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Control automático
Modelado
Análisis tiempo
Aproximación lineal
es conveniente usar ecuaciones diferenciales para describir el comportamiento de un
proceso. Por esta razón describiremos la complejidad de la función por el numero de
términos en la correspondiente ecuación diferencial ( por ejemplo el orden o grado de la
ecuación diferencial).
Respuesta dinámica al escalón
En un análisis de sistemas dinámicos habitualmente consideramos un cambio en
escalón en la señal de control y observamos la respuesta. Las siguientes descripciones
asumen una entrada escalón a la función como se muestra en la figura
Sistema
Debemos notar que un cambio en escalón como este es poco probable en la mayor parte
de los sistemas de control fuera de los sistemas electrónicos e incluso entonces solo
puede ser aplicada a un evento digital, como una fuente de alimentación siendo
encendida o un relé siendo conectada. Un sistema de orden cero tiene una
correspondencia uno a uno con la entrada.
y = a·u
las funciones de primero orden producirán una salida variante en el tiempo con una
entrada escalón
dy (t )
+ a· y (t ) = b·u (t )
dt
y funciones de orden superior producirán salidas mas complejas
Laplace
La transformada de Laplace es una herramienta muy eficiente para la resolución de
ecuaciones diferenciales lineales. La transformada se define como
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una ecuación lineal como la vista en el apartado anterior se convierte en una ecuación
algebraica de la forma
se define una función de transferencia como la función que relaciona la salida del
sistema con la entrada. En el dominio de Laplace se define como:
Sistemas Discretos
Un sistema discreto es aquel que tiene como entradas y salidas muestras discretas con
un periodo determinado T. La mayor parte de los sistemas discretos son sistemas
continuos muestreados, es decir que se toman muestras de la señal continua con una
frecuencia determinada
un sistema discreto se puede convertir en un sistema continuo mediante bloqueadores
que extrapolan la señal basándose en las muestras anteriores.
Una ecuación diferencial se expresa en un sistema continuo como una funcion
algebraica de las muestras previas de la entrada y la salida. Esta ecuación se denomina
ecuación en diferencias.
Se define la transformada Z de una ecuación en diferencias como
Quedando expresada la ecuación como
y la función de transferencia
Fourrier (frecuencia)
Dada una función en el dominio del tiempo se puede descomponer en la forma
Definido Cn como los coeficientes de Fourrier que se definen como
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de forma similar podemos definir la transformada de fourier como la función que
contiene todo el contenido frecuencial de una función en el dominio temporal. La
transformada de fourier se define como.
y se define la antitransformada de fourier como.
Podemos observar la semejanza de esta definición con la de la transformada de laplace.
Mediante la transformada de fourier podemos analizar el comportamiento de un sistema
en el régimen permanente con buenos resultados.
El análisis en frecuencia se basa en que cuando a un sistema lineal se le introduce una
señal senoidal la salida de esa señal es otra senoide amplificada y desfasada.
Analizando cuales la respuesta de un sistema a todas las frecuencias obtenemos los
diagramas de bode y de nyquist que nos dan información sobre la estabilidad del
sistema.
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También propone estrategias de control que se basan en la modificación de la respuesta
frecuencial de un sistema median las redes de adelanto y de atraso.
o tabla de transformadas
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función de transferencia de retroalimentación
PID
La expresión del regulador PID en el dominio del tiempo es
el aumento de la constante integral produce un mejor comportamiento en régimen
permanente reduciendo el error permanente con mas rapidez aumentar esta constante
tiende a hacer el sistema mas inestable. La constante diferencial (kd) hace que el
comportamiento en el transitorio sea más rápido pero hace el sistema mas oscilatorio
En el dominio de Laplace es
el PID discreto de define como
Aplicando la transformada z y operando obtenemos
Comportamiento
Para medir el comportamiento y la efectividad del regulador en régimen permanente
usamos los siguientes índices.
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el primero tiene el problema de que las señales periódicas pueden compensar errores de
signos distintos. El segundo es una definición del error bastante común y muy operativa
tiene el problema de penalizar mas los errores mas grandes que los mas pequeños. El
tercer índice tiene el inconveniente de no ser una función derivable.
o Estabilidad
Lugar de las raíces
Análisis frecuencial
o Ajuste
Ziegler nichols
Otros
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Cascada
En el caso de tener variables intermedias que tienen una dinámica mas rápida que la
variable que queremos controlar podemos anidar los controles. Hacemos un bucle
interno que controla esta variable intermedia y sobre este hacemos el control de la
variable que nos interesa
Feedforward
Este control es interesante cuando tenemos buenos modelos del sistema o de los errores
o señales de perturbación controlables se puede usar en los siguientes controles
Predictivo
En el caso de tener un buen modelo del sistema podemos comparar la desviación
producida por el sistema con la medida y asi obtener la desviación debida solo a las
perturbaciones y realimentar esta medida que es la no compensada por el controlador.
Este es el caso del predictor de schmidt, que se basa en un buen modelo del sistema para
reducir los efectos perjudiciales de un retardo puro.
Adaptativo
En el control adaptativo lo que se intenta es ajustar los valores del regulador teniendo en
cuenta las entradas y salidas del sistema en funcionamiento. De esta manera se
realimentan las entradas se comparan con las salidas y se obtiene un modelo del sistema
con este modelo se ajustan en funcionamiento los parámetros del regulador.
- supervisado (control distribuido)
-
filtro de kalman
1960 R. E. Kalman.
Filtro de datos discretos lineal.
Navegación asistida y autónoma
Maybeck 79 capítulo uno buena introducción
Dado la ecuación en diferencias finitas donde X es el estado y W es una variable
estocástica
x = A·xk −1 + B·u k −1 + wk −1
si tenemos un sensor que se relaciona con el estado por la ecuación
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z k = H · xk + vk
siendo z la medida y v otra variable estocastica
las distribuciones de las variable w y v son
normales de varianza q y r y media cero.
definimos (superíndice menos) como nuestra estimación a priori del estado en el
paso k dado el conocimiento del proceso previo al paso k, y como nuestra
estimación del estado a posterirori en el paso k dada la medida . Podemos entonces
definir una estimación del error a priori y a posteriri como
La covarianza del error a priori es entonces
, (1.5)
Y la covariancia del error a posteriori es
. (1.6)
el objetivo es encontrar una ecuación que cumple un estado a posteriori a partir de una
combinación lineal del estado a priori y la diferencia ponderada de la medida actual y la
medida predicha
la diferencia en la ecuación anterior es la innovación de la medida, o residuo.
El residuo refleja la discrepancia entre la medida predicha y la medida actual . Un
resido de cero significa que los dos están completamente de acuerdo.
La matriz k será la que minimice la covarianza del error a posteriori. Sustituyendo esta
ecuación en el error y luego en la distribución del error y derivando obtendremos la
ecuación.
que minimiza la covarianza del error a posteriori.
El algoritmo del filtro de kalman se compone por las siguientes ecuaciones
(1.9)
(1.10)
(1.11)
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(1.12)
(1.13)
Las tres ultimas ecuaciones deben estabilizarse si el error cumple con las distribuciones
dadas.
El filtro extendido de kalman se basa en los mismos principios pero con procesos no
lineales.
control no lineal
reguladores y funciones comunes
rele
El relé es una función de control que podemos encontrar en muchos electrodomésticos
comunes el ejemplo mas común es el termostato. La idea es que cuando la variable que
queremos controlar sea mayor que un cierto valor la corrijamos con un cierto nivel del
actuador constante. Por ejemplo si la temperatura baja por debajo de cierto nivel
encendemos un calefactor a plena potencia hasta que la temperatura sube de ese nivel.
Histéresis
La histéresis es un regulador parecido al anterior pero con la diferencia de usar un valor
en el que desconecta la acción y otro valor en el que la conecta. Siguiendo con el
ejemplo del calefactor cuando la temperatura baja de 15º enciendo el calefactor y lo
desconecto cuando la temperatura es de 25º. La función correspondiente se dibujaría
Bloqueador
El bloqueador se usa para limitar la acción de control a unos valores aceptables por
ejemplo no encender la caldera por encima de su máximo de potencia. El esquema seria
el siguiente
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Zona muerta
La zona muerta intenta controlar las oscilaciones bruscas en sistemas rápidos con poca
inercia. Consiste en desactivar la acción de control antes de llegar al punto deseado.
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