INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.
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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2020-2
Diego Merchán, y Daniel Castañeda
ENCODER
{ u1803679, y u1803724}@[Link]
Profesor: David Martínez
de almacenamiento se debe a que la señal tarda un tiempo
Resumen—La presente práctica tiene como objetivo finito en propagarse por el dispositivo.
diseñar un circuito en el cual se pueda visualizar el conteo de En los sistemas asíncronos del tipo compuertas, los elementos
revoluciones realizadas por un motor encoder a través de un de almacenamiento constan de compuertas lógicas donde el
tren de pulsos a una frecuencia determinada. tiempo de propagación de las señales proporciona el espacio
de almacenamiento requerido. Por lo tanto, un circuito
El circuito se llevó a cabo empleado elementos de lógica secuencial asíncrono puede considerarse como un circuito
secuencial y bajos costos con los cuales permite un óptimo combinacional con retroalimentación. Debido a la
desarrollo del circuito, se utilizaron flip-flops, Un puente h, retroalimentación entre compuertas lógicas, el sistema puede
comparador y un motor encoder. operar de manera impredecible y algunas veces incluso
hacerse inestable, por lo que se utilizan en muy contadas
Palabras clave — Flip-flops, comparador, motor encoder, ocasiones.
PWM, lógica secuencial, asíncrono, síncrono, pulso.
Un circuito secuencial síncrono: Utiliza señales que
I. INTRODUCCIÓN modifican su estado solo en instantes discretos de tiempo. La
E l motor encoder es un transductor rotativo, que por medio sincronización se logra a través de un dispositivo de
sincronización llamado generador de señales de reloj que
de una señal eléctrica permite indicar la posición angular de
un eje y velocidad del rotor de un motor. produce una sucesión periódica de pulsos de reloj. Estos se
distribuyen en todo el sistema de tal manera que los elementos
Un encoder se compone de un disco usualmente de vidrio con de almacenamiento sólo sean afectados a la llegada de cada
partes claras y oscuras que permiten o no el paso de luz pulso:
conectado a un eje giratorio. Este también se puede encontrar
de plástico y se encuentra “codificado” con unas partes
transparentes y otras opacas como se dijo anteriormente estos
discoslo que hacen es que bloquean el paso de la luz emitida
por la fuente de luz (típicamente emisores infrarrojos).
Marco teórico
Pmw : También conocido como la modulación por ancho de Figura 01. Representación de la lógica secuencial.
pulsos (pulse-width modulation) de una señal o fuente de
energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de Encoder: El encoder es un dispositivo electromecánico que
trabajo de una señal periódica (una senoidal o una cuadrada, permite codificar el movimiento mecánico en distintos tipos
por ejemplo), ya sea para transmitir información a través de un de impulsos eléctricos: digitales binarias, analógicos en
canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de función de una onda, pulsos, etcétera. De este modo, un
energía que se envía a una carga.[1] encoder es una interfaz entre un dispositivo mecánico móvil y
un controlador.
Logica secuencial: Es un tipo de circuito lógico cuya salida
Un encoder se compone básicamente de un disco conectado a
depende no solo del valor actual de sus señales
un eje giratorio. El disco está hecho de vidrio o plástico y se
de entrada , sino también de la secuencia de entradas pasadas,
encuentra “codificado” con unas partes transparentes y otras
así como del historial de entradas. Esto contrasta con la lógica
opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de
combinacional , cuya salida es una función únicamente de la luz (típicamente emisores infrarrojos). En la mayoría de los
entrada actual. Es decir, la lógica secuencial casos, estas áreas bloqueadas (codificadas) están arregladas en
tiene estado ( memoria ) mientras que la lógica combinacional forma radial.
no. Existen dos tipos principales de circuitos secuenciales, los
asíncronos y los síncronos: A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es
recibida por el sensor óptico (o foto-transistor) generando los
Un circuito secuencial asíncrono: Es aquel que su estado pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco o
puede ser afectado en cualquier instante al cambiar el valor de es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce
las entradas. Sus elementos de almacenamiento son una secuencia que puede ser usada para controlar el radio de
dispositivos con retraso de tiempo, en los cuales la capacidad giro, la dirección del movimiento e incluso la velocidad.
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Comprender el funcionamiento de un controlador
PWM o módulo de ancho de pulso.
Diseñar el puente H.
Comprender el funcionamiento de la lógica
secuencial.
Comprender el funcionamiento de los flip-flops.
Figura 03. Encoder III. TRABAJO PREVIO
Registros: Son dispositivos digitales donde se obtiene En el desarrollo de la práctica se nos indicar realizar un
almacenamiento temporal. Dado que la memoria y el circuito donde se pueda variar la velocidad angular y la
desplazamiento de información son sus características básicas, dirección de giro de un motor DC, por medio de una señal
los registros son circuitos secuenciales constituidos por flip- PWM, para aplicaciones.
flops, donde cada uno de ellos maneja un bit de la palabra
binaria. Muchos registros usan flip-flops tipo D, aunque Para el circuito se requiere realizar e implementar un
también es común el uso de flip-flops JK. Son muy populares oscilador LM555 a una frecuencia de 100 Hz. Se realizaron
los de 8 bits, ya que en los computadores con frecuencia los siguientes cálculos:
manipulan bytes de información.
A partir de:
1
f= Hz
0.693∗( 2 R2 )∗C
Se tomaron de referencia los valores mostrados a
continuación:
R1=1 M Ω
C=3.3 x 10−6 uF
Figura 04. Flip-flops como almacenamiento. Podemos hallar la resistencia 2, con la fórmula:
1
Contadores: Un registro que pasa por una sucesión prescrita R 2=
de estados cuando se aplican pulsos de entrada se denomina 0.693∗2 ( C )∗F
contador. Los pulsos de entrada podrían ser pulsos de reloj u
originarse en alguna fuente externa, y podrían presentarse a 1
intervalos fijos de tiempo o al azar. La sucesión de estados R 2=
0.693∗2 ( 3.3 uF )∗100 Hz
podría seguir la sucesión numérica binaria o cualquier otro
orden. Un contador que sigue la sucesión numérica binaria es
un contador binario. R2=2.2 KΩ
II. COMPETENCIAS A DESARROLLAR A partir de la ecuación determinamos la frecuencia para el
astable 555:
1
f= Hz
Diferenciar los sistemas analógicos de los sistemas 0.693∗( 2 R2 )∗C
digitales.
Capacidad de resolver problemas planteados 1
haciendo uso de la electrónica digital. f=
0.693∗2∗( 2.2 KΩ)∗3.3 uF
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f =99.38 Hz ≈ 100 Hz
Por otro lado, para poder mostrar el valor de las rpm en los
display acudimos al siguiente planteamiento.
X pulsos/5s*(60s/1min) *(1rev/12pulsos) = X rev/min
IV. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Figura 07. Contador [Link] realizado en proteus.
EL circuito realizado consta de donde se implementan una
fuente de reloj de un oscilador, un contador manual y un
contador automatico y un puente h donde se permitira mover
el motor, y posteriormente mediante el uso de registros y En la figura 7, se muestra un contador manual. Este contador
decodificadores se muestre sus rpm en un display. es ascendente y descendente, mejor conocido como contador
UP/DOWN y el criterio de su rampa lo definen los pulsadores.
Este contador es totalmente reversible, dependiendo de una
señal de control. Si el pulsador es 1 el contador será
ascendente y si el contador es 0, será descendente.
Figura 08. Comparador [Link] realizado en proteus.
En la figura 8 se encuentra el comparador, cuya función es la
de comparar las dos señales de salida de los contadores
manual y automático, dando por salida una sola señal que
corresponde a la señal de PWM, el cambio del ancho de pulso
está determinado por los cambios en el contador manual.
Lo que prácticamente hace el comparador es que mientras el
contador automático “A” va ascendiendo en su rampa, este
recorre todos los valores de “B” hasta llegar donde este es 1 y
por esta razón la salida del comparador de señal PWM esta en
A<B.
En el circuito 7485 existen unas entradas en cascada (A>B,
A<B y A=B) que sirven para aumentar la capacidad del
comparador, es decir para conectar otro comparador en
cascada y comparar datos de 8 bits. El primer comparador
Figura 06. Contador [Link] realizado en compara los 4 bits menos significativos (parte baja del dato) y
proteus. sus salidas se conectan a las entradas en cascada del
comparador superior, que
En la figura 6, observamos el contador automático, quien
proporciona una señal de entrada para el PWM, aclarando que
el número de Flip Flops que posee es equivalente al número de
bits del circuito, dando para este caso un total de seis. compara los 4 bits más significativos (parte alta del dato). Así,
si los datos de la parte alta son iguales el comparador de la
parte baja informa si ésta es inferior, superior o igual.
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En la figura 10, se muetsra un comparador 7485 y un flip flops
data los cuales permiten asegurar y mostrar el signo en en el
display donde se muestra el negativo si va en sentido
antihorario y si es en sentido positivo no se muestra nada.
Figura 09. Comparador [Link] realizado en proteus.
El driver L228 es utilizado para dar un mejor control al motor,
tanto en velocidad como en dirección con ayuda de la señal
PWM y el puente H al cual está conectado el motor.
El circuito integrado L298 es un puente H de gran utilidad Figura 11. Contador bianrio con salida bcd .Circuito
para controlar pequeños motores y actuadores de corriente realizado en proteus.
directa.
Los pulsadores que se colocaron en la entrada del puente Contador por décadas y binario 7490. Puede contar en binario
tienen la finalidad de cambiar el sentido de rotación del motor. del 0 al 9 (BCD). Este circuito integrado consta de 2
contadores independientes uno de 1 bit y otro de 3 bits,
utilizando los dos contadores internos podemos hacer que
El puente H como vemos en la figura 11. es un pequeño cuente de 0 a 9 aunque configurando los pines 2,3,6 y 7 con
circuito las salidas podemos hacer que no solo cuente en sistema
creado con diodos 1N4007 La configuración Lm298 permite decimal.
controlar motores de Dc con una fuente de alimentación de 5 En electrónica digital, un contador es un circuito secuencial
V y 12 voltios que es el voltaje del motor controlado por 4 construido a partir de biestable y puertas lógicas capaz de
bits por medio de los pulsadores habilitamos el motor y la almacenar y contar los impulsos (a menudo relacionados con
velocidad y sentido del mismo al controlar los pulsos una señal de reloj), que recibe en la entrada destinada a tal
enviados, por medio del puente h y los diodos instalados en el efecto, asimismo también actúa como divisor de frecuencia.
sistema para protegerlo al variar la corriente suministrada ya Normalmente, el cómputo se realiza en código binario, que
que la tensión se eleva y puede quemar el circuito. con frecuencia será el binario natural o el BCD natural
(contador de décadas).
Los 4 Diodos rectificadores se usan para crear un puente de
diodos de manera que limpien la señal analógica y se pueda En el circuito de la figura 11 se implementan 3 integrados
usar el motor de corriente [Link] para protección del 74273, porque necesitamos que funcione para contar hasta 999
motor. por ellos la cantidad usada.
Figura 12. Registro de desplazamiento 74273 .Circuito
realizado en proteus.
Figura 10. Comparador 74hc85 y flip flop [Link]
realizado en proteus. Despues de que los integrados 7490, terminan de hacer el
conteo, los datos los llevamos a un circuito integrado 74273
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que funciona como registro de desplazamiento y permite Por medio de registros se pueden almacenar datos
mostrar en el dato guardado en el display. enviados a través de pulsos con cada reloj para que
este desplace los bits a partir de las entradas con cada
En los de desplazamiento se transfiere información de un flip- basculación.
flop hacia el adyacente, dentro del mismo registro o a la
entrada o salida del mismo. La capacidad de almacenamiento Los encoders pueden utilizarse en cualquier
de un registro es el numero total de bits que puede contener. aplicación que requiera controlar la dirección, la
aceleración, la velocidad y el grado de rotación.
Los encoders convierten una entrada mecánica en
señales eléctricas, que pueden procesarse mediante
contadores
REFERENCIAS
[1] Ibertronica. Pwm, funciones y
[Link]://[Link]/tutoriales/func
Figura 13. Registro de desplazamiento 74273 .Circuito
ion-pwm/. Recuperado el 19 de septiembre de 2020.
realizado en proteus.
[2] Vo vasyukevich. (2009). Elementos lógicos
Este decodificador funciona en base a estados lógicos que
asincrónicos. Venyunción y secuenciación.
produce una salida de acuerdo a los datos de entrada emitidos,
Https://[Link]/wiki/sequential_logic.
su función operacional se basa en la introducción a sus
Recuperado el 19 de septiembre de 2020.
entradas de un número en código binario correspondiente a su
equivalente en decimal para mostrar en los siete pines de
salida establecidos para el integrado, en el circuito por medio
[3] Circuitos combinacionales msi.
de los registros de desplazamiento se envian los datos para ser
Https://[Link]/edu/es/iea/elec/elec02/es_i
visualizados partir del decodificador y del pulso cada 5
ea_elec02_contenidos/website_55_comparadores.htm
segundos.
l. Recuperado el 19 de septiembre de 2020.
[4] Mecatrónica [Link] integrado 555.
Https://[Link]/es/tutoriales/elec
tronica/componentes-electronicos/555/. Recuperado
el 19 de septiembre de 2020.
[5] Ingenieria mecanifex. [Link]://como-
[Link]/un-flip-flop/. Recuperado el 19 de
septiembre de 2020.
V. CONCLUSIONES
Los encoder son sensores que nos permiten generar
señales de respuesta digitales en respuesta al
movimiento cada vez que el disco codificado hace 1
revolución donde a través de los registros se guarda
el estado lógico enviado para su posterior
visualización en los decodificadores.