1.
Para el proceso representado por el modelo personalizado subamortiguado con un cero
Ppsubc (s):
1.1 (2 puntos) Determine los parámetros del controlador de la familia PID que sea más
simple (P, PD, PI, PID), tal que la respuesta del sistema de control a un cambio tipo
escalón en el valor deseado, tenga: tiempo de asentamiento al 2% ta2 ≤ 4 segundos, un
error permanente epr0 ≤ 20% y el menor sobrepaso máximo posible.
1.1∗( s+2 ) 1.1∗( s+2 )
∝=0.7 β=1.1 P psubc = P psubc =
( s +1+0.7 j ) ( s +1−0.7 j ) s 2 +2 s+1.49
−ξπ
√ 1−ξ2 M pn %=≤ M pn%MAX =¿ ξ ≥ ξ MIN
Sobrepaso=M pn %=100∗e
π
Tiempo al pico=t p =
ωn √ 1−ξ 2
3 4
Tiempo de asentamiento :t a 5 % = t = t a % ≤t a %MAX =¿ ξ ω n ≥ ( ξ ωn ) MIN
ξ ω n a 2% ξ ω n
1
Error permanente entradaescal ó n :e pr 0= , K =lim L(s)
1+ K 0 0 s → 0
Controlador tipo P:
Como vemos en el LGR, todos los valores de ganancia se cumplen un tiempo de asentamiento
del 2% menor a 4 segundos. Y para hacerlo con el menor sobrepaso (teóricamente seria
k
críticamente amortiguado): 2
( T c s +1 )
Usando la regla 8 para sacar el polinomio factible:
k p 1.1∗( s+2 )
L ( s )=P ( s ) C ( s )=
s 2+2 s+1.49
1.1∗k p∗( s +2 ) s2 +2 s +1.49+1.1 k p ( s+ 2 )
P . c=1+ 2 =0=¿ =0
s + 2 s+1.49 s 2+2 s+1.49
Despejando kp:
s 2+ 2 s 1.49 −s 2−2 s−1,49
=−k p=¿ k p =
1.1 ( s+2 ) 1.1 ( s+2 )
Aplicando regla 8
Evaluando en σ:
−σ 2−σs−1,49 (−2 σ −2 ) ( 1.1 ( σ + 2 ) )−1.1(−σ 2−2 σ−1.49)
k p= =¿ derivando e igualando a cero : 2
=0
1.1 ( σ + 2 ) ( 1.1 ( s +2 ) )
Despejando sigma y sacando sus valores:
−1.1 σ 2−4.4 σ −2.761=0 usando mode 53 : σ 1 =−0.779 ; σ 2=−3.22
No se escoje el valor de -0.779 porque no forma parte del LGR
2 2
Polinomio factible: ( T c s+3.22 ) =0=¿ ( T c s ) + 6.44 T c s +10.3684=0
2
Polinomio característico: s + ( 2+1.1 k p ) s+1.49+2.2 k p =0
10.3684=1.49+2.2 k p=¿un valor aproximado k p=4.036
Analizando del polinomio factible Tc = 1/3.22
tiempo de asentamiento=5.83 ( 3.221 )=1.81 s
Viendo la gráfica del LGR, la ganancia es de 4.0376, un sobrepaso de 4.36% y un tiempo de
asentamiento de 1.38 s. La razón por la cual es diferente en cuanto al tiempo de asentamiento,
es porque matlab considera para la simulación un sistema de segundo orden el cual agrega un
cero de lazo cerrado, este cero agrega un efecto al tiempo de asentamiento y al sobrepaso.
s2 +2 s +1.49+4.44 ( s+ 2 )
Determinando lim =¿6.96=K 0 ¿
s →0 s2 +2 s+ 1.49
1
e pr 0= ∗100=12.56 % Tenemos un error permanente de 12.56 %
1+6.96
Por lo tanto, con el controlador P y una ganancia de k p ≈ 4.036 se logra cumplir con lo requerido
1.2 (2 puntos) Determine los parámetros de un controlador de la familia PID (P, PD, PI,
PID), tal que la respuesta del sistema de control a un cambio tipo escalón en el valor
deseado, tenga: el menor sobrepaso máximo posible, tiempo de asentamiento al 2% ta2 ≤
4 segundos y que la respuesta a un cambio escalón en la referencia y en la perturbación
tenga error permanente cero.
Visto en el ejercicio anterior para un controlador tipo P, no se logra cumplir con un error
permanente de cero. Por lo tanto, este controlador queda descartado. Para que el error
permanente sea igual a cero se necesita un control tipo 1 (PI, PID) para que agregue un polo en
el origen. Por lo cual queda descartado un controlador PD. En el caso del controlador PI me
agrega un cero con parte real y un polo en el origen, el sistema me quedaría de orden 3, lo cual
es difícil de analizar y no se puede hacer aproximaciones.
Controlador PID (estándar)
T i T d s 2+T i s+ 1
C(s) =k p
Tis
1.1∗( s+2 ) T i T d s 2 +T i s +1
p.c = 1 + L(s) = 1+ ∗k p para eliminar los polos conjugados se
s 2+ 2 s+1.49 Tis
iguala con los ceros conjugados
s 1
s2 +2 s +1.49=s2 + +
Td T d Ti
1 1
2= =¿ T d=0.5 1.49= =¿T i=1.342
Td 0.5 T i
s
p.c =
1+2.2 k
( 2 )
+1 ∗0.5
=0
sacando el Tc; Tc = 1 s
p
s
1.1 k p ( 1+0.55 k p ) s +1.1 k p
1+0.55 k p + =0 =0
s s
1+ 0.55 k p
s+1=0 polinomio deseado = T c s+1=0
1.1 k p
1+ 0.55 k p
Igualando: =1 entonces: 0.55 k p =1=¿ k p=1.8182
1.1 k p
2. Para el proceso representado por el modelo personalizado inestable Ppi (s):
Se desea que la respuesta del sistema de control, a un cambio tipo escalón en el valor
deseado, tenga las siguientes características: sobrepaso máximo Mpn% = 16.3% y un
tiempo de asentamiento al 2% ta2% ≤ 4,0s.
2.1 (2 puntos) Determine los parámetros del controlador de la familia PID más simple posible (P, PD, PI,
PID), que permite cumplir con las especificaciones deseadas. Indique y justifique claramente cuáles de las
especificaciones se pueden cumplir y cuáles no, para cada tipo de controlador analizado. Indique
claramente los valores de las especificaciones (Mpn%, ta2%) obtenidas únicamente para el controlador
seleccionado, además del valor del epr0.
Controlador P:
2
%Mp
√ ( ( ))
ln
100
ξ= sustiyendo el sobrepaso ξ=0.5
2
%Mp
( ( ))
π 2+ ln
100
4
≤ 4=¿ ω n=2
ξ ωn
1.1∗k p
p.c deseado = s2 +4 s +4=0 L(s) =
s 2−0.7
1.1∗k p s 2−0.7+1.1 k p
P = 1+ L(s) =0 1+ =0=¿ =0
s 2−0.7 s2−0.7
−0.7+ 1.1∗k p =4=¿ k p=4.27
Vemos que s2 +4 s +4 ≠ s2 +4 El p.c obtenido no es igual al deseado
ξ=0 ,ω n=2 , M %=100 % Vemos en la gráfica del LGR que no se puede cumplir con lo que
se pide
Controlador PD:
1.1∗k p ( T d∗s +1 )
p.c deseado = s2 +4 s +4=0 L(s) =
s 2−0.7
1.1∗k p ( T d∗S +1 ) s2 −0.7+1.1 k p (T d∗S +1)
P = 1+ L(s) =0 1+ =0=¿ =0
s 2−0.7 s 2−0.7
−0.7+ 1.1∗k p =4=¿ k p=4.27
2=4.27∗T d =¿ T d =0.4864
1.1∗k p ( T d∗S+1 )
Determinando lim =¿−6. 71=K 0 ¿
s →0 s2−0.7
1
e pr 0= ∗100=−17.51%
1−6. 71
Para este caso no se hizo cancelación del cero con un polo. Me queda una función de
transferencia característica multiplicada con ese cero agregado; por lo tanto, aumenta más el
sobrepaso y el tiempo de asentamiento.
2.2 (2 puntos) Considerando que ahora se desea un epr0 = 0%, determine los parámetros del controlador de
la familia PID más simple posible (P, PD, PI, PID), que permite cumplir con todas las especificaciones.
Indique y justifique claramente cuáles de las especificaciones se pueden cumplir y cuáles no, para cada
tipo de controlador analizado. Indique claramente los valores de las especificaciones (Mpn%, ta2%, y eprn0)
únicamente para el controlador seleccionado.
Si queremos un error permanente de 0% necesitamos un controlador que agregue un polo en el
origen. Entonces los controladores P, PD quedan descartados. En el caso del controlador PI me
agrega un cero con parte real y un polo en el origen, el sistema me quedaría de orden 3, lo cual
es difícil de analizar y no se puede hacer aproximaciones.
Controlador PID serie
K 'p∗( T 'i s+1 )∗( T 'd s+1 )
C ( s) =
T 'i s
1.1
P ( s )= 2
s −0.7
2
%Mp
√ ( ( ))
ln
100
ξ= sustiyendo el sobrepaso ξ=0.5
2
%Mp
( ( ))
π 2+ ln
100
4
≤ 4=¿ ω n=2
ξ ωn
1.1 1.1
2
∗K 'p∗( T 'i s+1 )∗( T 'd s+1 ) ∗K 'p∗( T 'i s +1 )∗( T 'd s +1 )
s −0.7 ( s+ √ 0.7)(s−√ 0.7)
L ( s )= '
=
Tis T 'i s
1.1 1
L(s)=
(s + √ 0.7)(s− √ 0.7) ( )
∗K 'p∗ s+ ' ∗( T 'd s+ 1)
Ti
s
Haciendo el análisis para cancelar :
1 1
( )
( s+ √ 0.7 )= s+
T 'i Ti'
=√ 0.7=¿ T 'i=1.195 se cancela ese polo y cero
1.1
∗K 'p∗( T 'd s+1 )
(s− √ 0.7)
L(s)=
s
1.1
∗K 'p∗( T 'd s +1 )
P.c = (s−√ 0.7) s ( s−√ 0.7 ) +1.1∗K 'p∗( T 'd s+1 )
1+ =0=¿ =0
s s ( s− √0.7 )
s ( s− √ 0.7 )+ 1.1∗K 'p∗( T 'd s +1 ) =0=¿ s2 + ( 1.1∗T 'd K 'p−√ 0.7 ) s +1.1∗K 'p=0
Igualando con el [Link]
p.c deseado = s2 +4 s +4=0
s2 + ( 1.1∗T 'd K 'p−√ 0.7 ) s +1.1∗K 'p=s2 +4 s+ 4
K 'p =3.636 4 1.1∗T 'd 3.6364−√ 0.7=4=¿ T 'd=1. 2092 T 'i=1.195