NOMBRE: Diego Alejandro Sanchez Urquieta C.I.
: 6090919LP
CURSO: 8vo semestre “A” Ingeniería Industrial CÓDIGO: A19332-1
DOCENTE: Ing. Moisés Efraín Arteaga Miranda MATERIA: Automatización
TITULO: SEGUNDA PRÁCTICA DE MATLAB
EJERCICIO 1. Control de posición de un motor
Dado un motor de corriente continua con los siguientes parámetros.
J=3.2284E-6Kg/m^2
b=3.5077E-6Nm seg/rad Km=Kt=0.0274Nm seg/rad; R=4;
L=2.75E-6H;
1. Obtener matemáticamente la función de transferencia del sistema en cadena
abierta ( /V). Observar la respuesta del sistema ante un cambio de consigna
de escalón unitario 1V. ¿Es estable el sistema en cadena abierta? En caso
afirmativo calcular Tp, Ts y Mp
2. Realimentar unitariamente el sistema, representar gráficamente el
comportamiento del sistema ante un cambio de consigna de escalón unitario
1V, con las siguientes acciones de control:
a. Regulador Proporcional.
Kp=1.7
Kp=10
Kp=20
Kp=100
b. Regulador Proporcional-Integral
Kp=1.7; Ki=20;
Kp=17; Ki=200;
c. Regulador PID Proporcional-integral-derivativo.
Kp=17; Ki=200; Kd=0.15;
Calcular para cada caso Tp, Ts, Mp así como ep en régimen permanente.
Comparar los resultados.
SOLUCIÓN
Datos:
• Momento de inercia del sistema (J) = 0.01
kg.m^2/s^2
• coeficiente de roce (b) = 0.1 Nms
• Constante de fuerza electromotriz
(K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
• Resistencia de armadura (R) = 1 ohm
• Inductancia de armadura (L) = 0.5 H
• Entrada (V): Fuente de Tensión
• Posición del eje: Q
𝑇 = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖
𝑑𝜃
𝑒 = 𝐾𝑒 ∗
𝑑𝑡
Se sabe que las constantes son iguales por lo que: 𝐾𝑡 = 𝐾𝑒 = 𝐾
Según ala ley de Newton y la ley de Kirchoff tendremos:
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽∗ 2 +𝑏∗ =𝐾∗𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝜃
𝐿∗ +𝑅∗𝑖 = 𝑉−𝐾∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La función de transfería constara de aplicar la Transformada de Laplace con la
finalidad de poder hacer operaciones con mas facilidad con las ecuaciones
anteriores, por lo que tendremos las siguientes ecuaciones en dominio de s.
𝑠 ∗ (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝑏) ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝐼(𝑠)
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) ∗ 𝐼(𝑠) = 𝑉 − 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
Llevando las ecuaciones a términos de 𝑉 como entrada y 𝜃(𝑠) como salida del
sistema, se tendrá la siguiente Función de Transferencia:
𝜃 𝐾
=
𝑉 (𝐽 ∗ 𝑆 + 𝐵) ∗ (𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2
La descripción del sistema de estados en el dominio temporal puede obtenerse
𝑑𝜃
definiendo las variables físicas velocidad de rotación y corriente de
𝑑𝑡
armadura i(t), como variables de estado, la tensión de armadura v(t) como
entrada y la velocidad de rotación como salida:
𝑏 𝐾
𝑑 𝑑𝜃 − 𝑑𝜃
𝐽 𝐽 0
∗ [ 𝑑𝑡 ] = ∗ [ 𝑑𝑡 ] + [ −1 ] ∗ 𝑣
𝑑𝑡 𝐾 𝑅 𝐿
𝑖 𝑖
[− 𝐿 − ]
𝐿
Aplicando Matlab tendríamos:
>> J=0.01;
>>b=0.1;
>>K=0.01;
>>R=1;
>>L=0.5;
>>num=K;
>>den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
>> step(num,den,0:0.1:3)
>> J=0.01;
>>b=0.1;
>>K=0.01;
>>R=1;
>>L=0.5;
>>A=[-b/J K/J
>>-K/L -R/L];
>>B=[0 1/L];
>>C=[1 0];
>>D=0;
>>step(A, B, C, D)
EJERCICIO 2. Piloto Automático de Control del ángulo de cabeceo de un avión de
pasajeros
Las ecuaciones del movimiento de una aeronave se pueden desacoplar y linealizar bajo
ciertas suposiciones en ecuaciones laterales y longitudinales. El cabeceo está
gobernado por la dinámica longitudinal.
SOLUCIÓN
Modelando la simulación:
Instalamos el controlador PID
Grafica del sistema con el controlador PID
Programando el controlador PID
Graficas del sistema
EJERCICIO 3. Piloto Automático de Control del ángulo de alabeo de un
avión de pasajeros.
El lazo de control correspondiente a un piloto automático para el control del
ángulo de alabeo ∅ de un avión en función del ángulo del alerón ܽߜ se puede
representar, suponiendo el actuador y el sensor ideales, como:
1. Analizar el comportamiento del sistema en cadena abierta, es decir
suponiendo que no hay lazo de control, ante una entrada de tipo escalón unitario.
¿Es estable el sistema?
2. Sintonizar el regulador proporcional adecuado para conseguir una sobre
oscilación (Mp) del 4.32%. Visualizar el comportamiento dinámico de la salida
(ángulo de alabeo) para una entrada de tipo escalón de 57 grados en el ángulo
del alerón.
3. Un regulador PD ideal se puede expresar como K(s+a), es decir que introduce
un cero en el sistema y una ganancia K. Diseñar el regulador PD ideal que
manteniendo la sobre oscilación del apartado 2 reduzca el tiempo de
establecimiento (Ts) a 6.28 seg, sabiendo “a” tiene uno de los valores siguientes:
[0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4].