Métodos de programación de robots. Clasificación.
Un robot puede ser programado mediante dos formas, la primera de ellas se denomina
guiado o por procedimiento textual, aunque en la actualidad hay robots que son
programados por una conjugación de los dos métodos mencionados.
Programación por guiado.
El primer método, la programación por guiado consiste en hacer realizar al robot la tarea
moviendo sus articulaciones manualmente al mismo tiempo que se registran los
movimientos captados por los sensores, para su posterior repetición de manera
automática, cabe destacar que esta programación por guiado puede realizarse haciendo
una maqueta a escala del robot para facilitar el movimiento de las articulaciones, esta
programación por guiado descrita anteriormente se denomina guiado pasivo ya que el
individuo que manipula el robot tiene que proveer la fuerza necesaria para mover las
articulaciones por los puntos deseados. Haciendo frente a los sistemas de guiado pasivo
ya que resulta muy difícil mover el robot debido a su gran peso y volumen, se pueden
implementar botones o un mando de control (joystick) para mover al robot con sus
propios actuadores.
Programación textual.
Para lograr una comunicación entre el programador u operador de un robot de manera
textual existen 3 niveles. Lenguajes de programación, enseñanza y repetición por medio
de comandos verbales. Este último es el menos utilizado. Para que un robot sea más
eficiente debe de tener en su programación retroalimentación por medio de sensores es
por esto que es necesario que los robots sean programados por medio de lenguajes de alto
nivel que nos permiten ponerles condiciones. Debido a la gran diversificación de robots
y a que los lenguajes utilizados en las ciencias informáticas no cumplen con las
necesidades de la robótica se desarrollaron lenguajes dedicados a esta ciencia.
Programación textual Este método de programación permite indicar la tarea al robot a
través de un lenguaje de programación específico. Un programa se entiende como una
serie de órdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo tanto, existe un texto
para el programa. La programación textual se puede clasificar en tres niveles:
❖ Nivel robot, si las órdenes se refieren a los movimientos a realizar por el robot.
❖ Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en que deben ir quedando los
objetos.
❖ Nivel tarea, si las órdenes se refieren al objetivo a conseguir.
Requerimientos de un sistema de programación de robots.
❖ Entorno de programación.
❖ Modelado del entorno.
❖ Tipo de datos.
❖ Manejo de entradas/salidas (digital y analógica).
❖ Control de movimiento.
❖ Control del flujo de ejecución del programa.
Ejemplo de programación de un robot industrial.
Características básicas de los lenguajes RAPID y V+.
RAPID
Acrónimo de Robotics Application Programming Interactive Dialogue
Lenguaje de programación desarrollado por la empresa ABB
Sus programas consisten de tres partes
❖ Rutina principal MAIN
❖ Conjunto de subrutinas
❖ Datos del programa (Variables)
Datos en RAPID
Constantes (CONS)
❖ No cambian nunca su valor
Variables (VAR)
❖ Pueden cambiar su valor en cualquier momento
Persistentes (PERS)
❖ Pueden cambiar su valor en cualquier momento, pero pueden retenerlo entre
varias ejecuciones
Registros
❖ Almacenan más de un tipo de dato a la vez, son similares a las estructuras (struct)
en lenguaje C
Palabras reservadas de RAPID
Programa de ejemplo en RAPID
V+
Es un lenguaje de programación para robots desarrollado en 1989 por Adept Technolog
que Consiste en una serie de líneas o STEP que se interpretan como instrucciones del
programa Y Permite la ejecución de múltiples tareas y permite llamadas asíncronas de
función.
En V+ el acceso a los tipos de datos se da de tres formas
❖ Global
❖ Local
❖ Automático