Instituto Tecnológico de Chetumal.
Carrera: Ing. Eléctrica.
Semestre: 5to. Semestre.
Grupo: Y-5A.
Materia: Control 1.
Profesor: José Heriberto Echeverría Flores.
Alumno: Luis Carlos Gonzalez Duran.
Síntesis del Capítulo 3.
La sección 3-1 presentó una introducción al modelado matemático de sistemas dinámicos,
que incluyó un análisis de sistemas lineales y no lineales.
La sección 3-2 presenta la función de transferencia y la respuesta-impulso.
La sección 3-3 introduce los diagramas de bloques y la sección 3-4 analiza conceptos del
modelado en el espacio de estados.
La sección 3-5 presenta una representación en el espacio de estados de sistemas
dinámicos.
La sección 3-6 trata el modelado matemático de sistemas mecánicos; se analiza el enfoque
de Newton para modelar sistemas mecánicos.
La sección 3-7 aborda el modelado matemático de circuitos eléctricos.
La sección 3-8 trata los sistemas de nivel de líquido y la sección 3-9 presenta el modelado
matemático de sistemas térmicos.
Por último, la sección 3-10 analiza la linealización de modelos matemáticos no lineales. (El
modelado matemático de otros tipos de sistemas se trata en los capítulos restantes del
libro.)
Ejemplos del Sistema Mecánico y Eléctrico.
Ejemplo del Sistema Mecánico.
Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la figura 3-
16(a). Éste es un modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para
despegues. (El objetivo del problema del control de posición es conservar el propulsor
primario espacial en una posición vertical.) El péndulo invertido es inestable porque puede
girar en cualquier momento y en cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza
de control conveniente. Aquí consideramos sólo un problema en dos dimensiones, en el
cual el péndulo sólo se mueve en el plano de la página. Se aplica al carro la fuerza de control
u. Suponga que el centro de gravedad de la barra del péndulo está en su centro geométrico.
Obtenga un modelo matemático para este sistema. Suponga que la masa m de la barra del
péndulo es de 0.1 kg, la masa M del carro es de 2 kg y la longitud 21 de la barra del péndulo
es de 1 m, o bien
(a) Sistema del péndulo invertido; (b) diagrama de cuerpo libre.
m = 0.1 kg, M = 2 kg, 2L=l m
Defina el ángulo de la barra respecto de la línea vertical como Defina también las
coordenadas (x,y) del centro de gravedad de la barra del péndulo como (Xo, yo). De este
modo
Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considere el diagrama de
cuerpo libre que aparece en la figura (b). El movimiento rotacional de la barra del péndulo
alrededor de su centro de gravedad se describe mediante:
en donde es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad. El
movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es
El movimiento horizontal del carro se describe mediante
Las ecuaciones (3-47) a (3-50) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido
en el carro. Debido a que estas ecuaciones contienen sen y cos , son no
lineales. Si suponemos que el ángulo es pequeño, las ecuaciones (347) a (3-50) se
linealizan del modo siguiente:
A partir de las ecuaciones (3-52) y (3-54) obtenemos
A partir de las ecuaciones (3-51) y (3-53) obtenemos
o bien
Las ecuaciones (3-55) y (3-56) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido
en el carro. Constituyen un modelo matemático del sistema. (Más adelante, en los capítulos
12 y 13, diseñaremos controladores para conservar el péndulo vertical en presencia de
perturbaciones.)
Ejemplo del Sistema Eléctrico.
Circuito LRC. Considere el circuito eléctrico que aparece en la figura 3-17. El circuito está
formado por una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm), y una capacitancia C
(farad). Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al sistema, obtenemos las ecuaciones
siguientes:
Las ecuaciones (3-57) y (3-58) dan un modelo matemático del circuito. Un modelo mediante
la función de transferencia del circuito también se obtiene del modo siguiente. Se toma la
transformada de Laplace de las ecuaciones (3-57) y (3-58) y se suponen condiciones
iniciales iguales a cero, para obtener
Si se supone que es la entrada y la salida, la función de transferencia de este
sistema resulta ser