8 V/A, Vcd = 200 V.
 15.7 Diseño de un controlador de velocidad para propulsores de motores sincrónicos... 817

La ganancia del inversor de acuerdo con la ecuación (15.212) es

K in = 0.65Vcd /Vcm = (0.65 × 200)/10 = 13 V/V
La constante de tiempo de acuerdo con la ecuación (15.213) es
Tin = 1/(2fc) = 1/(2 × 2.5 × 10 −3) = 0.2 ms
Por consiguiente, la función de transferencia del inversor es

Gr 1s2 =
Kin 13
=
1 + sTin 1 + 0.0002s

La ganancia eléctrica del motor según la ecuación (15.216) es Ka = 1/Rs = 1/1.2 = 0.8333 s
La constante de tiempo del motor según la ecuación (15.216) es Ta = Lq/Rs = 8.4 × 10−3/1.2 = 0.007 s
Por consiguiente, la función de transferencia del motor es

Ga 1s2 =
Ka 0.8333
=
1 + sTa 1 + 0.007 s

La constante de par motor del lazo de fem inducida según la ecuación (15.210) es

p 2 6 2
× a b Ψr = × a b × 0.14 = 1.89 N. m/A
3 3
KT =
2 2 2 2

La ganancia mecánica de acuerdo con la ecuación (15.216) es Km = 1/BT = 1/0.01 = 100 rad/s/N∙m
La constante de tiempo mecánica de acuerdo con la ecuación (15.216) es Tm = J/BT = 0.006/0.01 = 0.6 s
La constante de retroalimentación de fem de acuerdo con la ecuación (15.216) es
Kb = KTKmΨr = 1.89 × 100 × 0.14 = 26.46
Por consiguiente, la función de transferencia de retroalimentación de fem es

Gb 1s2 =
Kb 26.46
=
1 + sTm 1 + 0.6s

La función de transferencia mecánica del motor es

1.89 × 100
Gm 1s2 =
KTKm 189
= =
1 + sTm 1 + 0.6s 1 + 0.6s

Las constantes de tiempo eléctricas del motor se pueden resolver con las raíces de la siguiente
ecuación
as2 + bs + c = 0

donde a = Tm 1 Ta + Tin2 = 0.6 × 1 0.007 + 0.22 = 0.004

b = Tm + KaKinTmHc = 0.6 + 0.8333 × 13 × 0.6 × 0.8 = 5.8
c = KaKb = 0.8333 × 26.46 = 22.05

La inversa de las raíces da la constantes de tiempo T1 y T2 como

1 − b − 2b2 − 4ac − 5.8 − 25.82 − 4 × 0.004 × 22.05

=− =− ; T1 = 0.7469 ms
T1 2a 2 × 22.05

1 − b + 2b2 − 4ac − 5.8 + 25.82 − 4 × 0.004 × 22.05

=− =− ; T2 = 262.2916 ms
T2 2a 2 × 22.05

La constante de tiempo de lazo de corriente según la ecuación (15.220) es Ti = T1 = 0.7469 ms

818 Capítulo 15 Propulsores de ca

La ganancia de lazo de corriente de acuerdo con la ecuación (15.219) es

Ki = Tm Kin/1T2 Kb 2 = 0.6 × 13/1262.2916 × 10−3 × 26.462 = 1.12388

Las funciones de transferencia de lazo de corriente simplificada de acuerdo con la ecuación (15.218) son

Gis 1s2 =
Ki 1.12388
=
11 + sTi 2 1 + 0.7469 × 10−3s

La constante del controlador de velocidad de acuerdo con la ecuación (15.224) es

KiKmKTHω 1.12388 × 100 × 1.89 × 0.05

Kg = = = 17.70113
Tm 0.6

La constante de tiempo de acuerdo con la ecuación (15.221) es

Tωi = Tω + Ti = 2 ms + 0.7469 ms = 2.7469 ms
La constante de tiempo de acuerdo con la ecuación (15.226) es Ts = 6Tωi = 6 × 2.7469 ms = 16.48 ms
La constante de ganancia de acuerdo con la ecuación (15.227) es
Ks = 4/(9KgTωi) = 4/(9 × 17.70113 × 2.7469 ms) = 9.14042
La función de transferencia de lazo de velocidad total es

Gm 1s2 Gi 1s2 Gs 1 s2
Gsp 1s2 =
1 + Gω 1s2 Gm 1s2 Gi 1s2 Gs 1s2

donde

Ks 11 + sTs 2 1 1 + 0.01648Ts 2 11 + 0.01648Ts 2

Gs 1s2 =
9.14042
= × = 554.58 ×
Ts s 0.01648 s s

Gω 1s2 =
Hω 0.05
=
1 + sTω 1 + 0.002s

15.8 CONTROL DE UN MOTOR DE PASOS

Los motores de pasos son dispositivos de movimiento electromécanico, que se utilizan princi-
palmente para convertir información en forma digital en movimiento mecánico [19,20]. Estos
motores giran a un desplazamiento angular predeterminado en respuesta a una señal lógica de
entrada. Siempre que se requiere pasar de una posición a otra, por lo general se usan motores
de pasos. Se encuentran como propulsores del papel en impresoras lineales y en otro equipo
periférico de cómputo, por ejemplo, para posicionar la cabeza de un disco magnético.
Los motores de pasos caen dentro de dos tipos: (1) motor de pasos de reluctancia variable,
y (2) motor de pasos de imán permanente. El principio de operación del motor de pasos de re-
luctancia variables es muy parecido al de la máquina de reluctancia sincrónica, y el motor de
pasos de imán permanente se parece en principio a la máquina sincrónica de imán permanente.

15.8.1 Motores de pasos de reluctancia variable

Estos motores se pueden usar como unidades o como secciones múltiples. En la operación
de secciones múltiples, se montan tres o más motores monofásicos de reluctancia en una fle-
cha común con los ejes magnéticos de su estator desplazados entre sí. En la figura 15.47 se
muestra el rotor de tres secciones. Tiene tres rotores de dos polos montados en cascada con la
 15.8 Control de un motor de pasos 819

␻rm

c
␪rm

␻rm

b
␪rm

␻rm

a
␪rm

FIGURA 15.47
Rotor de dos polos y tres motores
de pasos de reluctancia variable
montados en una sola flecha.

trayectoria de reluctancia mínima de cada uno alineada al desplazamiento angular θrm. Cada
uno de estos rotores tiene un estator monofásico distinto con los ejes de los estatores desplazados
entre sí. Los estatores correspondientes se muestran en la figura 15.48.
Cada estator tiene dos polos con su devanado enrollado alrededor de ambos polos.
Fluye corriente positiva hacia dentro de as 1 y hacia fuera de as1′ , que está conectado a as 2 de
modo que fluya corriente positiva hacia dentro de as 2 y hacia fuera de as2′ . Cada devanado
puede tener varias vueltas; y la relación de vueltas de as 1 a as′1 es NNs/2, que es la misma que
de as 2 a as2′. θrm se mide según la trayectoria de reluctancia mínima desde el eje as.
Si los circuitos de los devanados bs y cs se abren y el devanado as se excita con un voltaje
de cd, se puede establecer de inmediato una corriente constante ias. El rotor a se puede alinear
con el eje as y θrm = 0 o 180°. Si el devanado as se desenergiza de forma instantánea y el
devanado bs se energiza con una corriente directa, el rotor b se alinea con la trayectoria de
reluctancia mínima a lo largo del eje bs. Por tanto, el rotor b giraría en el sentido de las manecillas
del reloj desde θrm = 0 a θrm = −60. Sin embargo, en vez de energizar el devanado bs, si
energizamos el devanado cs con una corriente directa, el rotor c se alinea por sí mismo con la
ruta de reluctancia mínima a lo largo del eje cs. En consecuencia, el rotor c giraría en sentido
contrario al de las manecillas del reloj de θrm = 0 a θrm = 60°. Por consiguiente, aplicando un
voltaje de cd por separado en las secuencias as, bs, cs, as,... se producen pasos de 60° en el
sentido de las manecillas del reloj, en tanto que la secuencia as, cs, bs, as,... produce pasos
de 60° en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Se requieren por lo menos tres
agrupamientos para lograr la rotación (a pasos) en ambas direcciones.
Si los devanados as y bs se energizan al mismo tiempo, inicialmente el devanado as se
energiza con θrm = 0 y el devanado bs se energiza sin desenergizar el devanado as. El rotor
gira en el sentido de las manecillas del reloj de θrm = 0 a θrm = −30°. La longitud del paso se
reduce a la mitad. Esto se conoce como funcionamiento de medio paso. Un motor de pasos
es un dispositivo discreto que funciona mediante la conmutación de un voltaje de cd que va
del devanado de un estator al de otro.
 820
Capítulo 15

eje bs

cs2
bs1
␻rm ␻rm
␻rm
as⬘2 as⬘1 cs⬘2
bs⬘1
␪rm ␪rm
␪rm
Propulsores de ca

as

bs2 cs1
as2 as1

bs⬘2
cs⬘1

eje cs
bs1 bs2 cs2
as⬘2 as⬘1 cs1
bs⬘1 bs⬘2 cs⬘1 cs⬘2
Ns Ns Ns Ns Ns Ns
2 2 2 2 2 2

as1
as2

ias ibs ics

⫺ vas ⫹ ⫹ vbs ⫺ ⫹ vcs ⫺

(a) Motor a (b) Motor b (c) Motor c

FIGURA 15.48
Configuraciones del estator de dos polos y tres motores de pasos de reluctancia variable montados en una sola flecha.
 15.8 Control de un motor de pasos 821

Cada sección magnéticamente aislada a menudo se conoce como fase. En otras palabras,
una máquina de tres secciones es una máquina trifásica. Aunque se pueden utilizar hasta
siete secciones (fases), los motores de pasos de tres secciones son bastante comunes.
El paso de los dientes (Tp), que es el desplazamiento angular entre las raíces de los
dientes, está relacionado con los dientes del rotor por sección RT como sigue

2π
Tp = (15.230)
RT

Si energizamos cada sección por separado y luego vamos de as a cs y de regreso a as el rotor

gira un paso de diente. Si N es el número de secciones (fases), la longitud del paso SL está en
relación con Tp por

TP 2π
SL = = (15.231)
N N RT

Para N = 3, RT = 4, Tp = 2π/4 = 90°, SL = 90°/3 = 30°, y la secuencia as, bs, cs, as,... produce
pasos de 30° en el sentido de las manecillas del reloj. Para N = 3, RT = 8, Tp = 2π/8 = 45°,
SL = 45°/3 = 15°, la secuencia as, cs, bs, as,... produce pasos de 15° en sentido contrario al
de las manecillas del reloj. Por consiguiente, al aumentar el número de dientes del rotor la
longitud del paso se reduce. Las longitudes de los pasos de motores de pasos de múltiples
secciones suelen ser de 2° a 15°.
El par motor desarrollado por motores de pasos de múltiples secciones está dado por

L [i2 sen 1RT θr m 2 + i2bs sen 1RT 1θrm { SL 2 2 + i2cs sen 1RT 1θrm { SL 2 2 ]
RT
Td = − (15.232)
2 B as

La autoinductancia del estator varia con la posición del rotor, y L B es el valor pico en
cos(pθrm) = ±1. La ecuación (15.232) se puede expresar en función de Tp como

Tp
LB c i2as sena θrm b + i2bs sen a aθrm { bb
RT 2π 2π
Td = −
2 Tp Tp 3
Tp
+ i2cs sen a aθrm { bbd
2π
(15.233)
Tp 3

la cual indica que la magnitud del par motor es proporcional al número de dientes del rotor
por sección RT. La figura 15.49 muestra los componentes del par motor en estado estable de la
ecuación (15.232) en función de θrm.

15.8.2 Motores de pasos de imán permanente

El motor de pasos de imán permanente también es bastante común. Es una máquina sincrónica
de imán permanente que puede funcionar como motor de pasos o como un dispositivo de
velocidad continua. Sin embargo, sólo nos interesa su aplicación como motor de pasos.
La figura 15.50 muestra la sección transversal de un motor de pasos bifásico de imán
permanente de dos polos. Para explicar la acción de producción de pasos, supongamos que
822 Capítulo 15 Propulsores de ca

Par motor
as cs bs

RT L i 2 RT L i 2 RT L i 2
B as B cs B bs
2 2 2

3 1 5
␪
TP TP ␪rm
⫺
2 2
SL SL

FIGURA 15.49
Componentes de par motor en estado estable en función del ángulo de rotor θrm de un motor de tres secciones.

eje bs

␻rm ␻rm
bs⬘2 bs2 bs⬘2 bs2
as⬘2 as⬘1 as⬘2 as⬘1
␪rm ␪rm
N S
eje as eje as

as2 as1 as2 as1

bs⬘1 bs1 bs⬘1 bs1

(a) Sección transversal axial con polo norte (b) Sección transversal axial con polo sur-norte

FIGURA 15.50
Sección transversal de un motor de pasos bifásico de imán permanente de dos polos.
 15.8 Control de un motor de pasos 823

el circuito del devanado bs se abre y aplicamos un corriente positiva constante a través del
devanado as. En consecuencia, esta corriente establece un polo sur en el diente del estator en
el cual está enrollado el devanado as1, y se establece un polo norte en el diente del estator en el
cual está enrollado el devanado as 2 . El rotor se posicionaría en θm = 0. Ahora desenergice-
mos simultáneamente el devanado as mientras energizamos el devanado bs con una corriente
positiva. El rotor se mueve una longitud de un paso en sentido contrario al de las manecillas
del reloj. Para continuar produciendo pasos en el sentido contrario al de las manecillas del
reloj, el devanado bs se desenergiza y el devanado as se energiza con una corriente negativa. Es
decir, la producción de pasos en sentido contrario al de las manecillas del reloj ocurre con una
secuencia de corriente de ias, ibs − ias, −ibs ias, ibs. . . . La rotación en el sentido de las manecillas
del reloj se logra con una secuencia de corriente de ias, −ibs, − ias, ibs ias, −ibs. . . .
Una rotación en sentido contrario al de las manecillas del reloj se logra con una secuencia
de i as, ibs − i as, −ibs i as, ibs. . . . Por consiguiente, se requieren cuatro conmutaciones (pasos)
para que el rotor avance un paso de diente. Si N es el número de fases, la longitud de paso
SL está relacionada con Tp por

TP π
SL = = (15.234)
2N N RT

Para N = 2, RT = 5, Tp = 2π/5 = 72°, SL = 72°/(2 × 2) = 18°. Por consiguiente, al aumentar

el número de fases y dientes del rotor se reduce la longitud de paso. Las longitudes de paso
suelen ir de 2° a 15°. La mayoría de los motores de pasos de imán permanente tienen más
de dos polos y más de cinco dientes de rotor; algunos pueden tener hasta ocho polos y hasta
50 dientes de rotor.
El par desarrollado por un motor de pasos de imán permanente está dado por

Td = − RT λ′m [ias sen 1 RT θrm 2 − ibs sen 1RT θrm 2] (15.235)

donde λ′m es la amplitud de los enlaces de flujo establecidos por el imán permanente como
se ve desde los devanados de fase del estator. Es la inductancia constante por una corriente
constante. Es decir, la magnitud de λ′m es proporcional a la magnitud del voltaje senoidal de
circuito abierto inducido en cada devanado de fase del estator.
Las gráficas de los componentes del par motor de la ecuación (15.235) se muestran en
la figura 15.51. El término ±Td(am) es el par motor debido a la interacción del imán perma-
nente y ±i as, y el término ±Td(bm) es el par motor por la interacción del imán permanente
y ±ibs. La reluctancia del imán permanente es grande, próxima a la del aire. Como el flujo
establecido por las corrientes de fase fluye a través del imán, la reluctancia de la trayectoria
del flujo es relativamente grande. Por consiguiente, la variación de la reluctancia ocasio-
nada por la rotación del motor es pequeña y, entonces, las amplitudes de los pares motor
de la reluctancia son pequeñas con respecto al par motor resultante de la interacción entre
el imán y las corrientes de fase. Debido a estas razones, por lo general los pares motor de
reluctancia se omiten.

Notas:

1. Para un motor de pasos de imán permanente, es necesario que las corrientes de fase flu-
yan en ambas direcciones para lograr la rotación. En un motor de pasos de reluctancia
variable no es necesario invertir la dirección de la corriente en los devanados del estator
824 Capítulo 15 Propulsores de ca

Par motor
⫺Tebm ⫹Team ⫹Tebm ⫺Team

␪rm
TP ⫺TP TP TP
⫺
2 4 4 2

SL SL

FIGURA 15.51
Componentes del par motor en estado estable en función del ángulo θrm del rotor para un motor
de pasos de imán permanente con corrientes de fase constantes.

para lograr la rotación y, por consiguiente, la fuente de voltaje del estator sólo necesita
ser unidireccional.
2. Por lo general, los motores de pasos se alimentan con una fuente de voltaje de cd; por
consiguiente, el convertidor de potencia entre los devanados de fase y la fuente de cd
debe ser bidireccional; es decir, debe tener la capacidad de aplicar un voltaje positivo y
negativo a cada devanado de fase.
3. Con frecuencia los motores de pasos de imán permanente cuentan con lo que se conoce
como devanados bifilares. En lugar de un solo un devanado en cada diente del estator,
hay dos devanados idénticos con un enrollado opuesto al otro y cada uno tiene terminales
externas independientes distintas. Con este tipo de configuración de devanado la dirección
del campo magnético establecido por los devanados del estator se invierte, no por el
cambio de dirección de la corriente sino por la inversión el sentido del devanado a
través del cual está fluyendo la corriente. Esto, sin embargo, aumentará el tamaño y el
peso del motor de pasos.
4. Los motores de pasos híbridos [21] cuya construcción es un híbrido entre las topologías
de motor de imán permanente y de motor de reluctancia amplía el rango de aplicacio-
nes y ofrece un desempeño mejorado con convertidores de potencia más sencillos y
menos costosos.
 15.9 Motores de inducción lineal 825

Puntos clave de la sección 15.8

r
Los motores de pasos son dispositivos de movimiento electromecánico, que se utilizan

principalmente para convertir información en forma digital en movimiento mecánico.
Los motores de pasos son máquinas sincrónicas que funcionan como motores para
producir pasos.

r
Los motores de pasos caen dentro de dos tipos: el motor de pasos de reluctancia va-
riable y el motor de pasos de imán permanente. Un motor de pasos de reluctancia
variable requiere solamente un flujo de corriente unidireccional, en tanto que uno de
imán permanente requiere flujo bidireccional a menos que el motor tenga devanados
de estator bifilares.

15.9 MOTORES DE INDUCCIÓN LINEAL

Los motores de inducción lineal se utilizan en aplicaciones industriales en el transporte
terrestre de alta velocidad, sistemas de puertas deslizantes, cortinas motorizadas y bandas
transportadoras [24]. Un motor de inducción tiene un movimiento circular mientras que un
motor lineal tiene un movimiento lineal. Si un motor de inducción se recorta y se coloca
plano sobre una superficie, se parecería a un motor lineal. El estator y el rotor del motor
rotatorio corresponden a los lados primario y secundario, respectivamente, del motor de
inducción lineal. El lado primario consiste en núcleo magnético con devanado trifásico. El
lado secundario puede ser una hoja metálica o un devanado trifásico enrollado alrededor
de un núcleo magnético. Un motor de inducción lineal tiene un entrehierro de extremo
abierto y una estructura magnética debido a las longitudes finitas de los lados primario y
secundario.
Un motor de inducción lineal puede ser unilateral o bilateral, como se muestra en
la figura 15.52. Para reducir la reluctancia de la trayectoria magnética en un motor lineal
unilateral con una hoja metálica como devanado secundario, como se muestra en la figura
15.52a, la hoja metálica se recubre con un material ferromagnético como el hierro. Cuando
se aplica voltaje al devanado del primario de un motor de inducción lineal trifásico, el
campo magnético producido en el región del entrehierro viaja a la velocidad sincrónica. La
interacción del campo magnético con las corrientes inducidas en el secundario ejerce una

Conductor del
secundario
Devanado del
primario
Devanado
Conductor del del primario
secundario

Recubrimiento
de material
magnético
(a) Unilateral (b) Bilateral

FIGURA 15.52
Secciones transversales de motores de inducción lineal.
826 Capítulo 15 Propulsores de ca

Forma de onda
a
fundamental de una
fuerza magnetomotriz
4
forma de onda de una
␲ NI
fuerza magnetomotriz
NI
␭ 3␭
Bobina de Primario 2 4 ␭
z
N vueltas Secundario –␭ 0 ␭
4 4
lg –NI
– 4 NI
␲
(a) Devanado de fase (b) Forma de onda de una
fuerza magnetomotriz

FIGURA 15.53
Esquema de un devanado de fase y su forma de onda de fuerza magnetomotriz.

fuerza de empuje en el secundario para que se mueva en la misma dirección si el primario se

mantiene estacionario. Por otra parte, si el lado del secundario está estacionario y el primario está
libre para moverse, el primario se moverá en la dirección opuesta a la del campo magnético. Para
mantener un empuje (fuerza) constante a lo largo de una distancia considerable, un lado
se mantiene más corto que el otro. Por ejemplo, en el transporte terrestre de alta velocidad, se
utilizan un primario corto y un secundario largo. En dicho sistema, el primario es una parte
integral del vehículo, en tanto que la vía actúa como el secundario.
Consideremos sólo un devanado de fase, por ejemplo, la fase A, del devanado del
primario trifásico, como se muestra en la figura 15.53a. El devanado de fase de N vueltas
experimenta una fuerza magnetomotriz de NI, como se muestra en la figura 15.53b, y la
fundamental de la forma de onda de la fuerza magnetomotriz está dada por

Nia cos a
2 2π
s a = kω zb (15.236)
nπ λ
donde
kω = factor de devanado
ia = valor instantáneo de la corriente fundamental en la fase a
λ = longitud de onda del campo la cual es igual al paso del devanado
n = número de periodos a lo largo del motor
z = ubicación arbitraria en el motor lineal

Cada devanado de fase está desplazado con respecto a los otros a una distancia de π/3 y
excitado por una fuente trifásica balanceada de frecuencia angular ω. Por consiguiente la
fuerza magnetomotriz neta en el motor consiste en sólo un componente de onda que viaja
en sentido directo como se expresa a continuación

F cos aωt −
3 2π
s1 z, t2 = zb (15.237)
2 m λ
donde

2
Fm = k Ni (15.238)
nπ ω a
 15.9 Motores de inducción lineal 827

La velocidad sincrónica de la fuerza magnetomotriz viajera se puede determinar estable-

ciendo el argumento del término coseno de la ecuación (15.237) a un valor constante C
como está dado por
2π
ωt − z =C (15.239)
λ
Ésta se puede diferenciar para que dé la velocidad lineal como

dz ωλ
Vs = = = λf (15.240)
dt 2π

donde f es la frecuencia de funcionamiento de la alimentación. La ecuación (15.240) también se

puede expresar en función del paso del polo τ como

Vs = 2τ f (15.241)

Por consiguiente, la velocidad sincrónica vs es independiente del número de polos en el devanado

del primario, y el número de polos no tiene que ser un número par. El deslizamiento de un
motor de inducción lineal se define como

vs − vm
s = (15.242)
vs

donde vm es la velocidad lineal del motor. La potencia y empuje en un motor de inducción

lineal se pueden calcular utilizando el circuito equivalente de un motor de inducción. Por
consiguiente, si utilizamos la ecuación (15.9), podemos obtener la potencia en el entrehierro,
Pg, como
r2
Pg = 3I 22 (15.243)
s
y la potencia desarrollada, Pd, es

Pd = 1 1 − s2 Pg (15.244)

así como el empuje desarrollado, Fd, es

Pd Pg r2
Fd = = = 3I 22 (15.245)
vm vs svs
La característica velocidad-empuje de un motor de inducción lineal se parece a la carac-
terística velocidad-par motor de un motor de inducción convencional. La velocidad en un
motor de inducción lineal decrece rápidamente con el empuje creciente, como se muestra
en la figura 15.54. Por eso estos motores a menudo operan con un deslizamiento bajo, lo que
conduce a una eficiencia relativamente baja.
Un motor de inducción lineal exhibe un fenómeno conocido como efectos de extremo
por su construcción de extremos abiertos. Hay dos tipos de efectos de extremo: estático y
dinámico. El efecto de extremo estático ocurre únicamente por la geometría asimétrica
del primario. Esto da por resultado una distribución de flujo asimétrico en la región del
entrehierro y da lugar a voltajes inducidos desiguales en los devanados de fase. El efecto de
extremo dinámico ocurre a consecuencia del movimiento relativo del primario con respecto al
secundario. El conductor que va debajo del borde de ataque o entrada se opone al flujo
828 Capítulo 15 Propulsores de ca

Velocidad
vo

FIGURA 15.54 0
Fs empuje
Velocidad típica en función de la característica de empuje.

magnético en el entrehierro, mientras que el conductor que sale del borde de salida trata
de mantener el flujo. Por consiguiente, la distribución del flujo se distorsiona y las pérdidas
incrementadas en el secundario reducen la eficiencia del motor.

Ejemplo 15.14 Cómo determinar la potencia desarrollada por el motor de inducción lineal
Los parámetros de un motor de inducción lineal son paso de polo = 0.5 m, frecuencia de alimentación
f = 60 HGz. La velocidad del primario es de 210 km/h y el empuje desarrollado es de 120 kN. Calcule
(a) la velocidad del motor vm; (b) la potencia desarrollada Pd; (c) la velocidad sincrónica vs; (d) el desliza-
miento, y (e) la pérdida en el cobre del secundario Pcu .

Solución
λ = 0.5 m, f = 60 Hz, v = 210 km/h, Fd = 120 × 103 N
a. Velocidad del motor vm = v/3600 = 210 × 103/3600 = 58.333 m/s
b. Potencia desarrollada, Pd = Favm = 120 × 103 × 58.333 = 7 MW
c. Velocidad sincrónica vs = 2λf = 2 × 0.5 × 60 = 60 m/s
d. Deslizamiento s = (vs − vm)/vm = (60 − 58.333)/60 = 0.028

e. Pérdida en el cobre Pcu = Fasvs = 120 × 103 × 0.028 × 60 = 200 kW

Puntos clave de la sección 15.9

r
Un motor lineal tiene un movimiento lineal mientras que un motor de inducción tiene un
movimiento circular.

r
El estator y el rotor del motor rotatorio corresponden al primario y secundario, respecti-
vamente, del motor de inducción lineal.

15.10 CIRCUITO INTEGRADO DE ALTO VOLTAJE PARA PROPULSORES DE MOTOR

La electrónica de potencia desempeña un papel clave en los propulsores de motor modernos,
que requieren técnicas de control avanzadas de alto desempeño junto con otras funciones
de arranque y protección. Las características incluyen excitación de compuerta con pro-
tección, carga de arranque suave del bus de cd y detección de la corriente de línea de la
 15.10 Circuito integrado de alto voltaje para propulsores de motor 829

Función de Cd
arranque
suave Función de Función de
Lado de interfaz detección de
de usuario retroalimentación Lado de
entrada carga
de ca de ca
Función de
Función
EMI excitación de
de PWM
compuerta
de IGBT

Función de Función de
Alimentación
control de protección
de potencia
regulador de IGBT

FIGURA 15.55
Diagrama de bloques funcional de un propulsor alimentado por inversor, Ref. 25. (Cortesía de Rectifier, Inc.).

corriente de fase del motor, y algoritmos de control desde un control de volts o hertz hasta
un control vectorial sin sensor o servocontrol. El diagrama de bloques de un propulsor tí-
pico y sus funciones asociadas se muestran en la figura 15.55 [25]. Cada función atiende a
sus requerimientos únicos aunque también tienen que acoplarse entre sí para que el sistema
funcione como un todo. Por ejemplo, las funciones de excitación de compuerta IGBT y de
protección deben sincronizarse, y la detección de retroalimentación, el control de regulación y
la PWM deben emparejarse.
Los propulsores de motor requieren funciones de protección y apagado suave para la
etapa inversora, detección de corriente, conversión analógica a digital para uso en el algoritmo
para el control de corriente de lazo cerrado, carga suave del capacitor de bus de cd y una etapa
convertidora de entrada casi a prueba de balas. La sencillez y el costo son factores importan-
tes en aplicaciones como compresores de refrigeradores, compresores de acondicionadores de
aire, y lavadoras de propulsión directa.
Las demandas del mercado de propulsores de motor industriales, aparatos domésticos y
propulsores industriales ligeros han conducido al desarrollo de circuitos integrados de alto
voltaje para propulsores de motor conocidos como procesadores de conversión de potencia
(PCPs) por el fabricante de dispositivos de potencia [25]. La familia de circuitos integrados
para propulsores de motor, la cual es la integración monolítica de circuitos de alto voltaje
con la excitación de compuerta, habilita la conversión de potencia con función de control
avanzadas para satisfacer las necesidades de propulsores de alto desempeño robustos, de tamaño
compacto y baja interferencia electromagnética (EMI). La arquitectura de la familia de circuitos
integrados se puede clasificar en tres tipos: (1) procesamiento de conversión de potencia en
dos niveles; (2) procesamiento de conversión de potencia en un solo nivel, y (3) procesamiento de
conversión de potencia en modo combinado.

Procesamiento de conversión de potencia en dos niveles. La función de procesa-

miento de señales se implementa dentro de un nivel de alimentación de bajo voltaje aislado lejos
del nivel de potencia. Todos los dispositivos de potencia están contenidos dentro del nivel de
alimentación de alto voltaje conectado directamente a la alimentación principal de ca. Luego
se utilizan diferentes tipos de topologías para conectar los dos niveles. Los controladores
de compuerta se habilitan mediante optoacopladores, las funciones de retroalimentación se
830 Capítulo 15 Propulsores de ca

Aislamiento
Entrada discreta E/S’s mediante
Salida discreta discretas optoacoplador
Interfaz o relé
humano- Motor
máquina Entrada analógica Opto de ca
E/S’s aislamiento
Salida analógica analógicas lineal

uP/DSP
PWM
Procesamiento AD/DA
de conversión DIO
de potencia IR2171 IR2271
en un solo Circuito integrado
nivel FDBK de
corriente
IR2137 IR2237
Excitación o
control de
SWPS de
compuerta con
retorno 5V, 15V protección

FIGURA 15.56
Arquitectura de procesamiento de conversión de potencia en dos niveles, Ref. 25. (Cortesía de International
Rectifier, Inc.).

implementan por una combinación de optoacopladores lineales y sensores de efecto hall, y

la función de arranque suave se implementa con un relevador o relé. También se requiere un
transformador voluminoso de múltiples devanados para alimentar las diversas fuentes aisladas
para las diversas funciones. Este tipo de arquitectura, como muestra la figura 15.56, se está
eliminando gradualmente.

Procesamiento de conversión de potencia en un solo nivel. Todas las funciones de

control de compuerta, protección, detección de retroalimentación y de control se imple-
mentan en el mismo nivel de la alimentación de alto voltaje, y todas las funciones se acoplan
entre sí en el mismo nivel conectado eléctricamente. La protección está ubicada y es más
eficaz. La disposición de la tarjeta es más compacta y contribuye a una baja interferencia
electromagnética y a un menor costo del sistema total. Este tipo de arquitectura (como se
muestra en la figura 15.57) es compacto y más eficaz para propulsores de uso especial como
aparatos domésticos y pequeños propulsores industriales de menos de 3.75 kW; se les conoce
como microinversores (o micropropulsores).

Procesamiento de conversión de potencia en modo combinado. El procesamiento

de conversión de potencia se realiza principalmente al nivel de alimentación de alto voltaje. Se
utiliza un segundo nivel de procesamiento de señales para la determinación de perfiles de
movimiento y comunicación. Este segundo nivel facilita las conexiones de red y tarjeta para
propulsores de uso general. También simplifica la conexión del codificador para detectar la
posición en servopropulsores. Los dos niveles de procesamiento se conectan mediante un
bus serial aislado. Este tipo de arquitectura se muestra en la figura 15.58. En la tabla 15.1
aparece una comparación entre las diferentes arquitecturas de conversión de potencia.
 Perfil de movimiento y nivel de procesamiento
de conversión de energía
Retroalimentación de corriente
Entrada discreta Aislamiento
E/S’s mediante
Interfaz Salida discreta discretas optoacoplador
Microcontrolador
humano-máquina o relé
o DSP
PWM Red de
Entrada analógica terminación
ASIC
Salida analógica
⫹ Control de
15.10

compuerta
⫺
Regulador
Tierra de
5V, 15V, ⫺15V chasis
común
Retroalimentación Aislamiento Xfmr Aislamiento mediante
de bus de cd por conmutación optoacoplador

Lado de
entrada
de ca
Nivel de
procesamiento
de conversión
de potencia

FIGURA 15.57
Arquitectura de procesamiento de potencia en un solo nivel con un diodo rectificador en el lado de entrada, Ref. 25.
(Cortesía de International Rectifier, Inc.).
Circuito integrado de alto voltaje para propulsores de motor
831
 832
Capítulo 15

Nivel de procesamiento
de perfil de movimiento
Entrada discreta E/S’s Motor
discretas de ca
Salida discreta
Interfaz
humano-máquina Microcontrolador
Entrada analógica o DSP
E/S’s
analógicas
Propulsores de ca

RS232C Puerto
COMM
IR1110 serial
Circuito integrado
de arranque suave Comunicación serial
5V, 15V
4 de alta velocidad

OPTOs
Nivel de
procesamiento IR2171
Lado de uP/DSP
de conversión IR2271
entrada PWM circuito
de potencia
de ca AD/DA integrado de
DIO corriente de
reroalimentación

IR2137
IR2237
Fuente de
Protección y control
potencia
de compuerta
o poder 5V, 15V

FIGURA 15.58
Arquitectura de procesamiento de conversión de energía en un solo nivel con un rectificador controlado en el lado de entrada, Ref. 25.
(Cortesía de International Rectifier, Inc.).
 Resumen 833

TABLA 15.1 Comparación entre las arquitecturas de conversión de potencia de dos niveles y un nivel

Arquitectura de dos niveles Arquitectura de un nivel

Conversión de movimiento y potencia procesados juntos Conversión de movimiento y potencia procesados por separado
Aislamiento mediante optocontroladores (señales sensibles Aislamiento mediante interfaz digital (señales de alto margen
a alta velocidad) de ruido)
Tiempo muerto largo Tiempo muerto reducido
Fuente de conmutación compleja Fuente flyback sencilla
Grandes sensores de corriente hall Sensores de corriente HVIC pequeños
Protección al nivel de señales Protección al nivel de potencia
Gran tamaño y más interferencia electromagnética Menor tamaño y menos interferencia electromagnética

Una de las características clave de la arquitectura de procesamiento de conversión de

potencia de nivel único y en modo combinado es la integración de la funciones de control
de compuerta, protección y detección. La integración se implementa en una tecnología de circuito
integrado de alto voltaje (HVIC). Los microcircuitos de detección multifuncionales que integran
la retroalimentación de corriente y voltaje con la información tanto de amplitud como de fase
pueden simplificar los diseños de propulsores de motor de ca o de cd sin escobillas (BLDC). La
integración monolítica del control de compuerta, protección, detección lineal de corriente, y más
funciones en una sola pieza de silicio mediante el uso de tecnología HVIC es el objetivo final.
Por consiguiente, todas las funciones de potencia para propulsores de motor, robustos, eficientes,
baratos y compactos, idealmente deben integrarse en forma modular con un protocolo de
comunicación serial apropiadamente definido para control local o remoto.

Puntos clave de la sección 15.10

r
Un control de compuerta de circuito integrado comprende la mayor parte de las funciones

de control incluyendo algunas funciones de protección para que opere en condiciones de
sobrecarga y falla. Hay numerosos controles de compuerta de CI comercialmente disponi-
bles para convertidores de potencia de disparo.

r
Los circuitos integrados de uso especial para propulsores de motor incluyen muchas
características como control o excitación de compuerta con protección, carga de arranque
suave del bus de cd, detección lineal de la corriente de fase y algoritmos de control
desde volts-hertz hasta control vectorial sin sensor o servocontrol.

RESUMEN
Aunque los propulsores de ca requieren técnicas de control avanzadas para controlar el
voltaje, la frecuencia y la corriente, tienen ventajas sobre los propulsores de cd. El voltaje
y la frecuencia se pueden controlar con inversores de fuente de voltaje. La corriente y la
frecuencia se pueden controlar con inversores de fuente de corriente. Los esquemas de recupera-
ción de energía de deslizamiento utilizan rectificadores controlados para recuperar la potencia de
deslizamiento de motores de inducción. El método más común de control de lazo cerrado
de motores de inducción es el de volts/hertz, el de flujo o de control de deslizamiento Se
utilizan motores tanto de jaula de ardilla como se rotor devanado en propulsores de velocidad
variable. Un inversor de fuente de voltaje puede alimentar a varios motores conectados en
paralelo, mientras que un inversor de fuente de corriente puede alimentar a sólo un motor.
Los motores sincrónicos con máquinas de velocidad constante y sus velocidades se
pueden controlar mediante voltaje, frecuencia o corriente. Los motores sincrónicos son de seis
tipos: de rotores cilíndricos, de polos salientes, de reluctancia, de imanes permanentes, motores
834 Capítulo 15 Propulsores de ca

de reluctancia conmutados y motores de cd y ca sin escobillas. Siempre que se requiera

avanzar de una posición a otra, en general se utiliza el motor de pasos. Los motores sincrónicos se
pueden operar como motores de pasos. Los motores de pasos son de dos tipos: el motor de pasos
de reluctancia variable y el motor de pasos de imán permanente. Debido a la naturaleza
pulsante de los voltajes y corrientes del convertidor, requiere especificaciones y diseño especiales
de los motores para aplicaciones de velocidad variable [22]. Hay abundante literatura sobre
propulsores de ca, así que en este capítulo sólo se abordaron los fundamentos.

REFERENCIAS
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Industry Applications Magazine. Vol. 3, núm. 3. Mayo-junio. (21-26).
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 Preguntas de repaso 835

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PREGUNTAS DE REPASO
15.1 ¿Cuáles son los tipos de motores de inducción?
15.2 ¿Qué es una velocidad sincrónica?
15.3 ¿Qué es el deslizamiento de motores de inducción?
15.4 ¿Qué es la frecuencia de deslizamiento de motores de inducción?
15.5 ¿Qué es el deslizamiento al arranque de motores de inducción?
15.6 ¿Cuáles son las características par motor-velocidad de motores de inducción?
15.7 ¿Cuáles son los diversos métodos de control de la velocidad de motores de inducción?
15.8 ¿Cuáles son las ventajas del control por volts/hertz?
15.9 ¿Qué es la frecuencia base de motores de inducción?
15.10 ¿Cuáles son las ventajas del control de corriente?
15.11 ¿Qué es un control escalar?
15.12 ¿Qué es un control vectorial?
15.13 ¿Qué es un control adaptativo?
15.14 ¿Qué es un propulsor Kramer estático?
15.15 ¿Qué es un propulsor Scherbius estático?
15.16 ¿Qué es el modo de debilitamiento de campo de motores de inducción?
15.17 ¿Cuáles son los efectos del control de frecuencia de motores de inducción?
15.18 ¿Cuáles son las ventajas del control de flujo?
15.19 ¿Cómo puede la característica de control de un motor de inducción hacer que se comporte
como un motor de cd?
15.20 ¿Cuáles son los diversos tipos de motores sincrónicos?
15.21 ¿Qué es el ángulo de par motor de motores sincrónicos?
15.22 ¿Cuáles son las diferencias entre motores de polos salientes y motores de reluctancia?
15.23 ¿Cuáles son las diferencias entre motores de polos salientes y motores de imán permanente?
15.24 ¿Qué es el par máximo crítico de motores sincrónicos?
15.25 ¿Qué es el par motor V de arranque de motores sincrónicos?
15.26 ¿Cuáles son las características par motor-velocidad de motores sincrónicos?
15.27 ¿Cuáles son las curvas de motores sincrónicos?
15.28 ¿Cuáles son las ventajas de los propulsores alimentados por inversor de fuente de voltaje?
15.29 ¿Cuáles son las ventajas y desventajas de los propulsores de motor de reluctancia?
15.30 ¿Cuáles son las ventajas y desventajas de los motores de imán permanente?
15.31 ¿Qué es un motor de reluctancia conmutado?
15.32 ¿Qué es el modo de autocontrol de motores sincrónicos?
15.33 ¿Qué es un motor de cd sin escobillas?
15.34 ¿Qué es un motor de ca sin escobillas?
15.35 ¿Qué es un motor de pasos?
836 Capítulo 15 Propulsores de ca

15.36 ¿Cuáles son los tipos de motores de pasos?

15.37 ¿Cuáles son las diferencias entre motores de reluctancia variable y motores de imán permanente?
15.38 ¿Cómo se controla el paso o avance de un motor de pasos de reluctancia variable?
15.39 ¿Cómo se controla el paso o avance de un motor de pasos de imán permanente?
15.40 Explique las diferentes velocidades y sus relaciones entre sí, la velocidad de alimentación ω,
la velocidad del rotor ωr, la velocidad mecánica ωm, y la velocidad sincrónica ωs.
15.41 ¿Cuál es la diferencia entre un motor de inducción y un motor de inducción lineal?
15.42 ¿Cuáles son los efectos de extremo de motores de inducción lineal?
15.43 ¿Cuál es el propósito de dimensionar las variables de control?
15.44 ¿Cuál es el propósito de hacer que el factor de amortiguamiento se acerque a 0.707 cuando
se diseña un controlador para un propulsor de motor?

PROBLEMAS
15.1 Un motor de inducción trifásico conectado en Y de 460 V, 60 Hz tiene los siguientes paráme-
tros: R s = 0.08Ω, R′r = 0.1 Ω, Xs = 0.62 Ω, X′r = 0.92 Ω y X m = 6.7 Ω. La pérdida sin carga es
Psin carga = 300 W. A una velocidad del motor de 750 rpm, use el circuito equivalente aproxi-
mado de la figura 15.2 para determinar (a) la velocidad sincrónica ωs; (b) el deslizamiento s;
(c) la corriente de entrada Ii; (d) la potencia de entrada P i; (e) el factor de potencia de entrada
de la alimentación, PFs; (f) la potencia en el entrehierro Pg; (g) la pérdida en el cobre del rotor,
P ru; (h) La pérdida en el cobre del estator, P su; (i) el par motor desarrollado Td; (j) la eficiencia;
(k) la corriente de arranque en el rotor Irs, y el par motor de arranque Ts; (l) el deslizamiento
para par máximo sm; (m) el par máximo desarrollado en modo de motorización Tmm, y (n) el par
motor desarrollado máximo regenerativo Tmr.
15.2 Repita el problema 15.1 si Rs es insignificante.
15.3 Repita el problema 15.1 si el motor tiene dos polos y los parámetros son Rs = 1.02 Ω, R′r = 0.35 Ω,
Xs = 0.72 Ω, X′r = 1.08 Ω y Xm = 60 Ω. La pérdida sin carga es Psin carga = 70 W y la velocidad del
rotor es 3250 rpm.
15.4 Los parámetros de un motor de inducción son 2000 hp, 2300 V, trifásico, conectado en estrella, cua-
tro polos, 60 Hz, deslizamiento a plena carga = 0.03746, Rs = 0.02 Ω, Rr′ = 0.12 Ω, Rm = 45 Ω,
Xm = 50 Ω, Xs = Xr′ = 0.32 Ω. Determine (a) la eficiencia de un motor de inducción que opera
a plena carga y (b) la capacitancia por fase requerida para obtener un factor de potencia de línea
unitario instalando capacitores en las terminales de entrada del motor de inducción.
15.5 Los parámetros de un motor de inducción son 20 hp, 230 V, trifásico, conectado en estrella, cua-
tro polos, 50 Hz, deslizamiento a plena carga = 0.03746, Rs = 0.02 Ω, Rr′ = 0.12 Ω, Rm = 45 Ω
Xm = 50 Ω, Xs = Xr′ = 0.32 Ω. Determine (a) la eficiencia de un motor de inducción que opera
a plena carga y (b) la capacitancia por fase requerida para obtener un factor de potencia de línea
unitario instalando capacitores en las terminales de entrada del motor de inducción.
15.6 Un motor de inducción trifásico conectado en Y de seis polos, 460 V, 60 Hz tiene los siguientes pa-
rámetros Rs = 0.32 Ω, R′r = 0.18 Ω, Xs = 1.04 Ω, X′r = 1.6 Ω y Xm = 18.8 Ω. La pérdida sin carga
es Psin carga es insignificante. El par motor de carga, que es proporcional a la velocidad al cuadrado
es 180 N ∙ m a 1180 rpm. Si la velocidad del motor es 850 rpm, determine (a) la demanda de par
motor de carga TL; (b) la corriente del rotor I′r ; (c) el voltaje de alimentación del estator Va; (d) la
corriente de entrada del motor Ii; (e) la potencia de entrada del motor Pi; (f) el deslizamiento para
corriente máxima sa; (g) la corriente máxima del rotor Ir(máx); (h) la velocidad a la corriente máxima
del rotor ωa, e (i) el par motor a la corriente máxima Ta.
15.7 Repita el problema 15.6 si Rs es insignificante.
15.8 Repita el problema 15.6 si el motor tiene cuatro polos y los parámetros son Rs = 0.25 Ω,
R′r = 0.14 Ω, Xs = 0.7 Ω, X′r = 1.05 Ω y Xm = 20.6 Ω. El par motor de carga es 121 N ∙ m a 1765 rpm.
La velocidad del motor es de 1425 rpm.
 Problemas 837

15.9 Un motor de inducción trifásico de rotor devanado conectado en Y de seis polos, 460 V, 60 Hz
cuya velocidad se controla mediante potencia de deslizamiento, como se muestra en la figura 15.7b,
tiene los siguientes parámetros: Rs = 0.11 Ω, R′r = 0.09 Ω, Xs = 0.4 Ω, X′r = 0.6 Ω y Xm = 11.6 Ω.
La relación de vueltas de los devanados del rotor al estator es nm = Nr/Ns = 0.9. La inductan-
cia Ld es muy grande y su corriente Id, tiene un contenido alterno insignificante. Los valores de
Rs, R′r , Xs, y X′r para el circuito equivalente de la figura 15.2 se pueden considerar insignificantes
comparados con la impedancia efectiva de Ld. La pérdida sin carga es de 275 W. El par motor de
carga, que es proporcional a la velocidad al cuadrado, es 455 N∙m a 1175 rpm. (a) Si el motor tiene
que operar con una velocidad mínima de 850 rpm, determine la resistencia R. Con este valor de R si
la velocidad deseada es 950 rpm, calcule (b) la corriente del inductor Id; (c) el ciclo de trabajo k del
convertidor de cd; (d) el voltaje de cd Vd; (e) la eficiencia, y (f) el PFs del propulsor.
15.10 Repita el problema 15.9 si la velocidad máxima es 650 rpm.
15.11 Repita el problema 15.9 si el motor tiene ocho polos y sus parámetros son Rs = 0.08 Ω, R′r =
0.1 Ω, Xs = 0.62 Ω, X′r = 0.92 Ωy Xm = 6.7 Ω. La pérdida sin carga es Psin carga = 300 W. El par
motor de carga, que es proporcional a la velocidad, es 604 N∙m a 785 rpm. El motor tiene que fun-
cionar a una velocidad mínima de 650 rpm y la velocidad deseada es de 750 rpm.
15.12 Un motor de inducción trifásico de rotor devanado conectado en Y de seis polos, 460 V, 60 Hz
cuya velocidad se controla con un propulsor Kramer estático, como se muestra en la figura 15.7b,
tiene los siguientes parámetros: Rs = 0.11 Ω, R′r = 0.09 Ω, Xs = 0.4 Ω, X′r = 0.6 Ω y Xm = 11.6 Ω.
La relación de vueltas de los devanados del rotor al estator es nm = Nr/Ns = 0.9. La inductan-
cia Ld es muy grande y su corriente Id, tiene un contenido alterno insignificante. Los valores de
Rs, R′r, Xs, y X′r para el circuito equivalente de la figura 15.2 se pueden considerar insignificantes
comparados con los de la impedancia efectiva de Ld. La pérdida sin carga es de 275 W. La relación
de vueltas del voltaje de ca del convertidor al voltaje de alimentación es nc = Na/Nb = 0.5. Si se
requiere que el motor funcione a una velocidad de 950 rpm, calcule (a) la corriente del inductor Id;
(b) el voltaje de cd Vd; (c) el ángulo de retardo α del convertidor; (d) la eficiencia, y (e) el PFs de
entrada del propulsor El par motor de carga, que es proporcional a la velocidad al cuadrado, es
455 N ∙ m a 1175 rpm.
15.13 Repita el problema 15.12 para nc = 0.9.
15.14 Para el problema 15.12 grafique el factor de potencia en función de la relación de vueltas nc.
15.15 Un motor de inducción trifásico conectado en Y de dos polos, 56 kW, 3560 rpm, 460 V, 60 Hz tiene
los siguientes parámetros: Rs = 0, Rr = 0.18 Ω, Xs = 0.13 Ω, Xr = 0.2 Ω y Xm = 11.4 Ω. El motor se
controla variando la frecuencia de alimentación. Si el requerimiento de par máximo crítico es
170 N ∙ m, calcule (a) la frecuencia de alimentación y (b) la velocidad ωm al par máximo. Use la
potencia nominal y la velocidad para calcular Tmb.
15.16 Si Rs = 0.07 Ω y la frecuencia se cambia de 60 a 40 Hz en el problema 15.15, determine el cambio del
par máximo crítico.
15.17 El motor del problema 15.15 se controla mediante una relación de volts a hertz constante corres-
pondiente al voltaje nominal y a la frecuencia nominal. Calcule el par motor máximo Tm y la
velocidad correspondiente ωm para la frecuencia de alimentación de (a) 60 Hz, y (b) 30 Hz.
15.18 Repita el problema 15.17 si Rs es 0.2 Ω.
15.19 Un motor de inducción trifásico conectado en Y de ocho polos, 40 hp, 880 rpm, 60 Hz tiene los si-
guientes parámetros: Rs = 0.19 Ω, R′r = 0.22 Ω, Xs = 1.2 Ω, X′r = 1.8 Ω y Xm = 13 Ω. La pérdida
sin carga es insignificante. El motor se controla con un inversor de fuente de corriente y la corriente
de entrada se mantiene constante a 50 A. Si la frecuencia es 40 Hz y el par motor desarrollado es
de 200 N∙m, determine (a) el deslizamiento par par motor máximo sm y el par motor máximo Tm;
(b) el deslizamiento s; (c) la velocidad del motor ωm, y (d) el voltaje en las terminales por fase Va y
(e) el PFm.
15.20 Repita el problema 15.19 si la frecuencia es 50 Hz.
838 Capítulo 15 Propulsores de ca

15.21 Los parámetros del propulsor de un motor de inducción alimentado por inversor controlado por
medio de la relación volts/hertz son 6 hp, 240 V, 60 Hz, trifásico, conectado en Y, cuatro polos,
PF de 0.86 y eficiencia de 84%, Rs = 0.28 Ω, Rr′ = 0.17 Ω, Xm = 24 Ω, Xs = 0.56 Ω, y Xr′ = 0.83 Ω.
Determine (a) la velocidad máxima de deslizamiento; (b) la caída de voltaje en el rotor Vo; (c) la
constante volts-hertz Kvf, y (d) el voltaje de enlace de cd en función de la frecuencia del estator f.
15.22 Los parámetros del propulsor de un motor de inducción alimentado por inversor controlado
mediante la relación volts/hertz son 8 hp, 200 V, 60 Hz, trifásico, conectado en Y, cuatro polos,
PF de 0.86 y eficiencia de 84%, R s = 0.28 Ω, R r′ = 0.17 Ω, X m = 24 Ω, X s = 0.56 Ω, y X r′ = 0.83
Ω. Determine (a) la velocidad de deslizamiento máxima; (b) la caída del voltaje del rotor Vo; (c) la
contante volts-hertz Kvf, y (d) el voltaje de enlace de cd en función de la frecuencia del estator f.
15.23 Los parámetros del propulsor de un motor de inducción alimentado por inversor controlado me-
diante la relación volts/hertz son 6 hp, 240 V, 60 Hz, trifásico, conectado en Y, cuatro polos, PF
de 0.86 y eficiencia de 84%, R s = 0.28 Ω, R r′ = 0.17 Ω, X m = 24 Ω, X s = 0.56 Ω, y X r′ = 0.83 Ω.
Determine (a) la velocidad de deslizamiento máxima, (b) las constantes K*, Ktg, Kf, y (b) exprese el
voltaje de salida del rectificador vr en función de la frecuencia de deslizamiento ωsl si la velocidad
mecánica nominal es N = 1760 rpm y Vcm = 10 V.
15.24 Los parámetros del propulsor de un motor de inducción alimentado por inversor controlado me-
diante la relación volts/hertz son 8 hp, 200 V, 60 Hz, trifásico, conectado en Y, cuatro polos, PF
de 0.86 y eficiencia de 84%, Rs = 0.28 Ω, R r′ = 0.17 Ω, Xm = 24 Ω, Xs = 0.56 Ω y X r′ = 0.83 Ω.
Determine (a) las constantes K*, Ktg, Kf, y (b) exprese el voltaje de salida del rectificador vr en fun-
ción de la frecuencia de deslizamiento ωsl si la velocidad mecánica nominal es N = 1760 rpm y Vcm
= 10 V.
15. 25 Los parámetros de un motor de inducción son 5 hp, 220 V, conectado en Y, trifásico, 60 Hz, cuatro
polos, Rs = 0.28 Ω, Rr = 0.18 Ω, Lm = 54 mH, Ls = 5 mH, Lr = 56 mH y la relación de vueltas del
estator al rotor es a = 3. El motor se alimenta con sus voltajes nominal y balanceado. Determine
(a) los voltajes y corriente en estado estable a lo largos de los ejes q y d y (b) las corrientes de fase
iqr, idr, iα e iβ cuando el rotor está inmóvil. Use el modelo de marcos de referencia del estator de la
máquina de inducción.
15.26 Los parámetros de un motor de inducción con controlador vectorial indirecto son 8 hp, conectado
en Y, trifásico, 60 Hz, cuatro polos, 240 V, Rs = 0.28 Ω, Rr = 0.17 Ω, Lm = 61 mH, Lr = 56 mH, Ls =
53 mH, J = 0.01667 kg∙m2 y velocidad nominal = 1800 rpm. Determine (a) los enlaces de flujo
nominal del rotor y las corrientes correspondientes del estator ids e iqs; (b) la corriente total del
estator Is; (c) el ángulo θT del par motor, y (d) la ganancia de deslizamiento Ksl.
15.27 Los parámetros de un motor de inducción con controlador vectorial indirecto son 4 hp, conectado
en Y, trifásico, 60 Hz, cuatro polos, 240 V, Rs = 0.28 Ω, Rr = 0.17 Ω, Lm = 61 mH, Lr = 56 mH, Ls =
53 mH, J = 0.01667 kg∙m2, y velocidad nominal = 1800 rpm. Determine (a) los enlaces de flujo
nominal del rotor y las corrientes correspondientes del estator ids e iqs; (b) la corriente total del
estator Is; (c) el ángulo θT del par motor, y (d) la ganancia de deslizamiento Ksl.
15.28 Un motor sincrónico trifásico de rotor cilíndrico conectado en Y de 10 polos 460 V, 60 Hz tiene una
reactancia sincrónica de Xs = 0.8 Ω por fase y la resistencia de la armadura es insignificante. El par
motor de carga, que es proporcional a la velocidad al cuadrado, es TL = 1250 N∙m a 720 rpm. El
factor de potencia se mantiene al valor nominal. Si la frecuencia del inversor es 45 Hz y la velocidad
del motor es 640 rpm, calcule (a) el voltaje de entrada Va; (b) la corriente de la armadura Ia; (c) el
voltaje de excitación Vf; (d) El ángulo δ del par motor, y (e) el par máximo crítico Tp.
15.29 Un motor sincrónico trifásico de polos salientes conectado en Y de ocho polos, 230 V, 60 Hz, 40 kW
tiene Xd = 2.5 Ω y Xq = 0.4. La resistencia de la armadura es insignificante. Si el motor funciona
con una potencia de entrada de 20 kW a un factor adelantado de 0.86, determine (a) el ángulo del
par motor δ; (b) el voltaje de excitación Vf, y (c) el par motor Td.
15.30 Un motor de reluctancia trifásico conectado en Y de 10 polos, 230 V, 60 Hz tiene Xd = 18.5 Ω y Xq =
 Problemas 839

3 Ω. La resistencia de la armadura es insignificante. El par motor de carga, que es proporcional a la

velocidad, es TL = 12.5 N∙m. La relación de voltaje a frecuencia se mantiene constante al valor no-
minal. Si la frecuencia de alimentación es 60 Hz, determine (a) el ángulo del par δ; (b) la corriente de
línea Ia, y (c) el PFm de entrada.
15.31 Los parámetros de un sistema propulsor PMSM son 240 V, conectado en Y, 60 Hz, seis polos, R s =
1.4 Ω, L d = 6 mH, L q = 9 mH, Ψr = 0.15 Wb-vueltas, BT = 0.01 N ∙ mn/rad/s, J = 0.006 kg ∙ m 2 ,
fc = 2 kHz, Vcm = 10 V, H ω = 0.05 V/V, Hc = 0.8 V/A, Tω = 2 ms, y Vcd = 240 V. Diseñe un
controlador óptimo basado en la velocidad para una relación de amortiguamiento de 0.707.
15.32 Los parámetros de un sistema propulsor PMSM son 200 V, conectado en Y, 60 Hz, seis polos, R s =
1.4 Ω, L d = 6 mH, L q = 9 mH, Ψr = 0.15 Wb-vueltas, BT = 0.01 N ∙ mn/rad/s, J = 0.006 kg ∙ m 2 ,
fc = 2 kHz, Vcm = 10 V, H ω = 0.05 V/V, Hc = 0.8 V/A, Tω = 2 ms y Vcd = 240 V. Diseñe un con-
trolador óptimo basado en la velocidad para una relación de amortiguamiento de 0.707.
15.33 Un motor de pasos de reluctancia variable consta de seis secciones y seis dientes de rotor por
sección. La secuencia de pasos es as, bs, cs, as,.... Determine (a) el paso de los dientes Tp, y
(b) la longitud del paso o avance SL .
15.34 Un motor de pasos de reluctancia variable consta de seis secciones y seis dientes de rotor por
sección. La secuencia de pasos es as, cs, bs, as,.... Determine (a) el paso de los dientes Tp, y
(b) la longitud del paso o avance SL .
15.35 Un motor de pasos de imán permanente de dos polos que gira en el sentido de las manecillas del
reloj, tiene dos secciones y cinco dientes de rotor por sección. Determine (a) El paso de los dientes
Tp, y (b) la longitud del paso SL .
15.36 Los parámetros de un motor de inducción lineal son paso de los polos = 0.4 m, frecuencia de ali-
mentación f = 60 Hz. La velocidad del lado del primario es 180 km/h y el empuje desarrollado es
de 80 kN. Calcule (a) La velocidad del motor vm; (b) la potencia desarrollada Pd,; (c) la velocidad
sincrónica vs; (d) el deslizamiento, y (e) la pérdida en el cobre del secundario Pcu.
15.37 Los parámetros de un motor de inducción lineal son paso de los polos = 0.6 m, frecuencia de ali-
mentación f = 60 Hz. La velocidad del lado del primario es de 180 km/h y el empuje desarrollado es
de 210 kN. Calcule (a) La velocidad del motor vm; (b) la potencia desarrollada Pd; (c) la velocidad
sincrónica vs; (d) el deslizamiento, y (e) la pérdida en el cobre del secundario Pcu.