Transformada Z

Transformada Z – Definición 1
La transformada Z transforma una secuencia temporal x[n] en una función X(z)
de variable compleja.

Prop: La transformada Z es una herramienta para el análisis y representación de

señales y sistemas en tiempo discreto.
 Introducción

Con la transformada de Fourier se analiza una señal en términos de

sinusoides, mediante la transformada Z se analiza una señal en términos
de sinusoides y exponenciales. Es una generalización de la Transformada
de Fourier.
 Introducción
Para que sirve:

Def: IIR
Sigla en inglés para Infinite Impulse Response

La salida de una ecuación en recurrencia (filtro IIR) es una combinación

lineal de exponenciales y sinusoides. De aquí la utilidad de la transformada
Z para el análisis de filtros IIR.
 Introducción

Para que sirve:

Mediante la transformada Z es posible obtener de forma sencilla la relación

entre los coeficientes de recursión, la respuesta en frecuencia y la
respuesta al impulso, combinar sistemas en serie y en paralelo en un solo
filtro o diseñar filtros recursivos que tengan una respuesta en frecuencia
deseada manejando álgebra convencional (suma y productos de
polinomios).
 Funciones
Def: Función de una variable
A cada número real x (argumento de la función), le asocia un valor único (valor de
la función). Se representa gráficamente mediante un dibujo en donde a cada
punto de una recta, se le asocia un número. El dibujo de la función define una
curva.

Def: Función de dos variables

A cada par de números reales (x,y), le asocia un único número real. Los pares
de puntos (x,y) definen un plano. Se representa gráficamente mediante un
dibujo en donde a cada punto de un plano, se le asocia un número. El dibujo
de la función define una superficie.
 Funciones

Función de una variable Función de dos variables

Evaluación en x=1 Evaluación en (x,y)=(1,-2)

Evaluación en la recta y=0

Ejemplo
Funciones de variable compleja

• Una función de variable compleja le asocia un valor único (complejo) a

cada número complejo z.
• Los números complejos se pueden ver como un par de números
reales (parte real y parte imaginaria o módulo y fase), y se representan
en un plano, el plano complejo.
• Una función de variable compleja es análoga a una función de dos
variables reales, ya que a cada punto del plano complejo le asigna un
valor. La diferencia es que éste valor es un número complejo, o
equivalentemente, dos números reales.
Funciones de variable compleja
● Una función de variable compleja se representa gráficamente como 2
superficies, una correspondiente al módulo y la otra correspondiente a la
fase.
Funciones de variable compleja
Ejemplo
 Funciones de variable compleja
Ejemplo

Coordenadas rectangulares Coordenadas polares

Se sustituye z por Se sustituye z por

y queda una función compleja de 2 y queda una función compleja de 2

variables variables

El módulo es una función de 2 El módulo es una función de 2

variables: variables:
Funciones de variable compleja
Ejemplo
 Transformada Z – Definición 1
La transformada Z transforma una secuencia temporal x[n] en una función X(z)
de variable compleja.
 Interpretación
Interpretación como análisis en sinusoides y exponenciales
 Interpretación
Interpretación como análisis en sinusoides y exponenciales

Para calcular la transformada Z de una secuencia x[n] en cierto punto del

plano complejo z, se hace los siguiente:
● Se construye una secuencia de prueba p[n] que consiste en una
sinusoide con envolvente exponencial. La base de la exponencial y
la frecuencia de la sinusoide son respectivamente el módulo y la
fase del complejo z.
● Se multiplica la secuencia x[n] con la secuencia de prueba p[n].
● Se suman todas las muestras del producto
 Interpretación
Interpretación como análisis en sinusoides y exponenciales
 Interpretación
Interpretación como análisis en sinusoides y exponenciales
Interpretación
Ejemplo
Interpretación
Ejemplo
Interpretación
Ejemplo
 Interpretación
Observaciones

● La transformada Z de una secuencia toma valores finitos, cero o infinito

en distintos lugares del plano complejo.
● En los puntos denominados como “apenas infinito”, la transformada Z no
converge, pero indican el límite de la convergencia. En los puntos del
plano con módulo infinitesimalmente mayor, hay convergencia. En los
puntos del plano con módulo inferior, no hay convergencia.
● Los puntos interesantes de la transformada Z son aquellos donde vale
cero y “apenas” infinito. Estos puntos del plano se denominan ceros y
polos del sistema.
● Un sistema queda completamente definido por la posición de los ceros y
de los polos de su transformada Z. Los ceros y polos se representan
mediante el diagrama de ceros y polos.
Secuencia escalón y secuencias
hacia adelante
Secuencia escalón u[n]
Vale 0 en n negativos y 1 en n positivos

Secuencia hacia adelante

Vale 0 en n < n0
Se puede expresar como u[n-n0]x[n]
Ejemplo
 Ejemplo
● La secuencia exponencial se
transforma en una función racional
(cociente de polinomios).
● El numerador tiene una raíz en
cero. Las raices del numerador
corresponden a los ceros de la
secuencia o del sistema.
● El denominador tiene una raíz en a.
Las raices del denominador
corresponden a los polos de la
secuencia o del sistema.
● La expresión de la transformada Z
solo es válida en la región de
convergencia. Diagrama de polos y ceros de la TZ de
x[n]
Relación con la DTFT
DTFT

Transformada Z

Expresando z en notación polar

Transformada Z en notación polar

 Relación con la DTFT
En la región del plano complejo donde |z| = 1 (r = 1), la transformada Z es
idéntica a la DTFT. En otras palabras, la DTFT corresponde a la transformada Z
evaluada en el circunferencia unidad.

Observaciones
● El componente de frecuencia 0 (DC)
se encuentra en el valor 1 del plano
complejo.
● Las frecuencias positivas se
encuentran en la semicircunferencia
superior, crecientes en sentido
antihorario.
● La geometría circular se corresponde
con que el espectro de una señal
discreta es periódico.
Relación con la DTFT

Introducción a la teoría del Procesamiento Digital de Señales de Audio - EUM, eMe - Curso 2011
Relación con la DTFT

Introducción a la teoría del Procesamiento Digital de Señales de Audio - EUM, eMe - Curso 2011
Propiedades de la Transformada Z
● Linealidad

● Desplazamiento temporal

● Convolución

● Si la secuencia es real, el plano

inferior es el complejo
conjugado del plano superior.
Función de Transferencia
Dada la respuesta al impulso h[n] de un sistema, se define la función de
transferencia H(z) como la Transformada Z de h[n].

Sean x[n] y y[n] la entrada y

salida del sistema, y X(z) y Y(z)
sus transformadas Z respectivas.

La salida del sistema es:

Como la transformada Z
transforma la convolución en el
producto, se cumple que:

Def: La función de transferencia del sistema es el cociente

de las transformadas Z de la entrada y la salida.
Función de Transferencia
Def:

Función de transferencia del sistema es el cociente de las

transformadas Z de la entrada y la salida.
Transformada Z
Transformada Z – Definición 2
 Ahora se define la transformada z tomando la transformada de
Laplace de la expresión anterior. Tenemos :


X * ( s ) = L X * (t ) 

X ( s ) =  x(kT )e −kTs
*

k =0

Luego, haciendo z = eTs , nos queda :


1
X ( s ) = X ( ln z ) =  x(kT ) z −k
* *

T k =0

es decir :

X ( s ) = X ( z ) =  x(kT ) z −k
*

k =0
Transformada Z

*
A X(z) se le denomina transformada de z de X (t ) y la notación
* *
para la transformada de z de X (t ) es Z X (t ) .  
Como X(z) depende únicamente de los valores de X(t) en t=kT
(k = 0,1,2,...), la transformada inversa de z de X(z) da información
sobre X(t) únicamente en los instantes de muestreo.

Veamos algunos ejemplos de cálculo :

1. Obtener la transformada z de la señal X(t), donde :
X(t) = u(t)

z
Z (u (t )) =  u (kT ) z − k = 1 + z −1 + z − 2 + ... =
k =0 z −1
Transformada Z
1. X(t) = e-at  t0

Z (e − at
) =  e −akT z −k =
k =0

z
1 + e −aT z −1 + e −2 aT z −2 + ... =
z − e −aT

2. X(t) = sin t  t0

z
Como Z (e − at ) =
z − e − aT
 e jt − e − jt 
Z sin t  = Z  
 2j 
1  z z 
=  j T
− − jT 
2j z−e z−e 
Entonces,
z sin T
Z sent  =
z 2 − 2 z cosT + 1
Transformada Z
• NOTA : En la transformada de z sólo se consideran los valores de la
señal en los instantes de muestreo. Por lo tanto, la transformada de z
de X(t) y de X*(t) dan el mismo resultado.
A continuación, se presenta una tabla de transformada de z y sus
propiedades.
Transformada Z

(t) 

Impulso 1
Z  (k )  =   (k ) z − k = z −0 = 1
k =0
unitario

T
Z u (k )  =  z − k
u(kT) k =0
Escalón 1  serie geometrica de razón z -1

unitario
1 z
Z u (k )  = =
T
T
1 − z −1 z − 1
 

Exponencial e-akT Z e − akT

 =  e − akT
z −k
=  (e − aT z −1 ) − k
1 k =0 k =0
decreciente 1 z
Z e − akT  = =
Funciones racionales de z
T 1 − e-aT z −1 z − e-aT
Transformada Z
Transformada Z

Z  af1 (k ) + bf 2 (k )  = aF1 ( z ) + bF2 ( z )

Linealidad

  
Z  af1 (k ) + bf 2 (k )  =  (af1 (k ) + bf 2 (k )) z − k = a  f1 (k ) z − k + b  f 2 (k ) z − k =
k =0 k =0 k =0

= aF1 ( z ) + bF2 ( z )
Tarea: Demostrar
Retardos
Z  f (k − d )  = z − d F ( z )
 d −1

Z  f (k + d )  = z  F ( z ) −  f (k ) z − k 
d

 k =0 
Transformada Z

Valor
inicial
lim f (k ) = lim F ( z )
k →0 z →

lim F ( z ) = lim f (0) + f (1) z −1 + f (2) z −2 + ... = f (0)

z → z →
Transformada Z

lim f (k ) = lim (1 − z −1 ) F ( z ) Supuesta

Valor final k → z →1 estable

  
(1 − z ) F ( z ) =  f (k ) z
−1 −k
−  f (k − 1) z −k
=   f (k ) − f (k − 1)  z − k =
k =0 k =0 k =0

=  f (0) − f (−1) + f (1) − f (0) + f (2) − f (1) + f (3) − f (2) + ..... z − k =

=  − f (−1) + f ()  z − k si z → 1 = f()

1

k −1 Donde el
Transformada f (k ) = F ( z ) z dz
Z inversa 2 j camino cerrado
encierra las
singularidades
de F(z)
 Transformada Z

Propiedades de F(z)

∞
Convolución ෍𝑓(𝑖ሻ𝑔(𝑘 − 𝑖 ሻ
𝑖=0

 
Transformada Z   f (i ) g (k − i )  = F ( z )G ( z )
z de la  i =0 
Convolución
Transformada Z
Transformada Z
Transformada Z
 Transformada Z

Soluciones de ecuaciones diferencias

mediante el empleo de la transformada de z.

1. x(k+2)+3x(k+1)+2x(k)=0 x(0)=0
x(1)=1
Tomando las transformadas de z de ambos miembros de esta
ecuación diferencial discreta, se obtiene : Demostrar de donde
proviene este desarrollo
z2x(z)–z2x(0)–zx(1)+3zx(z)–3zx(0)+2x(z) = 0
reemplazando valores iniciales y simplificando, se tiene:
z
X ( z) =
z 2 + 3z + 2
z z
= −
z +1 z + 2
 Transformada Z

Notando que:
z
Z (a k ) =
z−a
Se tiene


Z (− 1) =
k
 z
z +1 y 
Z (− 2 ) =
k
 z
z+2

Se obtiene finalmente: X (k ) = (−1) k − (2) k (k=0,1,2,...)

 Transformada Z
2. Hallar la respuesta x(k) del siguiente sistema :
x(k+2)–3x(k+1)+2x(k)= u(k) x(k)=0  k0
u(0)=1
u(k)=0  k0
Reemplazando k = -1 en la ecuación de diferencias, se obtiene:
x(1)=0
Ahora, tomando transformada z de la ecuación de diferencia y
considerando los valores iniciales x(0)= x(1)=0, se obtiene:
(z2-3z+2)X(z)=U(z)
Se hace notar que la transformada de z de la función exitadora
u(k) es :

U (k ) =  u (k ) z −k = 1
k =0

Por lo tanto,
1 −1 1
X ( z) = = +
z − 3z + 2 z − 1 z − 2
2
 Transformada Z
Usando la relación
zx(k + 1) = zX ( z) − zx(0)
Con x(0)=0, se obtiene :
zx(k + 1) = zX ( z)
DE DONDE SE
EXTRAE ESTO?
−z z
= +
z −1 z − 2

Como  
Z 1k =
z
z −1
y  
Z 2k =
z
z−2
Entonces x(k + 1) = −1 + 2 k k=0,1,2,...

Finalmente, x(k ) = −1 + 2 k −1 k=1,2,...

 Transformada Z
Transformada z Inversa

Existen tres métodos para obtener la transformada z inversa :

1. Desarrollo en una serie infinita de potencias.
2. Desarrollo en fracciones parciales.
3. Integral de inversión.
Aunque intuitivamente ya hemos visto cómo encontrar la
transformada inversa a través de tablas, estos métodos establecen una
formalización para el tema. Para nuestros objetivos, sólo nos basta
con los dos primeros métodos.

1. X ( z ) =  x(kT ) z − k
k =0

= x(0) + x(T ) z −1 + x(2T ) z −2 + ... + x(kT ) z − k + ...

 Transformada Z
Se pueden determinar los valores de x(kT) por inspección.
Aunque el método presentado da los valores x(0), x(T), x(2T), ... en
forma secuencial, habitualmente es difícil obtener una expresión
general a partir de un juego de valores de x(kT).

Analicemos un ejemplo para clarificar lo expuesto.

Hallar x(kT) para k=0,1,2,3… cuando X(z) está dada por :
10z
X ( z) =
( z − 1)( z − 2)
se puede escribir
10z −1
X ( z) =
1 − 3z −1 + 2 z −2
Tras efectuar la división
X ( z ) = 10z −1 + 30z −2 + 70z −3 + 150z −4 ...
 Transformada Z
Esta serie infinita converge, por lo tanto, por inspección, se obtiene:
x(0)=0, x(T)=10, x(2T)=30, x(3T)=70, x(4T) =150
2. El segundo método está basado en la técnica del desarrollo en
fracciones parciales
Hallar x(kT) si X(z) está dada por:
10z
X ( z) =
( z − 1)( z − 2)
Primero se desarrolla X(z)/z en fracciones simples
X ( z) 10 − 10 10
= = +
z ( z − 1)( z − 2) z − 1 z − 2
Entonces, se obtiene :
− 10z 10z
X ( z) = +
z −1 z − 2
De las tablas se encuentra :
 z   z 
Z −1   =1 y Z −1   = 2k
 z − 1  z − 2
 Transformada Z

Ejemplos:

Hidráulica
Mecánica
Ejemplo: deposito
d h  −0.167
=  h +  u  G ( s ) = =
q dt s −  s + 1.252
 G (s)    
H ( z ) = (1 − z −1 ) Z   = (1 − z −1
) Z   =
 s   s(s −  ) 
h
z − 1  −    − 
=  Z   =
F z     s(s −  ) 
u
z − 1  −   (1 − eT ) z T
 −   (1 − e )
=   T
=  T
=
T = 0.5 z    ( z − e )( z − 1)    ( z − e )
−0.062q −1 −0.062 −0.062 z −1
y (k ) = −1
u (k ) = =
1 − 0.535q z − 0.535 1 − 0.535 z −1

Polo = Autovalor = 0.535

Ejemplo: Motor
2.123q −1 + 1.792q −2  G (s) 
 (k ) = V (k )
H ( z ) = (1 − z −1 ) Z  =
1 − 1.6q −1 + 0.6q −2
 s  
V(k)   
= (1 − z −1 ) Z  2  =
 s (s +  ) 
T=0.1
 −  1  1 
2
−1
= (1 − z )  2 Z  − −  =
ZOH
  s s s + 
R L
V z − 1  −  z  Tz z 
Ampl =   − − =
I z  2   z − 1 ( z − 1)
2
z − e − T

 ( T − 1 + e −T ) z + (1 − (1 +  T )e −T )
 = 2 − T
=
 ( z − 1)( z − e )
2.123 z + 1.792
Encoder = 2
z − 1.6 z + 0.6
(k)
Polos: 1 , 0.6
Transformada Z