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Modelo Cinemático de Robot Esférico

El documento proporciona instrucciones para obtener el modelo cinemático directo de un robot de 5 grados de libertad utilizando el algoritmo D-H. Se especifican los valores de las longitudes de las barras como l1=10, l2=0.5, l3=1, l4=0.5. Luego, se muestra cómo crear las matrices de transformación utilizando la Robotics Toolbox de MATLAB y resolver el modelo cinemático directo con la función fkine.

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Alex Salinas
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Ejercicio 4.

Obtener el modelo cinemático directo del robot de 5 GDL de la Figura 4.25. Tomar
l1=10, l2=0.5, l3=1, l4=0.5

Solución

Las figuras y la tabla recogen el desarrollo del algoritmo de D-H que permite
obtener los valores de las matrices i–1Ai .
Creación de matrices.

Si se hace uso de la Robotics Toolbox de MATLAB®, se tendría:

L1=link ([pi/2 0 0 l1 0 pi/2])

L2=link([pi/2 0 0 l2 0 pi/2])

L3=link([-pi/2 0 0 0 1 0])

L4=link([pi/2 0 0 0 0 0])

L5=link([0 0 0 l4+l5 0 0])


Donde se deben dar valores concretos a las longitudes de las barras, tomándose
para ello:

l 1=10; l2=0.5; l4=1; l5=0.5

Rej_4_4=robot({L1,L2,L3,L4,L5})

Pudiéndose entonces usar la función fkine para resolver el modelo cinemático


directo. Por ejemplo:

fkine(Rej_4_4,[0 0 0 0 0]) o fkine(Rej_4_4,[pi/2,0,10,-pi/2,0])

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