REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL CENTRO
VICERRECTORADO ACADÉMICO
ESCUELA DE ESTUDIOS TÉCNICOS
Análisis de estabilidad de sistemas de Control
mediante el criterio de Nyquist
Autor: Orlando David Villanueva Dionisio
Guacara, Abril 2020
Introducción
El criterio de Nyquist es un método gráfico analítico que determina la estabilidad de
un sistema en lazo cerrado, al investigar las propiedades de la traza de Nyquist en el
dominio de la frecuencia de la función de transferencia del lazo L(s). El criterio de
Estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la variable compleja. Para entender este
criterio primero se utilizarán los conceptos de transferencia del plano S al plano complejo
GH(s), ya que importante saber cómo se grafica el diagrama de estabilidad, para poder
aplicar el análisis y determinar si un sistema es estable o no. Este criterio también es útil
para obtener información acerca de las funciones de transferencia de componentes o
sistemas a partir de datos experimentales sobre la respuesta de frecuencia. Los métodos
de Nyquist mostrados a continuación también son aplicados a sistemas de control,
continuos y discretos.
Desarrollo
Antes de mostrar el análisis de estabilidad de un sistema por el criterio de Nyquist,
es necesario poder realizar el diagrama de estabilidad de Nyquist, que es una extensión
del diagrama polar, en subsecuente es una transformación de toda la trayectoria de Nyquist
en el plano P. Se construye utilizando las propiedades de las transformaciones, para los
sistemas continuos.
En los siguientes pasos se muestra un procedimiento general de construcción para los
sistemas continuos.
• Paso 1: Verifique los polos de P(s) sobre el eje jw y en el origen.
• Paso 2: Haga un bosquejo de la imagen de la trayectoria ̅̅̅̅
𝑎𝑑 en el plano P(s).
Si no hay polos sobre el eje jw. En ese caso se hace un bosquejo del diagrama
polar de P(jw).
• Paso 3: Dibuje la imagen especular cerca del eje real Re P del bosquejo
̅.
resultante del paso 2. Esta es la transformación de la trayectoria 𝑓𝑖
• ̅̅̅̅̅ . Esta trayectoria en el infinito
Paso 4: grafique la imagen de la trayectoria 𝑑𝑒𝑓
usualmente representa un punto en el plano P(s).
• Paso 5: para graficar la imagen de la trayectoria 𝑖𝑗𝑎
̅̅̅̅.
• Paso 6: Conecte todas las curvas dibujadas en los pasos anteriores. Tenga en
cuenta que la imagen de un contorno cerrado es, cerrada. La propiedad de
transformación conforme de la representación ayuda a determinar la imagen en
el plano P(s) de los ángulos de esquina de los semicírculos en la trayectoria de
Nyquist.
El procedimiento es similar para sistemas discretos en el tiempo, utilizando a cambio
la trayectoria de Nyquist.
Diagramas de estabilidad de Nyquist de sistemas prácticos de control con
retroalimentación
Para el análisis de estabilidad de Nyquist en sistemas de control lineales con
retroalimentación, P(w) es igual a la función de transferencia en malla abierta GH(w). Los
sistemas de control más comunes encontrados en la práctica son los clasificados como de
los tipos 0, l, 2,3,..n.
Ejemplo: Para sistema continuo del tipo 0
1
GH(s) =
𝑆+1
Por definición, un sistema del tipo 0 no tiene polos en el origen. Este sistema
particular no tiene polos en el eje jw. A continuación, se presenta la trayectoria de Nyquist.
Todos los diagramas polares de todos los sistemas del tipo 0 presentan esta propiedad.
El diagrama de estabilidad de Nyquist es una réplica del diagrama polar con los ejes
renombrados, como se presenta a continuación.
Ejemplo: para sistema continuo del tipo 1
1
GH(s) =
(𝑆)(𝑆 + 1)
Hay un polo en el origen. A continuación, se presenta la trayectoria de Nyquist:
Ejemplo: para sistema continuo del tipo 3
1
GH(s) =
(𝑆)3 (𝑆 + 1)
Tiene tres semicírculos infinitos en su diagrama de estabilidad de Nyquist, a
continuación, se presenta la trayectoria de Nyquist:
El criterio de estabilidad de Nyquist
Un sistema de control continuo lineal en malla cerrada es absolutamente estable si
las raíces de la ecuación característica tienen partes reales negativas. O lo que es
equivalente, los polos de la función de transferencia en malla cerrada, o los ceros del
denominador, 1 + GH(s), de la función de transferencia en malla cerrada, deben estar en
la mitad izquierda del plano (MIP). Para sistemas continuos, el criterio de estabilidad de
Nyquist establece de manera directa mediante el diagrama de estabilidad de Nyquist de
GH(s), el número de ceros de 1 + GH(s) en la MDP. Para sistemas de control discretos en
el tiempo, el criterio de estabilidad de Nyquist establece el número de ceros de 1 + GH(z)
por fuera del círculo unitario del plano z, la región de inestabilidad para sistemas discretos.
El criterio de estabilidad de Nyquist para cualquier clase de sistemas, continuos o
discretos, puede definirse como sigue. El sistema de control en malla cerrada cuya función
de transferencia en malla abierta es GH, es estable si y sólo si:
𝑁 = 𝑃𝑂 ≤ 0
En donde:
𝑃𝑂 :
• Número de polos (≥ 0) de GH en la MDP para sistemas continuos.
• Número de polos (≥ 0) de GH por fuera del círculo unitario (del plano
z) para sistemas discretos.
N:
• Número total de rodeos R (horarios) del punto ( -1, 0) (es decir, GH =
-1) en el plano GH (continuo o discreto).
Si (𝑁 > 0), el número de ceros 𝐶𝑂 de 1 + GH en la MDP para sistemas continuos, o
por fuera del círculo unitario para sistemas discretos, se determina mediante.
𝐶𝑂 = 𝑃𝑂 + 𝑁
Si N ≤ 0, el punto ( -1, 0) no se encuentra encerrado por el diagrama de estabilidad
de Nyquist. En consecuencia, N ≤ 0 si la región a la derecha del contorno en la dirección
prescrita no incluye el punto ( -1, 0). El sombreado de esta región ayuda de manera
significativa a determinar si N ≤ 0 o no. Si N ≤ 0 y 𝑃𝑂 = 0, el sistema es absolutamente
estable, si y sólo si N = 0; esto es, si y sólo si el punto ( -1, 0) no se encuentra en la región
sombreada.
Ejemplos
Determinar el diagrama de estabilidad de Nyquist para:
1
GH(s) =
(𝑠)(𝑆 + 1)
Se ha sombreado la región de la derecha del contorno. Claramente el punto (- 1, O)
no está en la región sombreada; en consecuencia, no está encerrada por el contorno, así
que N ≤ 0. Los polos de GH(s) están en s = 0 y s = -1, ninguno de los cuales se encuentra
en la MDP; por tanto, P0 = 0. Así el sistema es absolutamente estable.
𝑁 = −𝑃𝑂 = 0
Determinar el diagrama de estabilidad de Nyquist para:
1
𝐺𝐻(𝑆) =
𝑆
En este caso se ha sombreado la región a la derecha del contorno. El punto (-1, 0) no
está encerrado, y N = 0. Puesto que 𝑃𝑂 = 0, entonces 𝐶𝑂 = 𝑃𝑂 + N = 0, y el sistema es
estable.
Conclusión
El criterio de Nyquist además de determinar la estabilidad absoluta de un sistema,
como el criterio de Routh-Hurwitz, también da información sobre la estabilidad relativa
de un sistema estable y el grado de inestabilidad de un sistema inestable. Esto muy
importante, ya que, al diseñar un sistema de control, es necesario que sea estable. Por
consiguiente, es requiere que tenga una estabilidad relativa adecuada. Y el diagrama de
Nyquist no sólo indica si un sistema es estable, sino que también puede dar una indicación
de cómo se puede mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario.
Cabe destacar que la traza de Nyquist es útil para sistemas con retardos de transporte
que no se pueden tratar con el criterio de Routh, y que son difíciles de analizar por
cualquier otro método, como por ejemplo con la técnica del lugar de las raíces de la
ecuación característica. Por esto se concluye es criterio de Nyquist forma parte importante
en la teoría de control.