UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMUNICACIONES

SISTEMAS DE CONTROL

SEXTO “A”

“CONTROLADORES”

INTEGRANTES:

Saigua Sofia
Diana Garces

Fecha de Entrega: viernes, 15 de Junio del 2018

Docente: Ing. Patricio Encalada

MARZO 2018 – SEPTIEMBRE 2018

AMBATO - ECUADOR
2018

1. TEMA:
 “CONTROLADORES”

2. OBJETIVOS:
a. Objetivo General:
 Manejo de controladores en Wolframe System Modeller y Matlab.

b. Objetivos Específicos:
 Respuesta en Lazo abierto de la FT del motor DC (Forma Polinomial y forma gráfica
colocando los valores de La Ra , etc en Wolframe) (De todas las funciones de entrada
que se encuentren)
 Graficar el Lugar de las raíces utilizando la Función de transferencia del motor DC.
 Adquirir la respuesta en lazo cerrado de la FT con ganancia proporcional cambiando Kp
desde 1 hasta 1000 en pasos de 100, y de entrada un escalón
 Generar la respuesta en lazo cerrado con un controlador PID no calibrado
 Obtener la respuesta en lazo cerrado calibrando el controlador PID con ajuste ensayo
error
 Realizar la respuesta en lazo cerrado calibrando el controlador PID con la herramienta
auto-tune de Matlab (Consultar).

3. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

WOLFRAM SYSTEM MODELLER

Wolfram System Modeler, desarrollado por Wolfram MathCore, es una plataforma tanto para la
ingeniería como para el modelado y simulación de las ciencias de la vida basada en el lenguaje
Modelica. Proporciona un entorno de simulación y modelado gráfico interactivo y un conjunto
personalizable de bibliotecas de componentes[ CITATION scu18 \l 12298 ].

Las características de Wolfram SystemModeler incluyen:

 Basado en el lenguaje Modelica, el cual es no-propietario, orientado a objetos y basado en

ecuaciones.
 Interfaz gráfica de usuario para el modelado de tipo "arrastrar y soltar".
 Interfaz de usuario de texto para el modelado, simulación, documentación y análisis Modelica
basado en ecuaciones.
 Modelado A-causal (basado en componentes) y causal (basado en bloques).
 Modelado multidominio, el cual incluye:
 Mecánica 1D y 3D
  Sistema eléctrico
 Sistema hidráulico
 Termodinámica
 Controles de ingeniería
 Biología de sistemas
 Integrado con Mathematica para el análisis y documentación de modelos y
simulaciones[ CITATION scu18 \l 12298 ].

CONTROL PID

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación permite regular
la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso en general. El controlador
PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada. En sistemas de bombeo,
regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante, por lo tanto, el control PID mide la
diferencia entre la presión en la tubería y la presión requerida y actúa variando la velocidad del motor
para que podamos tener nuestra presión o flujo constante[ CITATION fra13 \l 12298 ].

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia proporcional (P), Integral (I)
y Derivativo (D)[ CITATION fra13 \l 12298 ].

El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en porcentaje) y
aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor recomendado es 50% y para aplicaciones
centrífugas, el valor recomendado es 10%.
El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción correctiva. Mientras
el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido pero puede causar inestabilidad en el sistema,
oscilaciones, vibración de motor y de la bomba. El valor recomendado para aplicaciones sumergibles es
de 0.5 segundos y para aplicaciones centrífugas es de 1 segundo[ CITATION fra13 \l 12298 ].

El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia una acción
oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección significativa antes de
que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a controlar de manera efectiva
nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos adecuadamente estos parámetros, el sistema puede
quedar inestable y el motor y la bomba pueden comenzar a vibrar y dañarse[ CITATION fra13 \l 12298 ].

El control PID es una excelente herramienta para lograr el ahorro de energía en sistemas de bombeo y
se encuentra incluído dentro de nuestro drive Serie P, ofreciéndole tecnología confiable y de
vanguardia[ CITATION fra13 \l 12298 ].

4. DESARROLLO
1. Respuesta en Lazo abierto de la FT del motor DC (Forma Polinomial y forma grafico
poniendo los valores de La Ra , etc en Wolframe) (De todas las funciones de entrada que se
encuentran)

1.1 Señal Escalón

Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal escalón con los valores de un
motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda gráfica se muestra
en color azul la señal escalón, y en color naranja la señal de respuesta del sensor, esta señal es
una señal oscilatoria, es decir es un sistema subamortiguado.

1.2 Señal Rampa

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal rampa con los valores de un
motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda gráfica se muestra
en color naranja la señal de respuesta del sensor y de color azul la señal de entrada, esta señal es
una señal rampa y las dos son iguales.

1.3 Señal Seno

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal seno con los valores de un
motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda gráfica se muestra
en color naranja la señal de respuesta del sensor y de color azul la señal de entrada, esta señal es
una señal senoidal y las dos son iguales.

1.4 Señal Coseno

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal coseno con los valores de un
motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda gráfica se muestra
en color naranja la señal de respuesta del sensor y de color azul la señal de entrada, esta señal es
una señal coseno y las dos son iguales.

1.5 Señal Seno Exponencial

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal seno exponencial con los
valores de un motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda
gráfica se muestra en color naranja la señal de respuesta del sensor y de color azul la señal de
entrada, esta señal es una señal seno exponencial y las dos son iguales.

1.6 Señal Exponencial

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal exponencial con los valores de
un motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda gráfica se
muestra en color naranja la señal de respuesta del sensor y de color azul la señal de entrada, esta
señal es una señal exponencial y las dos son iguales.

1.7 Señal Pulso

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal pulso con los valores de un
motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda gráfica se muestra
en color naranja la señal de respuesta del sensor y de color azul la señal de entrada, esta señal es
una señal pulso y las dos son iguales.

1.8 Señal Diente de Sierra

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal diente de sierra con los valores
de un motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda gráfica se
muestra en color naranja la señal de respuesta del sensor y de color azul la señal de entrada, esta
señal es una señal diente de sierra y las dos son iguales.

1.9 Señal Trapezoidal

Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal trapezoidal con los valores de
un motor real, Ra = 0.045 Ω , L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], en la segunda gráfica se
muestra en color naranja la señal de respuesta del sensor y de color azul la señal de entrada, esta
señal es una señal trapezoidal y las dos son iguales.

1.10 Señal Escalón

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal escalón con los valores de la
función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color naranja la señal de entrada y
de color azul la señal de respuesta de la función de transferencia.

1.11 Señal Rampa

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal rampa con los valores de la
función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color naranja la señal de entrada
y de color azul la señal de respuesta de la función de transferencia.

1.12 SEÑAL SENO

Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal seno con los valores de la
función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color naranja la señal de entrada
y de color azul la señal de respuesta de la función de transferencia.

1.13 Señal Coseno

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal coseno con los valores de la
función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color naranja la señal de entrada
y de color azul la señal de respuesta de la función de transferencia.

1.14 Señal Seno exponencial

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal seno exponencial con
los valores de la función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color
naranja la señal de entrada y de color azul la señal de respuesta de la función de
transferencia

1.15 Señal Exponencial

Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal exponencial con los
valores de la función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color naranja
la señal de entrada y de color azul la señal de respuesta de la función de transferencia

1.16 Señal Pulso

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal pulso con los valores de
la función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color naranja la señal de
entrada y de color azul la señal de respuesta de la función de transferencia

1.17 Señal Diente de Sierra

Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal diente de sierra con los
valores de la función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color naranja
la señal de entrada y de color azul la señal de respuesta de la función de transferencia

1.18 Señal Trapezoidal

 Análisis. - En el circuito inicial se tiene como entrada una señal trapazoidal con los
valores de la función de transferencia, en la segunda gráfica se muestra en color naranja
la señal de entrada y de color azul la señal de respuesta de la función de transferencia

2. Grafica del Lugar de las raíces

 Según la gráfica mostrada el sistema es estable con raíces complejas, nos muestra un sistema
subamortiguado el cual tiende a cero mientras incrementa en el tiempo.

3. Respuesta en lazo cerrado de la FT con ganancia proporcional cambiando Kp desde 1

hasta 1000 en pasos de 100, y de entrada un escalón.

Ganancia de 100
Ganancia de 200

Ganancia de 300

Ganancia de 400
Ganancia de 500

Ganancia de 600

Ganancia de 700
Ganancia de 800

Ganancia de 900

Ganancia de 1000
4. Respuesta en lazo cerrado con un controlador PID no calibrado

5. Respuesta en lazo cerrado calibrando el controlador PID con ajuste ensayo error
6. Respuesta en lazo cerrado calibrando el controlador PID con la herramienta auto-tune de
Matlab (Consultar)

Paso 1: Abre la ventana de Simulink

El entorno Simulink está dentro de Matlab. Para abrirlo, abra primero Matlab, luego busque la
biblioteca de Simulink y haga clic en ella.
Paso 2: Comience un nuevo modelo
En Archivo, haga clic en Nuevo y luego en Modelo o siga la imagen a continuación.

Paso 3: Comience a poner bloque al nuevo modelo

 Paso 4: organizar y conectar los bloques

El bloque de pasos sirve como referencia. El símbolo de suma es el amplificador de error. El bloque
PID es el controlador que vamos a diseñar, mientras que Transfer Fcn es la función de transferencia de
la planta. El alcance se usa para ver la forma de onda de salida.
Doble clic en el bloque Transferir Fnc y cambie los coeficientes numerador y denominador. El
numerador es el numerador de la función de transferencia de la planta, mientras que el denominador es
el denominador de la función de transferencia de la planta.
La función de transferencia de planta debe estructurarse de la siguiente manera.

Paso 5: Ajuste de control mediante la función Simulink Auto Tune

Haga doble clic en el bloque Controlador PID y en la ventana inferior, haga clic en el botón Sintonizar.

Comience a sintonizar moviendo el botón del sintonizador en el cuadro rojo en la figura de abajo. Para
mover el botón, haz clic izquierdo y mantén presionado. Después de obtener la respuesta deseada,
marque los parámetros del bloque de actualización automática. Haga clic en Aplicar y luego en
Aceptar.

Mirar los parámetros

5. CONCLUSIONES
 Al excitar al sistema con una función escalón donde donde se tiene os valores de un motor
real, Ra = 0.045 Ω, L= 0.19H y 2,832∗10−4 [ Kg∗m2 ], se observó una señal oscilatoria, es
decir es un sistema subamortiguado.
 Utilizando Matlab según la gráfica mostrada el sistema es estable con raíces complejas
cuando obtenemos el lugar de las raíces con la función rltool la misma nos muestra un
sistema subamortiguado el cual tiende a cero mientras incrementa en el tiempo,
indicándonos que es estable.
 Se ha llegado a la conclusión de que utilizando tanto Wolfram como Matlab las gráficas y
resultados obtenidos coinciden salvo el caso de que varía por parámetros físicos los cuales
son casi despreciables.
6. BIBLIOGRAFIA

[1] scubeindia, «scubeindia,» [En línea]. Available: [Link]

system-modeller/. [Último acceso: 13 Junio 2018].
[2] franklinelinkmx, «franklinelinkmx,» 13 septiembre 2013. [En línea]. Available:
[Link] [Último acceso: 15
Junio 2018].