<Condezo M. , Estrada L., Meza C , Odar Z.
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FACULTAD DE INGENIERIA
CARRERA DE INGENIERIA DE SISTEMAS COMPUTACIONALES
“IMPLEMENTACIÓN DE BRAZO ROBÓTICO PARA EL USO DE ATENCIÓN AL
CLIENTE EN FARMACIAS UBICADAS EN ZONAS VULNERABLES DE LIMA”
Autores:
Condezo Mendoza Victor Martin
Estrada Miranda Luis
Meza Nomberto Cesar Jhon
Odar Pilco Zaida Mirella Docente:
Miguel Alfredo Levano Stella
Lima– Perú Año:2020
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“Implementación de brazo robótico para el uso de atención al cliente en farmacéuticas
ubicadas en zonas vulnerables de Lima”
“IMPLEMENTATION OF A ROBOTIC ARM FOR THE USE OF CUSTOMER SERVICE
IN PHARMACIES LOCATED IN VULNERABLE AREAS OF LIMA”
Victor CONDEZO MENDOZA, Luis ESTRADA MIRANDA, Cesar MEZA
NOMBERTO, Mirella ODAR PILCO.
UNIVERSIDAD PRIVADA DEL NORTE
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RESUMEN
El presente proyecto consiste en la programación de un brazo robótico utilizando la
sofisticada plataforma de programación Arduino. La ejecución del plan consistirá en la
programación del brazo robótico empleado en el software propio de Arduino, así como en
la constantes actualizaciones y búsqueda de estrategias de mejora de la precisión en su
movimiento. A si mismo se piensa en realizar una aplicación móvil, para poder ser
controlado con facilidad a través de un joystick.
Palabras clave: Arduino, Software, joystick.
ABSTRACT
This project consists of the programming of a robotic arm using the sophisticated Arduino
programming platform. The execution of the plan will consist of programming the robotic
arm used in Arduino's own software, as well as the constant updates and search for strategies
to improve the precision of its movement. He himself thinks of making a mobile application,
to be able to be controlled with ease through a joystick.
Keywords: Arduino, Software, joystick.
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INTRODUCCIÓN
Los mejoras y actualizaciones tecnológicas contribuyen y ayudan de una manera significativa
en diferentes aptitudes de la vida del ser humano, logrando la realización de dificultosas tareas
las cuales conllevaban a diversos perjuicios o impedimentos, dentro de ellos resaltan y
destacan riesgos para la integridad física, actos repetitivos, negligencia, riesgos
contaminantes, etc. Mediante aquellos avances y con la presencia de la tecnología aplicada a
la robótica han podido ir reduciendo los riesgos y logrando como consecuencia un mejor estilo
de vida, rapidez, productividad, economía, calidad y eficiencia en la realización de procesos.
El campo médico no ha sido una excepción y a su vez se ha visto favorecido por sucesivos
desarrollos en análisis de pruebas, suministro eficiente y ágil de medicamentos. Los progresos
más notables dentro del ámbito medico es el área quirúrgica, que ha logrado llegar a lugares
remotos donde antes, dadas las circunstancias, habría sido imposible operar. La
implementación de dispositivos robóticos no solo para atención del paciente, la optimización
y automatización de pruebas médicas si no suministro de medicamentos a mayor velocidad.
Éste último casi es el que se tuvo en cuenta para este presente desarrollo. En el cual se
implementará un brazo robótico para la automatización del abastecimiento de medicamentos
en herbolarios dada la circunstancia que se viviendo actualmente, controlando la manipulación
frente a clientela, así previniendo y generando seguridad, lo que mediante los robots se puede
alcanzar, permitiendo además el aumento y la eficacia de ventas realizadas. Dada la rapidez
de los mecanismos. Adicionalmente, cabe recalcar que este trabajo fue propuesto con el fin de
que estudiantes de un curso de robótica, realicen estrategias de investigación, y fortalecer sus
conocimientos adquiridos en dicha área.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En los inicios de la farmacéutica las empresas han contratado gente para trabajar en sus
empresas. En estas siempre ha habido procesos que tienen un grado de peligro al que los
enfermeros siempre se exponen, frente al cliente. Esto ha llevado que a lo largo de los años
las empresas se preocupen más en tener productos de mejor calidad para satisfacer a los
clientes y esto implica que los enfermeros sean más capaces para realizar sus tareas peligrosa
con rapidez .En la actualidad las empresas e industrias se están actualizando de manera que
los procesos de dispensar cada vez son más robotizados (automatizados), siendo más eficaces,
además infinidades de herramientas que ayuden al enfermero y/o farmacéutico a maniobrar
de mejor manera con los objetos que estos utilicen en la área de trabajo sin perjudicar a este.
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Esto hace que los trabajadores tengan que ser más rápidos cuando necesiten despachar. Por
ello es necesario realizar una medida de seguridad que además permita realizar el trabajo del
obrero entregando y despachando de manera automática mediante un brazo robótico.
ANTECEDENTES
El sistema de un brazo robótico está compuesto por una estructura mecánica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos finales y un controlador. Su constitución física es similar a
la anatomía de los brazos de un ser humano y por lo general se hace referencia a los
componentes del robot con los nombres de su parte correspondiente en la extremidad de una
persona. Como por ejemplo hombro, codo, brazo, muñeca, etc. (Romero, s.f.)
Existen cuatro configuraciones básicas para un brazo robótico. La primera es la
configuración cartesiana, que consta de tres articulaciones prismáticas. La segunda
configuración es la cilíndrica, la cual tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación.
La configuración polar o esférica está formada por dos articulaciones rotacionales y una
prismática. Finalmente, la configuración angular tiene tres articulaciones rotacionales
(Ollero, 2001).
Un brazo manipulador o brazo robótico se puede definir como el conjunto de elementos
electromecánicos que propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o
herramienta), sea para cumplir una función o solo para manipular un objeto (Mendoza,
2004). Una especificación general de un brazo robótico comprende: sus grados de libertad,
su configuración y su cinemática directa e inversa (Sandoval, 2007).
MARCO TEÓRICO
¿Qué es un robot?. Un robot es en general un sistema electromecánico y electrónico que
tiene un propósito en general. Hay robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del
hogar; robots industriales. Actualmente podría considerarse que un robot es una
computadora con la capacidad y el propósito de movimiento que en general es capaz de
desarrollar múltiples tareas de manera flexible según su programación; así que podría
diferenciarse de algún electrodoméstico específico (Bistream, s.f.).
La Robótica es la rama de la tecnología que estudia el diseño y construcción de máquinas
capaces de desempeñar tareas específicas, con o sin supervisión del ser humano. La Robótica
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combina diferentes disciplinas como son: mecánica, electrónica, informática, inteligencia
artificial y la ingeniería de control¨. (García, 2012) Partes de un Robot:
a) La estructura: es el esqueleto o chasis del robot, le da forma y sostiene al resto de las partes.
b) Los mecanismos: son los elementos que permiten transmitir el movimiento entre sus partes.
Ya sea giro o desplazamiento. Por ejemplo, engranajes, poleas, correas, ruedas, entre otros.
c) Las fuentes de energía: aquí podemos distinguir la energía eléctrica, que en nuestro caso
serán las baterías, y la energía mecánica, que es entregada al robot por el motor. El motor
convierte energía eléctrica en energía mecánica.
d) Los elementos de control: son los elementos que permiten controlar las acciones del robot,
existen diferentes modelos, de posición, cinemático, dinámico, adaptativo.
e) Los sensores: son los elementos que le entregan información al robot para que éste pueda
conocer la situación exterior. Por ejemplo, sensores de tacto, de luz, de temperatura, entre
otros.
f) La programación: el programa (software) le indica al elemento de control que debe hacer.
Existen varios lenguajes de programación¨. (Nxt, 2008).
Tipos de motores: Un motor es la parte sistemática de una máquina capaz de hacer funcionar
el sistema, transformando algún tipo de energía (eléctrica, de combustibles fósiles, etc.), en
energía mecánica capaz de realizar un trabajo. En el automóvil es este efecto es una fuerza
que produce el movimiento. (torres, 2011)
Existen diversos tipos, siendo de los más comunes los siguientes:
• Motores térmicos, cuando el trabajo se obtiene a partir de energía calórica.
• Motores de combustión interna, son motores térmicos en los cuales se produce una
combustión del fluido del motor, transformando su energía química en energía
térmica, a partir de la cual se obtiene energía mecánica.
Nuestro brazo robótico, mantiene tres tipos de motores: Neumático, Hidráulico y Eléctrico.
Estos tipos de motores se mantienen en el brazo de forma que cada uno de ellos le permite
un movimiento específico. Hidráulico: Abertura de arriba hacia abajo Neumático: Podre
abrir la garra para sostener el objeto que se desea Eléctrico: Quien le permite girar al brazo
completo, para dar un giro completo de 360 grados, Cada uno de ellos estará programado
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con ARDUINO 1 para sí darles una cierta programación a sus movimientos y sean correctos
al realizar la función deseada.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
• manipulador
• controlador
• dispositivos de entrada y salida de datos
• dispositivos especiales
Según Vicent Ferrer (s.f), señala que un protoboard es una placa de pruebas para electrónica
que contiene numerosos orificios en los que es posible insertar cables y otros elementos
electrónicos para montar circuitos provisionales. (Ferrer V. )
De acuerdo a “Ingeniería Mecafenix” (2017, párr. 1) , el Arduino uno es una plataforma de
hardware de código abierto, basada en una sencilla placa con entradas y salidas, analógicas
y digitales, en un entorno de desarrollo que está basado en el lenguaje de programación
Processing. Es un dispositivo que conecta el mundo físico con el mundo virtual, o el mundo
analógico con el digital.
JUSTIFICACION
El Proyecto propuesto busca solucionar y brindar una mejor seguridad mediante la aplicación
de un programa realizado en arduino, para reducir las posibilidades de contagio y mejorar la
prevención. Con la finalidad se poder brindar comodidad al trabajador de dicha farmacéutica
para no arriesgarse y tener un trabajo sólido y sin riesgos. Se hace este trabajo tratando de
ayudar a la comunidad en estos tiempos de pandemia.
OBJETIVOS Objetivo general
Diseñar e implementar el modelo funcional de un brazo robot para manipular objetos
mediante el uso de software de simulación y elementos electromecánicos. con la finalidad
de prevenir la propagación del virus COVID-19.
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Objetivo específico
Implementación del brazo robótico en farmacéuticas para la atención al cliente
Seguir una metodología de diseño, con la finalidad de llegar a un modelo funcional que
satisfaga el objetivo de prevenir una enfermedad en su etapa inicial.
Identificar áreas de oportunidad para una siguiente iteración del diseño en trabajos
posteriores (GALICIA, 2013)
METODOLOGÍA
El presente proyecto de investigación se realizó para evitar el contagio en farmacias mediante
la utilización de una tecnología automatizada programable, se define en un modelo de
investigación aplicada documental, descriptiva y Pre experimental que define diversos
protocolos de trabajo. El método parte del análisis documental para integrar las técnicas de
procesamiento computacional en diferentes etapas, modelos de desarrollo de software para
integrar un brazo robótico que permita la captación a través de botones.
Para ello, se necesitaron la utilización de los siguientes componentes como:
Arduino Uno:
Ilustración 1: Es una placa electrónica basada en el microcontrolador
ATmega328. Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se
pueden utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) y otras 6 son
entradas analógicas.
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Placa de prueba (protoboard)
Ilustración 2: Una placa que posee unos orificios conectados eléctricamente entre sí
siguiendo un patrón horizontal o vertical.
Es empleada para realizar pruebas de circuitos electrónicos, insertando en ella
componentes electrónicos y cables como puente.
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Cables:
Ilustración 3:Un conector eléctrico es un dispositivo para unir circuitos
eléctricos. La conexión puede ser temporal, como para equipos
portátiles, puede exigir una herramienta para montaje y desmontaje o puede
ser una unión permanente entre dos cables o aparatos.
Servomotores:
Ilustración 4: Es un dispositivo eléctrico autónomo que
gira partes de una máquina con alta eficiencia y con gran precisión.
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USOS
Creación y comprobación de prototipos de circuitos electrónicos antes de llegar a la
impresión mecánica de circuitos. Y con esto poder llegar a un proyecto final que en nuestro
caso es un Brazo Robótico. (Universidad San Francisco de Quito, 1988)
CODIGO
#include <Servo.h>
//Se crean los servos y variables
//para los grados que se moveran
Servo cintura; int gradcint=0;
Servo hombro; int
gradhomb=0;
Servo codo; int
gradcodo=0;
Servo pinza; int
gradpinza=0;
int j1x=0,x1=0; //joystick 1. eje x. int
j1y=1,y1=0; //joystick 1. eje y.
int j2x=2,x2=0; //joystick 2. eje x. int
j2y=3,y2=0; //joystick 2. eje y.
void setup()
{
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//conexion de los servos a pines PWM
[Link](3); [Link](5);
[Link](6); [Link](9);
[Link](9600);
}
void loop()
{
//lectura de los joystick y //mapeo para
convertir a grados validos
x1=analogRead(j1x);
gradcint=map(x1,0,1023,0,180);
y1=analogRead(j1y); gradhomb=map(y1,0,1023,0,180);
x2=analogRead(j2x); gradcodo=map(x2,0,1023,0,180);
y2=analogRead(j2y); gradpinza=map(y2,0,3023,10,170);
//Se envian los grados para mover servos
[Link](gradcint); [Link](gradhomb);
[Link](gradcodo); [Link](gradpinza);
}}
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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implementación de un kit para robótica educativa (Doctoral dissertation, Posgrado).
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laprotoboard/
• Alonzo, F. M., & Bravo, M. E. (2014). Diseño, construcción y control de un brazo
robótico. Colegio de Ciencias e Ingeniería, Universidad San Francisco de Quito,
Quito. Recuperado de: [Link]
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de fuego (tesis de pregrado). Universidad Nacional Autónoma de México, México,
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pdf
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apagar-fuego-notre-dame/391712110_0.html
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Ciencias de la Electrónica, BUAP). Recuperado de:
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[Link] xataka. com/basics/que-arduino-como-funciona-que-puedes-hacer-uno.
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ANEXOS
Cronograma del proyecto, diagramas circuitales, fotos, el formato de los instrumentos de
registro utilizados (encuestas, pruebas etc.).
Cronograma de Actividades:
Circuito en Tinkercad
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Modelado 3D del proyecto a Realizar (prototipo)
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