DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PENDULO INVERTIDO Y SUS

CONTROLADORES
AUTORES :
Chong Vera, Félix Sacyeng. sacyeng@[Link]
Cobeñas Elías, Luis Alexander. brother_lual@[Link]
More Sanchez Javier more16_@[Link]
Urbina Carnero Daniel Antonio. dani485@[Link]

ASESORES:
Ing. Ocas Infante, Edwin Arnaldo. electronicaunp@[Link]
Ing. Avila Regalado, Eduardo Omar edomar_eoar2005@[Link]

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES.

FACULTAD DE CIENCIAS.
UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA.
Urb. Miraflores s/n, Castilla- Piura Teléfono: (51 73) 34-3181 E-mail: facciencias@[Link]

RESUMEN
El control de un péndulo invertido es un proyecto que contiene tanto sistemas mecánicos como electrónicos y es
el principio básico de los transbordadores espaciales. La coordinación perfecta entre los sistemas mecánicos y
electrónicos hace de este proyecto un tema de gran atención en los sistemas de control.
La misión de estos controladores es la de mantener la varilla en posición vertical, para ello se tendrá control
sobre la fuerza aplicada al carro, sabiendo en cualquier momento el ángulo del péndulo.
Este problema constituye uno de los mejores ejemplos de cómo un sistema inestable se puede volver estable
mediante el uso adecuado del control automático.
En este proyecto vamos a diseñar dos controladores uno basado en un algoritmo PID tipo discreto y otro basado
en una nueva técnica de control, donde no es necesario tener el modelado matemático del sistema a controlar, ya
que solo es necesario obtener unas reglas las cuales se implementan de acuerdo a como se quiere que funcione el
proceso, es decir se analizara de una forma lógica, el funcionamiento del controlador para así saber que es lo que
debe hacer el controlador ante una determinada situación obteniendo así sus reglas de control estas reglas son
implementadas en un microcontrolador, esta técnica de control se llama “lógica difusa” (fuzzy logic).

ABSTRACT
The control of an inverted pendulum is a project that contains electronic mechanical systems as and is the basic
principle of the space shuttles. The perfect coordination between the mechanical and electronic systems makes of
this project a subject of great attention in the control systems.
The mission of these controllers is to maintain the rod in position vertical, for it will have control on the force
applied to the car, knowing at any time the angle of the pendulum.
This problem constitutes one of the best examples from how an unstable system can be returned stable by means
of the suitable use of the automatic control.
In this project we are going to design two controllers one based on an algorithm PID discreet type and other
based on a new technique of control, where it is not necessary to have the mathematical modeled one of the
system to control, since single it is necessary to obtain rules which are implemented according to as it is wanted
that the process works, that is to say, was analyzed of a logical form, the operation of the controller thus
knowledge that is what these rules must do the controller before a certain situation thus obtaining their rules of
control are implemented in a microcontroller, this technique of control is denominated “fuzzy logic” (fuzzy
logic).

INTRODUCCIÓN El péndulo invertido es un sistema mecánico, de

Un mecanismo muy utilizado hoy en día para fase no mínima inestable en lazo abierto, que emula
realizar tanto prácticas como proyectos de la dinámica de un artefacto volador, como puede
investigación es el péndulo invertido. El sistema ser un cohete o un misil. Este tipo de sistema
más común es el que está compuesto por un carro dinámico no lineal es ampliamente utilizado para
que se mueve libremente a lo largo de un eje y una probar nuevas técnicas de control, tanto en
barra que pende de el, pero también los hay del tipo simulación como en la planta real. Los elementos
rotacional, de doble articulación en un plano mecánicos de este sistema introducen fenómenos de
inclinado y otros. fricción no modelable, zonas muertas y juego, que

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son difíciles de incluir en el modelado básico del determinar las variables lingüísticas
sistema. (lógica difusa) para generar las
En este trabajo se van a desarrollar dos tipos de instrucciones de control que van a
sistemas de control cada uno presentara sus gobernar el proceso del péndulo invertido.
ventajas y desventajas respectivamente lo cual hace
ideal para usar la maqueta del péndulo en un • Implementar cada uno de estos
laboratorio de control para que así los alumnos controladores y diseñar su respectivo
puedan implementar y probar distintos tipos de software de supervisión desde la PC.
controladores ya sean analógicos, digitales fuzzy, Utilizando el PIC16F877A de Microchip
con redes neuronales o con cualquier otra técnica de como elemento principal de la tarjeta de
control. adquisición de datos.

PLANTEAMIENTO DE ESTUDIO • Comparar los dos tipos de control y

La solución de este problema implica un conjunto establecer cual es el controlador más
de pasos y acciones a tomar como primer paso se eficiente para el péndulo invertido.
tiene que diseñar el péndulo invertido, luego que la
planta ya esta construida, se halla el modelado DESARROLLO DEL TRABAJO
matemático, que esta en función de las variables Para un mejor entendimiento del trabajo se ha
más significativas que influyen en el dividido en marco teórico (para el control PID y
funcionamiento del péndulo, obteniendo así su para el FUZZY) ,luego en el diseño De la parte
función transferencia que podrá ser discretizada con mecánica es decir en la construcción de la planta y
la ayuda de software como MATLAB y así por ultimo en el diseño de cada controlador.
podemos hallar los parámetros necesarios para
sintonizar nuestro controlador MARCO TEÓRICO
Para implementar el sistema de control del péndulo El carrito con un péndulo invertido, se muestra en
invertido es necesario obtener su modelado la figura 1, es "empujado" con una fuerza
matemático el cual para hallarlo es necesario hacer impulsiva, F. Determinemos las ecuaciones
muchas suposiciones los cuales al final no arrojan dinámicas de movimiento del sistema, y se linealiza
el modelado exacto si no el aproximado esto hace cerca del ángulo del péndulo θ p , en otras
que el funcionamiento con un controlador clásico
sea un poco ineficiente frente a este problema se palabras, asumamos que péndulo no se aparta más
propone controlar el péndulo invertido con lógica que unos pocos grados de la vertical.
difusa el cual va a simplificarnos el trabajo porque Aplicando las ecuaciones de Lagrange para las
aquí ya no necesitamos hallar el modelado coordenadas generalizadas x y θ p tenemos:
matemático, en lugar de ello tenemos que obtener el
modelo difuso es decir primero conocer el d  ∂T   ∂T 
funcionamiento de la planta para ello necesitamos
−  = QX ...(1)
dt  ∂ X.   
tres elementos: variables, relación entre las  ∂X 
variables y parámetros que las relacionan. Debemos
procurar seleccionar a las variables de forma que
los valores relacionados con el fenómeno puedan
ser medidos.

DELINEACIÓN DE OBJETIVOS
Los objetivos planteados para el desarrollo de este
proyecto son los siguientes:

• Diseñar dos controladores uno basado en

un algoritmo PID de tipo discreto y otro
basado en lógica difusa.

• Poner en práctica los conocimientos

adquiridos durante todos los cursos de
control de procesos llevados hasta el
momento, dándole solución a un problema
real.

• Hallar el modelado matemático de la

planta para así poder discretizarlo
(controlador PID discreto), además
FIG. Nº 1: Modelado matemático de la planta.

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 .. .. .2 .
(M + mp ) x+ mpLθ p cosθp − mpLθ p senθp = F − Bc x...(2)

   
d  ∂T   ∂T 
−  = Qθ p ...(3)
dt  ∂θ .
  ∂θ 
 p   p 
.. .. . .
mp L x cosθ p + mp L2 θ p − mp L xθ p senθ p +
.. .
Iθ p = m p gLsen θ p − B p θ p ...( 4 )
FIG. Nº 2: Determinación de conjuntos difusos.

Si consideramos al sistema solo para pequeñas Y así se debemos determinar los universos difusos
oscilaciones entonces tenemos: para la señal de entrada, y señal de salida teniendo
así un conjunto difuso para cada uno.
.. .. .
De esta manera ya tenemos relacionadas las dos
( M + m p ) X + m p L θ p + Bc X = F ...(5) variables, y así para una entrada tendremos una
salida, a bloques tenemos:
..
( I + m p L2 )θ p +
.. .
m p L X + B p θ p = m p gLθ p ...(6)

Estas son las ecuaciones que describen el

movimiento del péndulo junto con su base móvil es
necesario mencionar que este modelo es una
representación de la realidad física de esta manera
el péndulo puede tomar cualquier forma, lo único . FIG. Nº 3: Sistema de control difuso.
que interesa es tener la distancia al centro de masa y
su momento de inercia con respecto al mismo para El resultado del controlador difuso es un conjunto
poder analizar su comportamiento. difuso (de velocidad), así que tenemos que escoger
La lógica difusa es básicamente una lógica un valor representativo como salida final. Hay
multievaluada que permite valores intermedios para varios métodos de fuzzification, uno de ellos es
poder definir evaluaciones convencionales como tomar el centro de gravedad del conjunto difuso.
sí/no, verdadero/falso, negro/blanco, etc. Las
nociones como "más bien caliente" o "poco frío" DISEÑO DEL SISTEMA MECÁNICO
pueden formularse matemáticamente y ser Como elemento de guía y empuje para el péndulo
procesados por computadoras. De esta forma se ha se va a utilizar un sistema tipo carro que va a ir
realizado un intento de aplicar una forma más montado sobre una guía deslizante, además se
humana de pensar en la programación de utiliza una cadena pequeña la cual va a servir para
computadoras. darle tracción al carro. Con respecto al eje del
Tomamos la variable de entrada llamada error. péndulo, hemos utilizado el diseño que muestra la
FIG. Nº 5.
Describe el margen de error que hay en el péndulo
con respecto a la horizontal. Es importante saber
cuales son los rangos donde opera el péndulo ya
que existen rangos en los cuales será imposible
levantar el péndulo.
Es necesario expresar esta variable con palabras
(grande, pequeño, medio) en nuestro universo
difuso, se crearon 7 conjuntos difusos para esta
variable, las cuales van desde error grande negativo
(EGN) pasando por error cero (EC), hasta error FIG. Nº 4: Piñón de la cadena.
grande positivo (EGP).

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 MODELAMIENTO DEL SISTEMA (PARA EL
CONTROL PID DISCRETO)
El siguiente diagrama muestra el funcionamiento
del sistema, como entrada tenemos a la señal
proveniente del potenciómetro que es la que nos
indica el ángulo, y como señal de salida a la
variable correctora que va a ir hacia el actuador con
el fin de contrarrestar el error.
FIG. Nº 5: Móvil del péndulo.

Para el sistema de tracción de la cadena se utiliza

el motor DC HITACHI DO6D401E, al cual le va a
llegar la variable correctora y según la acción de
control va a hacer que el motor gire en una
determinada dirección.
FIG. Nº 9: Esquema del péndulo.

Para realizar este modelo matemático es necesario

ignorar algunos valores de constantes debido a que
estos son despreciables para esto es necesario hacer
algunas suposiciones como las siguientes:

◘ La banda no tiene coeficiente de elasticidad.

◘ No se considera fricción entre la cadena y el
engrane.
FIG. Nº 6: Sensor ubicado en el móvil. ◘ No se considera fricción ni momento de inercia
en la cadena.
◘ Se desprecian las capacitancias parásitas del
motor.
◘ Asumimos que la sección amplificadora posee un
rango lineal de trabajo.
◘ El riel en el cual va a montado el carro nos
asegura solo un grado de libertad.

Al desarrollar toda la parte matemática obtenemos

la siguiente ecuación que viene a ser la función de
FIG. Nº 7: Motor.
transferencia de la planta.
La posición del péndulo viene representada por el
ángulo medido con respecto al eje vertical del
péndulo para medir este ángulo utilizamos un
potenciómetro al cual se le ha quitado el tope pon el
fin de que pueda girar libremente este Analizando la función transferencia observamos
potenciómetro esta acoplado directamente a la que no cumple con los criterios de estabilidad de
varilla, con el fin de expresar el ángulo del péndulo routh por lo tanto es un sistema inestable. Es lógico
en función de un voltaje. pensar que debemos insertar un cero al sistema de
manera que se mueva el lugar geométrico hacia la
izquierda, una de las formas mas simples es usando
un controlador PD, obteniendo así una mejor
respuesta, luego se hizo la prueba con un PID para
optimizar la respuesta logrando así controlar
satisfactoriamente al péndulo invertido.

FIG. Nº 8: Esquema final del péndulo.

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Selección De La Frecuencia De Muestreo

TABLA Nº 1: Valores de salida del sistema.

Reglas difusas.

If E = LN THEN Salida =LN

If E = MN THEN Salida =MN
If E = SN THEN Salida = SN
If E = ZE THEN Salida =ZE
If E = SP THEN Salida =SP
FIG. Nº 10: Elección del periodo de muestreo. If E = MP THEN Salida =MP
If E = LP THEN Salida =LP
En la figura se observa que a una salida de 0.44V
aproximadamente el tiempo es de 0.0246 Segundos, La variable de salida llamada acción de control.
0.44V equivale a 2° de desviación del péndulo. Esta variable es la acción de control que se le
0.0246 equivale a una frecuencia de 40.6Hz, pero entregará al carro para ver que tan fuerte se moverá
para el control vamos a usar una frecuencia de este y por lo tanto hará que logre levantar o
muestreo de 200Hz. equilibrar al péndulo
La siguiente expresión se obtiene luego de
discretizar la planta:

CONTROL DEL PÉNDULO INVERTIDO

CON LÓGICA DIFUSA
Tomamos la variable de entrada llamada error el
cual describe el margen de error que hay en el FIG. Nº 12: Gráfica del universo VELOCIDAD.
péndulo con respecto a la horizontal. En nuestro
universo difuso, se crearon 7 conjuntos difusos para El centroide es calculado de la siguiente forma:
esta variable, las cuales van desde error grande
negativo (EGN) pasando por error cero (EC), hasta
error grande positivo (EGP) obteniendo el siguiente
universo de discurso:

U = [-90º error, +90º error] …(9) RESULTADOS Y DISCUSIONES.

Al finalizar las pruebas con el controlador PID
El error esta en un rango de -6 a 6. discreto, el péndulo invertido funcionaba
correctamente pero solo controlaba si se empezaba
a trabajar con un error cero es decir el péndulo tenia
q estar totalmente horizontal.
Por lo tanto los resultados obtenidos han sido
satisfactorios para nosotros ya q hasta el momento
ya hemos superado todo tipo de inconvenientes q se
nos presentaron en el diseño de nuestro proyecto.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.

El péndulo invertido es por naturaleza un
sistema inestable pero que gracias a
FIG. Nº 11: Gráfica del universo ERROR.
técnicas de control lo podemos convertir
en un proceso estable.
En la siguiente tabla se muestran los valores de

Cuando se tiene un proceso el cual es un
salida de acuerdo, a los valores de error.
poco complicado hallar su modelado

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 matemático o es muy difícil de controlar
con control clásico, es necesario recurrir a
la lógica difusa facilitando así el análisis y
obteniendo mejores resultados.

Comparar los dos tipos de control y
establecer cual es el controlador más
eficiente para el péndulo invertido.

El sistema de péndulo invertido puede
ampliarse a un sistema de dos grados de
libertad en otras palabras un péndulo
doble, donde el análisis se hace más
complejo pero cuya base es el péndulo
invertido simple.

El modulo del péndulo invertido, puede ser
utilizado con cualquier tipo de controlador
haciéndolo ideal para la enseñanza de los
cursos de control de procesos ya que el
alumno podrá diseñar su controlador y
probar el funcionamiento en el péndulo.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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/Tutorial_Matlab_esp/[Link]#Proble
m

[Link]
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México. 1996. Págs 745.

OGATA, Katsuhito. Ingeniería de Control

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2003. Págs 965.

UMEZ, Eronini. Dinámicas y sistemas de

[Link]-Lerning. México.
2001. Págs 993.

JACINTO SANDOVAL, Juan Manuel.

Visual Basic para ingenieros. Primera
edición.

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 ANEXOS
CIRCUITO ELECTRÓNICO

Circuito utilizado para los sensores infrarrojos

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Tarjeta de adquisición de datos:

Este circuito sirve de interfaz entre la planta y la pc.

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