Instituto Politécnico
Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica
y Eléctrica
Modelado de Sistemas
Practica 5: Transfer Fcn “Función de
transferencia”.
Grupo: 4AV4
Profesor: Ing. Rafael Navarrete Escalera
Alumnos:
Maldonado Esquivel Alexis Daniel
Torres Alva Luis Rogelio
Vargas Tamayo Juan Pablo
Investigación Previa
conj(x); Devuelve el complejo conjugado de x. Debido a que las variables
simbólicas son complejas por defecto, las llamadas no resueltas, como conj (x),
pueden aparecer en la salida de la norma, mtimes y otras funciones.
real(x); X = real (Z) devuelve la parte real de cada elemento en la matriz Z.
imag(x); Y = imag (Z) devuelve la parte imaginaria de cada elemento en la matriz
Z.
abs(x); Y = abs (X) devuelve el valor absoluto de cada elemento en la matriz X.
angle(x); theta = angle (z) devuelve el ángulo de fase en el intervalo [-π, π] para
cada elemento de una matriz compleja z. Los ángulos en theta son tales que z =
abs (z). * Exp (i * theta).
cart2pol(real(x), imag(x)); [theta, rho] = cart2pol (x, y) transforma los elementos
correspondientes de las matrices de coordenadas cartesianas bidimensionales x e
y en coordenadas polares theta y rho.
pol2cart(theta,rho). [X, Y] = pol2cart (THETA, RHO) transforma los datos de
coordenadas polares almacenados en los elementos correspondientes de THETA
y RHO en coordenadas cartesianas bidimensionales, o xy. Las matrices THETA y
RHO deben ser del mismo tamaño (o pueden ser escalares)
Se considera que z 1=3+ 4 i , z 2=4+3 i se pide, desarrollar un código
MATLAB que:
a) Realice las siguientes operaciones:
¿
i
2 z 1 (conjudado⋅de⋅z 1 ) z 1 +z 2 z 1⋅z 2
z 1/ z 2 z2
1
b) Dibujar el afijo del numero complejo z1
c) Dibujar el numero complejo z 1 con una flecha que tiene su origen en
el punto (0,0) con el uso del comando compass().
d) Calcular el modulo y el argumento de z 1 y z 2
e) Escribir la forma trigonométrica y
exponencial de z 1
f) Calcular sen( z1 ) , cos( z 1 )
g) Dibujar los segmentos que une los afijos de los números complejos 0,
z 1 , z 1 +z 2
h) Usar el comando plot para hacer los dibujos, ambos en la misma
ventana de gráficos con pausas de 4 segundos.
i) No olvidar darle color y textura a dichas gráfica, así como título y
etiquetas en el eje x e y.
Conclusiones:
Desarrollo de la práctica.
Modelo 1
1. Obtener la función de transferencia con el comando linmod del siguiente
modelo SIMULINK, que representa a un sistema en diagramas de bloques:
Una vez obtenida la función de transferencia (FDT):
Obtenga los polos pole(FDT) y los ceros zero(FDT) directamente de la función de
transferencia.
Obtenga la gráfica de ceros y polos de la función de transferencia pzmap(FDT).
Con base en la ubicación de los polos o raíces de la función de
transferencia en el plano complejo s:
Cuestión 1: ¿Qué puedes comentar sobre la estabilidad del sistema?
Nosotros al conocer un concepto básico en el que las raíces las tenemos del lado
negativo sabemos por la tanto que el sistema es estable, por lo tanto, si
observamos nuestra grafica observamos que nuestro sistema se encontrara
estable ya que las raíces se encuentran de este lado del plano.
Cuestión 2: ¿Cuál es el tipo de respuesta temporal obtenida?
Tenemos un sistema de grado superior en este caso 4
Cuestión 3: ¿Que correspondencia existe entre el tipo de polos o raíces con la
respuesta temporal obtenida?
Como observamos nuestras raíces se encuentran del lado izquierdo del plano
s-plane y sobre el eje x tenemos que es un sistema sobre amortiguado
Modelo 2
El diagrama de la siguiente figura representa un controlador de posición para la
orientación de la base de un robot manipulador plano. Simúlelo en SIMULINK.
Estudie los valores de k que hacen estable el sistema. Tomar como referencia en
la entrada una señal: Escalón de altura 1 y paso t=0 con un Tiempo de
simulación:10 segundos.
Los valores de k que hacen el sistema estable:
Cuestión 4: ¿Qué tipo de comportamiento tiene la curva de respuesta para
diferentes valores de k?
Haciendo K=2
Haciendo K=0.5
Al reducir el valor de K podemos ver como el sistema tarda menos tiempo en
estabilizarse realizara un menor trabajo en un menor tiempo a comparación de k
teniendo un mayor valor ya que como podemos observar en las graficas tarda mas
tiempo en realizar el trabajo con esfuerzo ascendente
Cuestión 5: ¿Cuál es el valor k que mantiene el sistema estable con un
M p
(Overshoot) alrededor del 20% y un valor final (Steady State) igual a una unidad?
No olvidar modificar etiquetas y añadir anotaciones al diagrama de bloques
SIMULINK
Primero tomando en cuenta que ya sabemos que entre mas cercano al valor 0 se
encuentre K se tardará menos en estabilizar a dar un mayor margen y también
dará menos oscilaciones por lo tanto utilizamos el valor de K=0.01ya que sobre
pasa al 20% de lo que tarda en estabilizar el sistema hasta llegar al 1 en el
tiempo=6
Un sistema eléctrico está formado por una Resistencia R, una bobina L=3H
y condensador C = 0.002F. La tensión de entrada admisible es de 40 V
( Escalón⋅de⋅altura⋅40⋅y⋅paso⋅t=0 . ). Con un Tiempo de simulación:
5⋅segundos .
Armar con el apoyo del Simulink el Diagrama de bloques de lazo cerrado del
sistema eléctrico RLC que se muestra.
Cuestión 6. Si el valor de R se mantiene entre un rango 0 < R < 65 ohms; qué
observas en la curva de respuesta del sistema.
Si lo dejamos en el valor 0 el sistema oscila demasiado por lo tanto va a tardar
más en estabilizarse la curva mientras más aumente en ese rango observamos
como la curva se dispara más rápido en lugar de oscilar por lo tanto se estabiliza
más rápido
Cuestión 7: Qué observas en la curva de respuesta cuando R=0.
Que oscila mucho el sistema por lo que tardara mas tiempo en ser estabilizado
Cuestión 8: Qué observas en la curva de respuesta cuando R = 65 ohms.
Como observamos la curva no oscila por lo que se dispara directamente a su valor
máximo conforme se va cargando y se estabiliza
Cuestión 9: De tus observaciones de las respuestas 6, 7 y 8 cuáles son tus
conclusiones
Al ir variando los valores del sistema podemos ver como el sistema se va
estabilizando mas esto debido a que al tener una resistencia eléctrica chica esta
ayudara a que el sistema no tenga una respuesta rápida ya que se ira cargando
en un mayor tiempo
Cuestión 10: Qué observas si el R toma un valor distinto al rango establecido
(valor negativo o mayor a 65 ohms).
Utilizando el valor de -65 podemos ver que la carga tarda mas tiempo en ser
recibida esto nos dice que el sistema hace la curva casi nula hasta que transcurre
un tiempo de 4.5 segundos, y la resistencia si la aumentamos menos tiempo va a
tardar en cargarse l sistema al llegar a su pico y estabilizarse rápido
Cuestión 11: Determine la ecuación diferencial del sistema RLC, a partir de
obtener la FDT del diagrama de lazo cerrado.
1 1
L−1
{ 2
LC s + RCs } {
=L−1
Cs(Ls+ R) }
1 A B
= +
Cs ( Ls + R ) Cs Ls+ R
1= A (Ls+ R)+B (Cs)
1= ALs+ AR+BCs
1=s ( AL+ BC ) + AR
A=1 A+ B=0 sustituyendo A=1 … B=-1
L−1 {Cs1 − Ls+1 R }= C1 −e
−RLt
Conclusiones.
En esta práctica podemos concluir con el conocimiento obtenido en los nuevos
comandos de Matlab el como podemos graficar las funciones para así también
conocer los tipos de sistemas y que caracterizan a ellos, al graficar conocer los
polos también es importante ya que a partir de las raíces podemos conocer el tipo
de sistema también apoyándonos del grado que sea este el cómo también ciertos
parámetros alteran o más bien pueden alterar todo el sistema por tanto es muy
importante siempre observar la función de transferencia para saber el modelo que
vamos a formar o tener idea de que nos podremos encontrar