UNIVERSIDAD PRIVADA SAN JUAN BAUTISTA
FACULTAD DE INGENIERÍAS
PROGRAMA ACADÉMICO DE
INGENIERÍA DE COMPUTACIÓN Y SISTEMAS
TÍTULO
DISEÑO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON
SENSORES CNY7 IMPLEMENTADO EN EL SECTOR DE
CARGAMENTO INDUSTRIAL
PROYECTO FINAL
CURSO
CIRCUITOS Y SISTEMAS DIGITALES
CHINCHA - PERÚ
2020
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PROFESOR DEL CURSO
Mg. JOSE LUIS MEDINA ACASIETE
PRESENTADO POR LOS ESTUDIANTES
· BENAVIDES MATEO JUAN CARLOS
· ARNAO SANCHEZ ANDY YAMIR
· VASQUEZ HUARCAYA ROGER ALEXANDER
· MARCOS FRANCIA MIGUEL GERMAN
· MENDOZA CUEVA WILIAN JAVIER
CICLO:
● V
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DISEÑO DE UN ROBOT SEGUIDOR DE
LINEA CON SENSORES CNY7
IMPLEMENTADO EN EL SECTOR DE
CARGAMENTO INDUSTRIAL
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INDICE
AGRADECIMIENTO............................................................................................................................5
DEDICATORIA....................................................................................................................................6
CAPÍTULO I: EL PROBLEMA...........................................................................................................7
1.1 Planteamiento del problema....................................................................................................7
1.2. Formulación del problema......................................................................................................7
1.2.1 Problema general...............................................................................................................7
1.2.2 Problemas específicos......................................................................................................7
1.3. Justificación..............................................................................................................................8
1.4. Delimitación del área de estudio............................................................................................8
1.5. Limitaciones de la investigación............................................................................................8
1.6. Objetivo.....................................................................................................................................8
1.6.1. Objetivo general................................................................................................................8
1.6.2. Objetivos específicos.......................................................................................................8
1.7. Propósito...................................................................................................................................9
CAPÍTULO II: MARCO TEÓRICO.....................................................................................................9
2.1. Antecedentes bibliográficos....................................................................................................9
2.2.1. Antecedentes Nacionales..............................................................................................10
2.2.2. Antecedentes Internacionales.......................................................................................10
2.2. Bases teóricas de las variables............................................................................................10
CAPÍTULO III: HIPÓTESIS Y VARIABLES....................................................................................11
3.1 Hipótesis...................................................................................................................................11
3.1.1. Hipótesis General...........................................................................................................11
3.1.2. Hipótesis Específicas.....................................................................................................11
3.2 Variables..................................................................................................................................11
3.2.1. Variable Independiente..................................................................................................11
3.2.2. Variable dependiente.....................................................................................................11
3.3 Definición operacional de variables......................................................................................11
CAPÍTULO IV: METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN.........................................................12
4.1. Diseño metodológico.............................................................................................................12
4.1.1. Tipo de investigación......................................................................................................12
4.1.2. Nivel de investigación.....................................................................................................12
4.2. Población y muestra..............................................................................................................12
4.3. Medios de recolección de información................................................................................12
BIBLIOGRAFÍA..................................................................................................................................13
ANEXOS.............................................................................................................................................14
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AGRADECIMIENTO
En primer lugar, queremos agradecer el apoyo recibido por todas esas personas que
han estado involucrados para llevar a cabo este proyecto. Agradecer también a
todos nuestros familiares y amigos porque sin su apoyo y motivación esto no habría
sido posible.
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DEDICATORIA
Dedicamos este trabajo de tesis a nuestros padres y hermanos, quienes han
apoyado y motivado nuestra formación académica. Sin ellos jamás hubiéramos
podido conseguir lo que tenemos hasta ahora y nos han apoyado directa o
indirectamente en nuestra carrera universitaria.
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CAPÍTULO I: EL PROBLEMA.
1.1 Planteamiento del problema
Desde los tiempos en que aparecieron los primeros mecanismos, la humanidad ha
buscado la manera de hacer su vida más fácil y mejorada. En el ámbito tecnológico,
la robótica y la automatización tienen un rol importante.
La intención de este proyecto es mirar al mundo de la robótica con otros ojos y
aprende se su funcionamiento a través de la creación de un circuito implementado
en el programa Proteus además podremos estudiar el funcionamiento de manera
particular a la robótica para poder diseñar un robot seguidor de línea que permita
ayuda en el sector almacén de cualquier industria que requiera la movilización
automatizada de artículos u objetos.
Los avances tecnológicos han permitido que se encuentren las partes necesarias
para mejorar el sistema de transporte de materiales en una industria, logrando
hacerlo incluso de manera más fácil y precisa.
Un seguidor de línea es un robot capaz de seguir una línea sobre un fondo
contratante, puede ser una línea blanca en un fondo negro o vice-versa. Los robots
dependen principalmente de los sensores para poder funcionar, si un robot tiene
muchos sensores es más complejo, en cambio sí tiene menos sensores es más
simple o sencillo.
1.2. Formulación del problema
1.2.1 Problema general
¿Cómo diseñar un robot seguidor de línea con sensores CNY7
implementados en el sector de cargamento industrial?
1.2.2 Problemas específicos
¿Cómo identificar los componentes necesarios para la creación del prototipo
robot seguidor de línea?
¿Cómo se crea un prototipo funcional de un robot seguidor de línea en el
software Proteus?
¿Cómo se modela la implementación del prototipo en el formato PCB?
¿Cuáles son los aplicativos que se podrían dar a este diseño?
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1.3. Justificación.
El desarrollo del presente proyecto tiene como finalidad principal la obtención de
conocimientos acerca de implementación y desarrollo de los robots a control que
tengan la utilidad de transportar determinados materiales que los usuarios deseen,
además permite el desarrollo de nuestros conocimientos adquiridos en el curso de
circuitos y sistemas lógicos, ya que está llevado a la implementación práctica de lo
estudiado anteriormente. También como la robótica encierra muchos tópicos y
diferentes campos de aplicación, entre ellos hemos elegido ayudar a mejorar la
tecnología industrial.
1.4. Delimitación del área de estudio
En este proyecto usaremos en Software Proteus, con dicho software realizaremos el
modelo 3D de la tarjeta PCB para un robot transportador seguidor de linea,
emplearemos todo lo aprendido por el docente en clase.
1.5. Limitaciones de la investigación
Por problemas de pandemia no se realizará el proyecto de manera física ya que en
estos momentos es difícil de conseguir todos los materiales necesarios para su
culminación.
1.6. Objetivo
1.6.1. Objetivo general
¿Diseñar un robot seguidor de línea con sensores CNY7 implementados en el
sector de cargamento industrial?
1.6.2. Objetivos específicos
Identificar los componentes necesarios para la creación del prototipo robot
seguidor de línea
Crear un prototipo funcional de un robot seguidor de línea en el software
Proteus.
Modelar la implementación del prototipo en el formato PCB
Identificar los aplicativos que se podrían dar a este diseño.
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1.7. Propósito
Este proyecto tiene como propósito ayudarnos a entender el funcionamiento de los
dispositivos para poder emplearlos en la elaboración de soluciones robóticas.
Analizaremos cómo se utiliza matemáticamente hasta poder hacerlo realidad,
haciendo simulaciones previas, que nos ayuda a saber sus limitaciones y el
funcionamiento antes de llevarlo a la realidad
CAPÍTULO II: MARCO TEÓRICO
2.1. Antecedentes bibliográficos
Durante siglos los seres humanos han tratado de construir máquinas que se
asemejan a partes del cuerpo humano, los egipcios ya unieron brazos mecánicos a
las estatuas de sus dioses. También los griegos construyeron estatuas con sistemas
hidráulicos pero los inicios de la robótica como tal puede fijarse a principios del siglo
XVIII durante el inicio de la industria textil, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801
una máquina textil programable mediante tarjetas perforadas.
Durante el transcurso del siglo XX se desarrollaron los primeros robots, en 1954
Devol, diseña el primer robot programable. En 1960 el primer robot Unimate se
instaló en Ford Motor Company para atender una máquina de fundición de troquel.
En 1978 se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation,
basándose en diseños obtenidos en un estudio de la empresa General Motors.
En grandes rasgos la historia de la robótica la podemos clasificar en cinco
generaciones: las dos primeras, alcanzadas en los ochenta, incluían la gestión de
tareas repetitivas con autonomía muy limitada.
La tercera generación incluiría visión artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en
los ochenta y noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e
interiores y la quinta entraría en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se
está trabajando actualmente
Robots seguidores de línea Estos tipos de robots se caracterizan porque son
capaces de seguir un camino trazado por una línea. Esta línea normalmente es de
un color que contrasta con el color del resto del suelo, es decir, si la línea es negra,
el suelo será blanco, y viceversa
La gran virtud de esta configuración es que se puede realizar de múltiples maneras,
y por tanto, pueden ser tan complicados como la persona que los realice quiera. Es
decir, se pueden diseñar robots que funcionen con electrónica analógica y digital,
utilizando lógica combinacional o amplificadores operacionales, hasta utilizar un
microprocesador de última generación. Usualmente estos diseños suelen utilizar
microprocesadores de 8 o 16 bits.
Al ser tan fáciles de montar, existen multitud de competiciones que fomentan el
desarrollo y mejora de los robots, añadiendo dificultades diversas que hagan que se
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tenga que diseñar un robot lo más versátil y veloz posible. Estas competiciones
suelen tener niveles de dificultad, como, por ejemplo:
● Líneas discontinuas.
● Bifurcaciones y cortes del camino
● Subidas y bajadas.
● Falsos caminos
2.2.1. Antecedentes Nacionales
- Hay planteamientos de propuestas para trabajar con robótica específicamente
en la región de Lima, en la Institución Educativa Wernher Von Braun
2.2.2. Antecedentes Internacionales
- En plena era de avances tecnológicos y donde el consumidor es el rey,
grandes empresas como Amazon, BMW, DHL, Google y Audi ya son parte de
una transformación en la que hay robots programados para repetir
sistemáticamente movimientos y labores a gran velocidad. La tendencia
mundial es: Renovar y potenciar los procesos logísticos de las empresas.
- Amazon. El uso de robots en los almacenes del gigante del comercio
electrónico ha supuesto un ahorro de US$22 millones por cada centro
logístico, ayudando a profesionales en el transporte y organización de carga
pesada en tiempo récord.
- Este es el futuro, a pesar de que hoy un 80% de las instalaciones logísticas
todavía se manejan de forma manual, según el estudio de DHL, la llegada
masiva de robots no es cuestionable. La pregunta será cuándo y cómo hay
que prepararse exactamente.
2.2. Bases teóricas de las variables
● Variables: Son conceptos que buscan entender y analizar con respecto todo
a la relación con otras variables.
● Parámetros: son valores conocidos o controlados en los modelos
matemáticos.
● Modelos Matemáticos: es una representación simplificada entre dos o más
variables.
● Restricciones: son límites que nos indican que los resultados del análisis son
razonables
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CAPÍTULO III: HIPÓTESIS Y VARIABLES
3.1 Hipótesis
3.1.1. Hipótesis General
● Mejorar el proceso de cargamentos a través del uso de robot móvil seguidor
de línea a través de la implementación de sensores CNY70.
3.1.2. Hipótesis Específicas
● Abarcar como es el funcionamiento de los sensores CNY70 a través del
desarrollo de un prototipo
● Buscar cómo adaptar este prototipo a nuestra problemática y ver como se
podrá incorporar su funcionalidad
3.2 Variables
3.2.1. Variable Independiente
● Implementación de sensores CNY70 a robot móvil seguidor de línea.
3.2.2. Variable dependiente
● Mayor fluidez y precisión en cuanto a detección de la línea
● Resolución de conflictos antes la detección de giros y vueltas de la línea
● Diseño de prototipo a mejorarse a un tamaño regular en un futuro
3.3 Definición operacional de variables
Robot seguidor de línea: Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos,
que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente
de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo
blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica.
Sensor CNY70: es un sensor óptico infrarrojo de corto alcance. El CNY70 tiene una
construcción compacta donde la fuente de emisión de luz y el detector están
dispuestos en la misma dirección para detectar la presencia de un objeto utilizando
el haz de IR de reflexión en el objeto.
Su uso más común es para construir robots seguidores de Línea. Contiene un
emisor de radiación infrarroja (fotodiodo) y un receptor (fototransistor). El fotodiodo
emite un haz de radiación infrarroja, el fototransistor recibe ese haz de luz cuando se
refleja sobre alguna superficie u objeto.
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CAPÍTULO IV: METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN
4.1. Diseño metodológico
4.1.1. Tipo de investigación
- Cuantitativa: La investigación cuantitativa se basa en el estudio y análisis de
la realidad a través de diferentes procedimientos basados en la medición.
Permite un mayor nivel de control e inferencia que otros tipos de
investigación, siendo posible realizar experimentos y obtener explicaciones
contrastadas a partir de hipótesis. Los resultados de estas investigaciones se
basan en la estadística y son generalizables.
4.1.2. Nivel de investigación
- Descriptiva: No son causales y su tipo de análisis es predominante
cualitativo, en base a fuentes documentales. Estas investigaciones,
responden a la pregunta: ¿Cómo es la realidad? Cuando una investigación es
sólo descriptiva recibe el nombre de monografía; ya que se limita a sólo una
de las tres funciones científicas (describir, explicar, predecir); la investigación
descriptiva es una primera parte, básica pero no suficiente, básica, porque sin
la descripción previa no se puede explicar.
4.2. Población y muestra
Este proyecto estará dirigido a los alumnos que cursan entre 7mo ciclo y toman las
materias de Circuitos y sistemas lógicos.
4.3. Medios de recolección de información
Se hizo la recolección de información viendo foros e investigando empresas que
saben del uso de estos robots
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BIBLIOGRAFÍA
Castillero, O. (s.f.). Psicología y Mente. Obtenido de
[Link]
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ul_Ovidio.pdf?sequence=1&isAllowed=y
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%20Ortiz%20Mart%C3%[Link]?sequence=1&isAllowed=y
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%20MEDIANTE%20ARDUINO%20PARA%20USO%[Link]?
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ANEXOS
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