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Control Multivariable y Desacopladores

Este documento presenta un proyecto enfocado en la implementación de controladores en un sistema multivariable, destacando la importancia de emparejar adecuadamente las variables manipuladas y controladas debido a las interacciones entre ellas. Se propone el uso de técnicas de control multivariable, específicamente el método de desacopladores, para manejar estas interacciones complejas. Además, se menciona el método de Bristol para medir las interacciones y obtener la matriz de ganancias relativas.

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Control Multivariable y Desacopladores

Este documento presenta un proyecto enfocado en la implementación de controladores en un sistema multivariable, destacando la importancia de emparejar adecuadamente las variables manipuladas y controladas debido a las interacciones entre ellas. Se propone el uso de técnicas de control multivariable, específicamente el método de desacopladores, para manejar estas interacciones complejas. Además, se menciona el método de Bristol para medir las interacciones y obtener la matriz de ganancias relativas.

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7.1 – Introducción.

Una de las ideas por la que se concibió este proyecto es la de crear la base

necesaria para poder aplicar distintos tipos de controladores a la planta. Una vez

realizado esto en capítulos anteriores, se completa este documento con la aplicación

de un control multivariable sencillo, como demostración e inicio de futuras

aplicaciones.

En un proceso multivariable como éste, una variable manipulada puede

afectar a más de una variable controlada y, viceversa, una variable controlada puede

depender de más de una variable manipulada. La primera cuestión que surge al

diseñar el sistema de control es cómo se emparejan las variables manipuladas y

controladas para formar lazos de regulación. Esta cuestión es muy importante ya que

está relacionada con el principal problema de control de los sistemas multivariables:

las interacciones entre lazos de regulación.

Cuando las interacciones entre lazos son fuertes, las técnicas de control de

una entrada y una salida no ofrecen buenos resultados. Hay que acudir a técnicas de

control multivariable que son muy complejas. La más accesible, y la que se aplicará

en este caso, es la basada en desacopladores: elementos de control que reducen la

intensidad de las interacciones.

7.2 - Medida de las interacciones

Una técnica que se utiliza para resolver el problema del emparejamiento entre

variables manipuladas y controladas, y que permite evaluar con facilidad las

interacciones en régimen permanente es el método de Bristol de las ganancias

relativas.

Para aplicar este método hay que obtener la matriz de ganancias relativas λ .

Ésta puede obtenerse a partir de la matriz de ganancias estáticas en lazo abierto K.

Esta matriz se deduce de:

K = lims

Æ0 G(s)

La matriz G(s) que se obtuvo del modelo de la planta es:

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