Unidad 1 - Fase 3 - Diseñar el controlador según curva de reacción
Elaborado por:
Juan David Ceballos
Código: 1054995838
Grupo No.: 14
Presentado a:
Joan Sebastián Bustos
Director de Curso
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Programa: Ingeniería Electrónica
Curso: Control Digital
Santiago de Cali octubre 26 de 2020
INTRODUCCION
Este trabajo se realizara con el fin de poder mirar y detallar las aplicaciones que se
dan en el entorno digital en nuestra vida cotidiana donde nos apoyaremos en
herramientas tecnológicas que son tan útiles en esta época.
En este trabajo se va a determinar conceptos como curva de reacción utilizando la
función escalón con el fin de poder determinar el comportamiento de dicha curva
en el proceso.
Para poder evidenciar resultados de este proceso vamos a recurrir de simuladores
con el fin de que nos acerque un resultado óptimo con el fin de poder tomar
decisiones Matematicas y asi realizar un proceso más detallado de las ecuaciones
de la curva de reacción,
El simulador que se van a utilizar van a ser MATLAB, este simulador nos van a
permitir acercarnos a la realidad que se está viviendo dicho proceso.
A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva
de reacción en la fase 2. Analizar los siguientes tres (3) diseños de controladores,
verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.
Vamos a verificar los siguientes ítems
1. Diseño e implementación de filtros digitales.
2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
Vamos a trabajar la transformada de la función z, con el fin de poder hallar el
lugar geométrico de las raíces de la función z
Vamos a verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en
Matlab.
A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva
de reacción en la fase 1. Analizar los siguientes diseños de controladores:
• Diseño e implementación de filtros digitales.
• Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
• Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
Verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.
EJERCICIO 1: Diseño e implementación de filtros digitales.
Partiendo de la función de transferencia a partir de la curva de reacción
de la fase 1
Función de transferencia:
K 0 e−s t 88.15 e−s
0
88.15
G ( s )= = =
1+φ0 s 1+13 s e s (1+ 13 s)
Función escalonada, con el fin de poder trabajar a partir de ella
Grafica escalonada:
Ahora diseño el siguiente filtro:
Iniciemos hallando la función z: con el siguiente comando de la función dada que
se tiene:
Con el fin de aplicar la transformada z y recordemos que estamos trabajando en
tiempo continuo:
Desarrollo de la función de transferencia en z.
z −10
−10
( z )∗0.6755 z−10 z z−11
= = =
z−0.9923 z−0.9923 z 0.9923 1−0.9923 z −1
−
z z
Entonces: el numerador (000000000001) Y denominador (1,0.9923)
Realizamos el filtro digital.
Atravez del có digo filtro que esta de la siguiente manera:
Có digo en matlab:
En la respuesta a la entrada tipo escalón el sistema se mantiene oscilando por lo
tanto es críticamente estable.
EJERCICIO 2: Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
Para realizar el análisis del método de lugar geométrico de las raíces utilizamos el
siguiente código de programación en Matlab:
Código fuente en matlab
Graficas: Figura 1
Figura 2
Figura 3.
El polo se encuentra ubicado en el bordo del círculo por lo cual podemos deducir
que el sistema es críticamente estable.
Ejercicio 3: Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
De acuerdo con la regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta
escalón de la planta la función de transferencia de nuestro sistema de calefacción
se puede asociar al primer método, puesta que la curva de respuesta a escalón
unitario es similar a una S
Código en matlab
En este caso, la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un
sistema de primer orden con un retardo del modo siguiente:
C ( s ) K ⅇ−Ls
=
U̇ ( s ) Ts+1
k 0 e−s τ
0
e− s
G ( s) = = 88.15
1+Υ 0 s 1+13∗s
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
fórmula que se muestra en la tabla el resultado es: [ CITATION Kat10 \l 9226 ]
Función de transferencia de un controlador PID digital
y 1− y2 1790−27
pendiente de la ecuacionde larecta k 0 = = =88.15
w1−w0 20−0
tiempo establecidos τ 0=t 1−t 0=3−2=1 sg
parametros fhi φ 0=t 2−t 1 =16−3=13
parámetros del controlador por Ziegler-Nichols.
y0
k p=1.2
k 0 τ0
y0 13 13
k p=1.2 =1.2 = 1.2 ( 0.1474 )=0.1769
k 0 τ0 88.15∗1 88.15
T i=2 τ 0=2∗1=2
T d=0.5 τ 0=0.5∗2=1
( 1−z −1 ) U (z )
[
U ( z )=K p 1+
T
−1
T i ( 1−z )
+ T d
T ] E( z) =
E (z )
=a+
b
1−z −1
+c ( 1−z−1 )
a=k p = 0.1769
kpT 0.1769∗2
b= ,= =0.35
Ti 1
k p T d 0.1769∗1
c= = 1
=0.1769
T
U (z ) b
=a+ +c ( 1−z−1 )
E (z ) 1−z −1
U ( z) 0.35
PID= =0.1769+ +0.1769 ( 1−z −1 )
E(z) 1−z −1
CONCLUSIONES
Aprendí la Implementación comando filter en funciones de transferencia.
Aprendí a volver usar la transformada de la función z con el fin de hallar la
implementación de filtros digitales, con la organización de coeficientes de
potencias crecientes de z−1 para implementar filtro digital
Aprendí el Diseño e implementación de Controladores PID en tiempos Discretos.
Ya que la gran mayoría de controladores industriales que se usan hoy en día
utilizan esquemas de control PID.
Además utilizamos la regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta
escalón de la planta la función de transferencia de nuestro sistema de calefacción
se puede asociar al primer método, puesta que la curva de respuesta a escalón
unitario es similar a una S
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
Problemas de ingeniería de control Utilizando Matlab.
[Link]
Realizar Lectura pg 103
Problemas de ingeniería de control Utilizando Matlab.
[Link]
Diseño basado en el método del lugar geométrico de las raíces:
Váquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y
automatización. ITESM-CEM- Lugar de las raíces. (P. 28). Recuperado
de [Link]
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital [Link].
El lugar de las raíces. (pp. 38-43). Recuperado de
[Link]
Sistemas de control en tiempo discreto Ogata. Análisis de estabilidad de un
sistema en lazo cerrado. Página 182-193
[Link]
por-katsuhiko-ogata