fuerzas son iguales y opuestas, su suma es igual a cero. Por tanto, en 3.4.
Producto vectorial de dos vectores
77
términos del comportamiento externo de la barra el sistema de fuerzas
original mostrado en la figura 3.5a es equivalente a que no existiera fuerza
alguna que actúe sobre la barra (fıgura 3.5c).
Considere ahora las dos fuerzas iguales y opuestas P1 y P2 que ac-
túan sobre la barra AB, como se muestra en la figura 3.5d. La fuerza P2
puede ser reemplazada por una fuerza P92 que tiene la misma magnitud,
misma dirección y misma línea de acción pero que actúa en B en lugar
de en A (figura 3.5e). Entonces, las fuerzas P1 y P92 pueden sumarse y,
nuevamente, su suma es igual a cero (figura 3.5f ). De esta manera, des-
de el punto de vista de la mecánica de los cuerpos rígidos, los sistemas
mostrados en la figura 3.5a y d son equivalentes. Sin embargo, resulta
obvio que las fuerzas internas y las deformaciones producidas por los dos
sistemas son diferentes. La barra de la figura 3.5a está en tensión y, si no
es en su totalidad rígida, se incrementará ligeramente su longitud; la ba-
rra de la figura 3.5d está en compresión y, si no es rígida, disminuirá en
poco su longitud. De esta forma, aunque el principio de transmisibili-
dad se puede usar en forma libre para determinar las condiciones de mo-
vimiento o de equilibrio de los cuerpos rígidos y para calcular las fuer-
zas externas que actúan sobre los mismos, debe evitarse, o por lo menos,
emplearse con cuidado, al momento de determinar fuerzas internas y
deformaciones.
3.4. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido, a
continuación se introducirá un nuevo concepto: el momento de una fuer-
za con respecto a un punto.. Este concepto se podrá entender más fácil-
mente y podrá aplicarse en una forma más efectiva si primero se agrega
a las herramientas matemáticas que se tienen disponibles, el producto
V=P×Q
vectorial de dos vectores.
El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vec-
Q
tor V que satisface las siguientes condiciones. q
1. La línea de acción de V es perpendicular al plano que contie- P
3.6a).
ne a P y Q (figura 3.6
2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q
por el seno del ángulo u formado por P y Q (cuya medida siem- a)
pre deberá ser menor o igual a 180°); por tanto, se tiene
V
V 5 PQ sen u (3.1)
3. La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano de-
recha.. Cierre su mano derecha y manténgala de manera que sus
dedos estén doblados en el primer sentido que la rotación a tra- b)
vés del ángulo u que haría al vector P colineal con el vector Figura 3.6
Q;; entonces, su dedo pulgar indicará la dirección del vector V
3.6 ). Obsérvese que si P y Q no tienen un punto de
(figura 3.6b).
aplicación común, estos primeros se deben volver a dibujar
a partir del mismo punto. Se dice que los tres vectores P, Q
y V —tomados en ese orden— forman una tríada a mano de-
recha.†
†
Se debe señalar que los ejes x, y y z utilizados en el capítulo 2 forman un sistema de
ejes ortogonales a mano derecha y que los vectores unitarios i, j y k definidos en la sección
2.12 forman una tríada ortogonal a mano derecha.
78 Cuerpos rígidos: sistemas equivalentes
de fuerza
Como se mencionó anteriormente, el vector V que satisface estas
tres condiciones (las cuales lo definen en forma única) se conoce co-
mo el producto vectorial de P y Q y se representa por la expresión ma-
temática
V5P3Q (3.2)
En virtud de la notación utilizada, el producto vectorial de dos vecto-
res P y Q también se conoce como el producto cruz de P y Q.
A partir de la ecuación (3.1) se concluye que cuando dos vectores
P y Q tienen la misma dirección, o direcciones opuestas, su producto
V vectorial es igual a cero. En el caso general, cuando el ángulo u forma-
do por los dos vectores no es 0° ni 180°, a la ecuación (3.1) se le pue-
Q de dar una interpretación geométrica simple: la magnitud V del pro-
Q' ducto vectorial de P y Q es igual al área del paralelogramo que tiene
como lados a P y Q (figura 3.7). Por tanto, el producto vectorial P 3 Q
permanece inalterado si Q se reemplaza por un vector Q9 Q que sea co-
P planar a P y Q y tal que la línea que une a las partes terminales de Q
Figura 3.7
y Q9
Q sea paralelo a P. Así, se escribe
V 5 P 3 Q 5 P 3 Q9
Q (3.3)
A partir de la tercera condición empleada para definir al producto
vectorial V de P y Q,, esto es, la condición que establece que P, Q y V
deben formar una tríada a mano derecha, se concluye que los produc-
tos vectoriales no son comunitarios,, es decir, Q 3 P no es igual a P 3 Q.
De hecho, se puede verificar fácilmente que Q 3 P está representado
por el vector 2V,
2V V, que es igual y opuesto a V, entonces se escribe
2((P 3 Q)
Q 3 P 5 2(P (3.4)
Ejemplo. Calcúlese el producto vectorial V 5 P 3 Q cuando el vec-
y tor P tiene una magnitud de 6 y se encuentra en el plano zx que forma un
ángulo de 30° con el eje x y el vector Q tiene una magnitud de 4 y se en-
cuentra a lo largo del eje x (figura 3.8).
A partir de la definición del producto vectorial se concluye que el vec-
Q tor V debe estar a lo largo del eje y, tener la magnitud
x V 5 PQ sen u 5 (6)(4) sen 30° 5 12
30°
60°
y que debe estar dirigido hacia arriba.
P
z Se vio que la propiedad conmutativa no es aplicable en el caso de
Figura 3.8 productos vectoriales. Ahora se puede preguntar si la propiedad distri-
butiva se cumple, esto es, si la relación
P 3 (Q1 1 Q2) 5 P 3 Q1 1 P 3 Q2 (3.5)
es válida. La respuesta es sí. Probablemente muchos lectores están dis-
puestos a aceptar sin demostración formal una respuesta que de ma-
nera intuitiva puede parecer correcta. Sin embargo, dado que la es-
tructura del álgebra vectorial y de la estática depende de la relación
(3.5), se debe tomar el tiempo necesario para su deducción.
Sin perder la generalidad se puede suponer que P está dirigida a
lo largo del eje y (figura 3.9a). Representando con Q la suma de Q1 y
Q2, se trazan perpendiculares a partir de los extremos terminales de
Q, Q1 y Q2 hacia el plano zx, quedando definidos de esta forma los
vectores Q9, Q91, Q92. Se hará referencia a estos vectores, respectiva-
mente, como las proyecciones de la ecuación (3.3), se observa que el
término del lado izquierdo de la ecuación (3.5) puede ser reemplaza-
do por P 3 Q9 y que, en forma similar, los productos vectoriales P 3
Q1 y P 3 Q2 del lado derecho pueden ser reemplazados, respectiva- 3.5. Productos vectoriales expresados en
términos de componentes rectangulares
79
mente, por P 3 Q91 y P 3 Q92. De esta forma, la relación que debe ser
demostrada puede escribirse de la siguiente manera
P 3 Q9 5 P 3 Q91 1 P 3 Q92 (3.59)
Ahora se observa que P 3 Q9 se puede obtener a partir de Q9 mul-
tiplicando a este vector por el escalar P y rotándolo 90° en el plano zx en
el sentido contrario al del movimiento de las manecillas del reloj (figu-
ra 3.9b); los otros dos productos vectoriales en (3.59) se pueden obtener
y y
Q
P P
Q2 P × Q'2
Q1 P × Q'
Q'2 x x
Q'2
Q'1 Q'1 P × Q'1
z z
Q' Q'
Figura 3.9 a) b)
en forma similar a partir de Q91 y Q92, respectivamante. Ahora, en virtud
de que la proyección de un paralelogramo sobre cualquier plano arbi-
trario es otro paralelogramo, la proyección Q9 de la suma Q de Q1 y Q2
debe ser la suma de las proyecciones y Q91 y Q92 de Q1 y Q2 sobre el mis-
mo plano (figura 3.9a). Esta relación entre los tres vectores Q9, Q91 y Q92
seguirá siendo válida después de que los tres vectores hayan sido multi-
plicados por el escalar P y hayan sido rotados a través de un ángulo de
y
90° (figura 3.9b). Por tanto, se ha demostrado la relación (3.59) y se pue-
de tener la certeza de que la propiedad distributiva es válida para los pro-
ductos vectoriales. j
Una tercera propiedad es la asociativa, la cual no es válida para los i
productos vectoriales; en general, se tiene que
x
(P 3 Q) 3 S Þ P 3 (Q 3 S) (3.6) i×j=k
z
3.5. PRODUCTOS VECTORIALES EXPRESADOS EN a)
TÉRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES
y
A continuación se procederá a determinar el producto vectorial de cual-
quier par de los vectores unitarios i, j y k,, que fueron definidos en el
j
capítulo 2. Considérese primero el producto i 3 j (figura 3.10 3.10a). Co- j × i = –k
mo ambos vectores tienen una magnitud igual a 1 y dado que éstos for-
man ángulos rectos entre sí, su producto vectorial también deberá ser i
x
un vector unitario. Dicho vector unitario debe ser k,, puesto que los
vectores i, j y k son mutuamente perpendiculares y forman una tríada z
a mano derecha. Por otra parte, a partir de la regla de la mano dere-
cha presentada en el punto 3 de la sección 3.4, se concluye que el pro- b)
ducto j 3 i debe ser igual a 2k
k (figura 3.10
3.10b).). Por último, se debe ob- Figura 3.10
80 Cuerpos rígidos: sistemas equivalentes
de fuerza
servar que el producto vectorial de un vector consigo mismo, como
i 3 i,, es igual a cero debido a que ambos vectores tienen la misma di-
rección. Los productos vectoriales para los diversos pares posibles de
vectores unitarios son
i3i50 k
j 3 i 5 2k k3i5j
i3j5k j3j50 k 3 j 5 2ii (3.7)
i 3 k 5 2jj j3k5i k3k50
j Si se ordena las tres letras que representan a los vectores unitarios en un
círculo en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj (fi-
gura 3.11) se puede facilitar la determinación del signo del producto vec-
torial de dos vectores unitarios: el producto de dos vectores unitarios se-
k i rá positivo si éstos se siguen uno a otro en un orden contrario al movi-
Figura 3.11
miento de las manecillas del reloj y será negativo si éstos se siguen uno
al otro en un orden en el sentido de las manecillas del reloj.
Ahora se puede expresar fácilmente el producto vectorial V de dos
vectores dados P y Q en términos de las componentes rectangulares
de dichos vectores. Al descomponer a P y Q en sus componentes rec-
tangulares, primero se escribe
Pxi 1 Pyj 1 Pzk) 3 ((Q
V 5 P 3 Q 5 (P Qxi 1 Qyj 1 Qzk)
Con el uso de la propiedad distributiva, V se expresa como la suma de
productos vectoriales, como Pxi 3 Qyjj.. Se observa que cada una de las
expresiones obtenidas es igual al producto vectorial de dos vectores
unitarios, como i 3 j,, multiplicados por el producto de dos escalares,
como PxQy, y recordando las identidades (3.7) después de factorizar a
i, j y k, se obtiene
(PyQz 2 PzQy))ii 1 ((P
V 5 (P PzQx 2 PxQz)j
) 1 ((P
PxQy 2 PyQx))k
k (3.8)
Por tanto, las componentes rectangulares del producto vectorial V es-
tán dadas por
Vx 5 PyQz 2 PzQy
Vy 5 PzQx 2 PxQz (3.9)
Vz 5 PxQy 2 PyQx
De regreso a la ecuación (3.8), se observa que el término del lado de-
recho representa el desarrollo de un determinante. Por tanto, el pro-
ducto vectorial V puede expresarse de la siguiente forma, que es más
sencilla de memorizar:†
* *
i j k
V 5 Px Py Pz (3.10)
Qx Qy Qz
†
Cualquier determinante que conste de tres renglones y tres columnas se puede evaluar
repitiendo la primera y la segunda columnas, y formando productos a lo largo de cada línea
diagonal. Entonces, la suma de los productos obtenidos a lo largo de la línea roja se resta
de la suma de los productos obtenidos a lo largo de las líneas negras.
i j k i j
Px Py Pz Px Py
Qx Qy Qz Qx Qy