UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

SEDE LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN

SISTEMAS DE CONTROL

NRC: 2882

Tema: Ejercicios en MATLAB

Integrantes:
Daniela Paredes
deparedes6@[Link]

Alex Guanopatin
avguanopatin@[Link]

Jhonatan Tercero
jwtercero@[Link]

Alex Chiliquinga
adchiliquiga1@[Link]

Fecha de entrega: 26-11-2019

Contenido
1. TEMA ......................................................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS ................................................................................................................................. 3
2.1 Objetivo General ................................................................................................................... 3
2.2 Objetivos específicos............................................................................................................. 3
3. Resumen.................................................................................................................................... 3
4. Abstract ..................................................................................................................................... 3
5. MARCO TEORICO....................................................................................................................... 4
5.1 Transformada de la place ............................................................................................................ 4
5.2 Función de transferencia ............................................................................................................ 5
5.3 Representación en el espacio de estados ................................................................................... 6
5.4 Respuesta en el tiempo............................................................................................................... 7
6. DESARROLLO ............................................................................................................................. 8
7. ANÁLISIS DE RESULTADOS ...................................................................................................... 58
8. CONCLUSIONES ....................................................................................................................... 58
9. RECOMENDACIONES ............................................................................................................... 59
10. REFERENCIAS ....................................................................................................................... 59
1. TEMA
Realizar los ejercicios en Matlab de el capítulo 2, 3 y 4 del libro Sistemas de Control
de Ingeniería de Norman Nise.

2. OBJETIVOS
2.1 Objetivo General

Realizar los ejercicios pertinentes al capítulo 2, 3 y 4 del libro Sistemas de Control

de Ingeniería de Norman Nise, para comprender de mejor manera los ejercicios visto
al trascurso de los conocimientos impartidos en clases, implementando el uso de un
software que ayude a resolver de manera mucho más rápida los ejercicios.

2.2 Objetivos específicos

 Analizar y comprender cada uno de los temas que abarca el sistema de control
en este capítulo.
 Buscar los comandos correctos de cada uno de los temas a realizar.
 Implementar un software que ayude a realizar algunos ejercicios.

3. Resumen
El presente trabajo se enfoca en la resolución de ejercicios tomados del capítulo
2,3 y 4 del libro de Sistemas de Control de Norman Nise, los cuales involucran
trasformada de lapace, trasformada inversa de Laplace, las funciones de
transferencia, el análisis de la respuesta en función del tiempo, Representación en el
espacio de estados, respuesta en el tiempo de sistemas de primer y segundo orden .
Los ejercicios serán realizando es base al software MATLAB

4. Abstract
This paper focuses on the resolution of exercises taken from chapter 2.3 and 4 of
the Norman Nise Control Systems book, which involve lapace transformation,
Laplace reverse transformation, transfer functions, response analysis as a function of
 time, representation in the space of states, response in time of first and second order
systems. The exercises will be done based on the MATLAB software

5. MARCO TEORICO
5.1 Transformada de la place

La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente

usada para la resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada
deLaplace de una función f(t) definida para todos los números positivos 𝑡 ≥ 0.
En los sistemas de control, es difícil representar un sistema por una ecuación
diferencial , por lo tanto se ocupa la trasformada de Laplace, con la que se podrá
representar la entrada y la salida del sistema .
Una de las ventajas más significativas radica en que la integración y derivación se
convierten en multiplicación y división. Esto transforma las ecuaciones diferenciales
e integrales en ecuaciones polinómicas, mucho más fáciles de resolver. Otra aplicación
importante en los sistemas lineales es el cálculo de la señal de salida. Ésta se puede
calcular mediante la convolución de la respuesta impulsiva del sistema con la señal de
entrada. La realización de este cálculo en el espacio de Laplace convierte la
convolución en una multiplicación, habitualmente más sencilla. La transformada de
Laplace toma su nombre en honor de Pierre-Simon Laplace.
∞
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0−

La transformada de Laplace 𝐹(𝑠) típicamente existe para todos los números

reales 𝑠 > 𝑎 , donde a es una constante que depende del comportamiento de
crecimiento de f(t).
es llamado el operador de la transformada de Laplace.
 Ilustración 1: Formulas básicas de LAPLACE

5.2 Función de transferencia

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.

Ilustración 2: Función de transferencia

 MatLab es una potente herramienta para el análisis de ‘sistemas’ descriptos por
funciones de transferencia.
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona la
transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en
un sistema de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas.

5.3 Representación en el espacio de estados

Ecuaciones en el espacio de estados. En el análisis en el espacio de estados se centra
la atención en los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas
dinámicos; las variables de entrada, las variables de salida y las variables de estado. La
representación en el espacio de estados de un sistema dado no es única, salvo que el
número de variables de estado es el mismo para cualquiera que sea la representación
en variables de estado de un mismo sistema.
El sistema dinámico debe contener elementos que recuerden los valores de la
entrada para 𝑡 ≤ 𝑡1 . Puesto que los integradores en un sistema de control en tiempo
continuo sirven como dispositivo de memoria, las salidas de tales integradores se
pueden considerar como las variables que describen el estado interno del sistema
dinámico. Así las salidas de los integradores sirven como variables de estado. El
número de variables de estado para definir completamente la dinámica del sistema es
igual al número de integradores que aparezcan en el mismo.
5.4 Respuesta en el tiempo
Se describe una herramienta de análisis como lo son , los polos y ceros, se comienza
por analizar los modelos para hallar la respuesta escalón de primer y segundo orden.
el orden se refiere al orden de la ecuación que representa el sistema, es decir el grado
del denominador de la función de trasferencia después de la cancelación de los factores
comunes del numerador, o el numero de ecuaciones simultaneas de primer orden para
la representación en espacio de estados.

Polos y ceros en una función de trasferencia

Cuando se iguala el polinomio del numerador a cero, se obtiene unas raíces las cuales
son los Ceros del Sistema y al igualar el denominador de la función a cero, se hallara
las raíces y estas serán los polos del sistema
 Ilustración 3: Polos y ceros en una función de trasferencia

Cuando se habla que un sistema es estable se da por que los polos del sistema se
encuentran en el lado izquierdo del eje imaginario S.

6. DESARROLLO

Capítulo 2
Ejercicio 1.- Los estudiantes que están usando Matlab deben
ahora correr el ch2p1 hasta el ch2p8 del apéndice B. Aprenderán
a usar Matlab 1) representar polinomios; 2) hallar raíces de
polinomios; 3) multiplicar polinomios, y 4) encontrar expansiones
en fracciones parciales.
Código de matlab:
'(ch2p1)' %Desplegar etiqueta
'How are you?' %Mostrar cadena
-3.96 %Mostrar el escalar -3.96
-4+7i %Mostrar el número complejo -4+7i
-5-6j %Mostrar el número complejo -5-6i
(-4+7i)+(-5-6i) %Suma de dos números complejos
%y mostrar la suma.
(-4+7i)*(-5-6i) %Multiplicación de dos números complejos
%y mostrar el producto
M=5 %Asigna 5 a M y mostrar.
N=6 %Asigna 6 a N y mostrar.
P=M+N %Asigna M+N a P y mostrar.
 %Pause

resultado de la ejecución:

Ejercicio 2
Código de matlab:
'(ch2p2)' %Desplegar etiqueta
P1=[1 7 -3 23] %Almacenar polinomio s^3+7s^2-3s+
%23 como P1 y mostrar.

Resultado de la ejecución:
Ejercicio 3
Código de matlab:
'(ch2p3)' %Desplegar etiqueta
P2=[3 5 7 8]; %Asigna 3s^3+5s^2+7s+8 a P2
%sin despliegue.
3*5 %Evaluar 3*5 y desplegar el resultado.

Resultado de la ejecución:

Ejercicio 4
Código de matlab:
'(ch2p4)' %Desplegar etiqueta
P3=poly([-2 -5 -6]) %Asigna s^3+13s^2+52s+60 a P2
%sin despliegue.

Resultado de la ejecución:
Ejercicio 5
CÓDIGO DE MATLAB:

'(ch2p5)' %Desplegar etiqueta

P4=[5 7 9 -3 2] %Forma 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2 y despliega
%sin despliegue.
rootsP4= roots(P4) %Determinar las raices 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2,
%Asigna a rootsP4, y despliega

RESULTADO DE LA EJECUCIÓN:

Ejercicio 6
Código de matlab:
'(ch2p6)' %Desplegar etiqueta
P5=conv([1 7 10 9],[1 -3 6 2 1]) %Forma (s^3+7s^2+10s+9)(s^4-
3s^3+6s^2+2s+1), asignar a P5 y despliega.

Resultado de la ejecución:

Ejercicio 7
Código de matlab:
'(ch2p7)' %Desplegar etiqueta
numf=[7 9 12] %Definir el numerador de P(s)
denf=conv(poly([0 -7]),[1 10 100]);%Definir el denominador de P(s)
[K,p,k]=residue(numf, denf) %Encontrar los residuos y asignarlos

Resultado de la ejecución:

Ejercicio 8
Código de matlab:
'(ch2p8) Example 2.3' %Desplegar etiqueta
numy=32; %Definir el numerador
deny=poly([0 -4 -8]); %Definir el denominador
[r,p,k]=residue(numy, deny) %Calcular los residuos, polos y
%el cociente directo.

Resultado de la ejecución:

Ejercicio 9.- Los estudiantes que están usando Matlab deben ahora
correr el ch2p9 hasta el ch2p11 del apéndice B. Aprenderán a usar
el Matlab para crear funciones de transferencia con numeradores
y denominadores en polinomios o forma factorizada.
Código de matlab:
'(ch2p9)' %Desplegar etiqueta
'Método vectorial, forma polinomial' %Desplegar etiqueta
numf=150*[1 2 7] %Almacenar 150(s^2+2s+7)
denf=[1 5 4 0] %Almacenar s(s+1)(s+4)
'F(s)' %Desplegar etiqueta
F=tf(numf, denf) %Forma F(s) y despliega
clear %Limpia variables
pause
'Método vectorial, forma factorizada'%Desplegar etiqueta
numg=[-2 4] %Almacena (s+2)(s+4)
deng=[-7 -8 -9] %Almacena (s+7)(s+8)(s+9)
K=20 %Definir K
'G(s)' %Desplegar etiqueta
G=zpk(numg,deng,K) %Forma G(s) y despliega
clear %Limpia variables
pause

'Método de la expresión racional' %Desplegar etiqueta

s=tf('s') %Definir 's'
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)] %Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma polinomial
clear %Limpia variables
pause

'Método de la expresión racional, forma factorizada'

%Desplegar etiqueta
s=zpk('s') %Definir 's'
P=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)] %Forma F(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s) como una
%funcion de transferencia
%LTI forma factorizada.
pause

Resultado de la ejecución:
Ejercicio 10
Código de matlab:
'(ch2p10)' %Desplegar etiqueta
'Coefficients for F(s)' %Desplegar etiqueta
numftf=[10 40 60] %Forma numerador de F(s)
denftf=[1 4 5 7] %Forma denominador de F(s)
'Roots for F(s)' %Desplegar etiqueta
[numfzp,denfzp]=tf2zp(numftf,denftf)
%Convierte F(s) a forma
%factorizada
'Roots for G(s)' %Desplegar etiqueta
numgzp=[-2 -4 ] %Forma numerador de G(s)
K=10
dengzp=[0-3 -5] %Forma denominador de G(s)
'Coefficients for G(s)' %Desplegar etiqueta
[numgtf,dengtf]=zp2tf(numgzp',dengzp',K)
%Convierte G(s) a la forma
%polinomial.

RESULTADO DE LA EJECUCIÓN:
Ejercicio 11
Código de matlab:
'(ch2p11)' %Desplegar etiqueta
'Fzpk(s)' %Desplegar etiqueta
Fzpk1=zpk([-2 -4],[0 -3 -5],10) %Forma Fzpk1(s)
'Ftf1' %Desplegar etiqueta
Ftf1=tf(Fzpk1) %Convierte Fzpk1(s) a
%forma de coeficientes
'Ftf2' %Desplegar etiqueta
Ftf2=tf([10 40 60],[1 4 5 7]) %Forma Ftf2(s)
'Fzpk2' %Desplegar etiqueta
Fzpk2=zpk(Ftf2) %Convierte Ftf2(s) a
%forma factorizada.

Resultado de la ejecución:

Ejercicio 12.- Los estudiantes que trabajen los ejercicios en Matlab,

y deseen explorar las rutinas de matemática simbólica (Symbolic
Math Toolbox del Matlab), deben correr ahora el ch2p1 y el ch2p2
del Apéndice E. Aprenderán a construir objetos simbólicos y luego
hallar las transformadas de Laplace y transformadas inversas de
Laplace de funciones en la frecuencia y en el tiempo.
Código de matlab:
'(chsp1)'; % Desplegar etiqueta
syms s %Construir el objeto simbolico para la variable de
laplace s
'Transfomada inversa de Laplace';
F=2/[(s+1)*(s+2)^2]; % Definir F(s) para el caso 2 del ejemplo
'F(s) from Caso 2' %Desplegar etiqueta
pretty (F) %Impresion mejor de F(s)
f=ilaplace(F); %Determinar la trasfomada inversa de Laplace
'f(t) for Caso 2' %Desplegar etiqueta
pretty (f) %Impresion en bonito de f(t) para el caso 2
F=3/[s*(s^2+2*s+5)]; %Definir F(s) para el caso 3 ejemplo.
pretty (F)
f=ilaplace(F);
'f(t) for Caso 3' %Desplegar etiqueta
pretty (f) % Impresion mejor de f(t) para el caso 3
pause

Resultado de la ejecución:

Ejercicio 13
Código de matlab:
'(ch2sp2)'; %Desplegar etiqueta
syms t %Construir objeto simbolico para la variable de
tiempo
'Transformada de Laplace';
'f(t) from Case 2' ; %Desplegar etiqueta
f=2*exp(-t)-2*t*exp(-2*t)-2*exp(-2*t); %Definir f(t) para el Caso 2 del
ejemplo
pretty(f) %Imprimir en bonito f(t) para Caso 2 del ejemplo
'F(s) for Case 2' ; %Desplegar etiqueta
F=laplace (f);
pretty (F) %Imprimir en bonito las fracciones parciales de F(s)
para Cso 2
F=simplify(F) %Combinar las fracciones parciales
pretty(F) %Imprimir en bonito las fracciones parciales
combinadas
'f(t) for Caso 3' ; %Desplegar etiqueta
f=3/5-3/5*exp(-t)*[cos(2*t)+(1/2)*sin(2*t)]; % Dwefinir f(t)
pretty(f) %Imprimir en bonito f(t)
'F(s) para el caso 3-Fracciones simbolicas' ;%Desplegar etiqueta

F=laplace(f); %Determinar la transformada de Laplace

pretty(F) %Imprimir en bonito las fraccion parciales
'F(s) para el caso 3 - Representacion decimal';
F=vpa(F,3); %Convertir fracciones numericas simbolicas a
presentacion decimal de 3 cifras para F(s)
pretty(F) %Imprimir en bonito las fracciones pariales
combinadas
pause

Resultado de la ejecución:
Ejercicio 14.- Los estudiantes que trabajen los ejercicios en Matlab,
y deseen explorar las rutinas de matemática simbólica (Symbolic
Math Toolbox del Matlab), deben correr ahora el ch2p3 del
Apéndice E. Aprenderán a usar las rutinas de matemática
simbólica para simplificar la entrada de funciones de
transferencia complicadas, así como mejorar su legibilidad.

Código de matlab:
'(ch2sp3)' % visualizacion de etiqueta
syms s % construya objeto simbolico para
% variable de frecuencia's'.
G=54*(s+27)*(s^3+52*s^2+37*s+73)...
/(s*(s^4+872*s^3+437*s^2+89*s+65)*(s^2+79*s+36));
% formar simbolo G(s).
'Symbolic G(s)' % visualizacion de etiqueta.
pretty(G) % impresion del simbolo G(s).
[numg,deng]=numden(G); % extraer simbolo del numerador y
denominador.
numg=sym2poly(numg); % Formar vector para numerador de G(s).
deng=sym2poly(deng); % Formar vector para denominador de G(s).
'LTI G(s) in Polynomial Form' % visualizacion de etiqueta.
Gtf=tf(numg,deng) % Formar y mostrar objetos para G(s) en
% forma polinomica.
'LTI G(s) in Factored Form' % visualizacion de etiqueta.
Gzpk=zpk(Gtf) % Convertir G(s) en forma factorizada.

Resultado de la ejecución:
Ejercicio 15.- Los estudiantes que trabajen los ejercicios en Matlab,
y deseen explorar las rutinas de matemáticas simbólica (Symbolic
Math Toolbox del Matlab), deben correr ahora el ch2p4 del
Apéndice E. Aprenderán a usar las rutinas de matemática
simbólica para resolver ecuaciones simultáneas, usando la regla de
Cramer.
Código de matlab:
'(ch2sp4) Ejemplo 2.10' %desplegar etiqueta
syms s R1 R2 L C V %construir objeto simbolico para
%la variable frecuencia 's',
%y 'R1', 'R2', 'L', 'C', 'V'
A2=[(R1+L+s) V;-L*s 0] %formar Ak=A2
A=[(R1+L*s) -L*s;-L*s (L*s+R2+(1/(C*s)))]
%formar A
I2=det(A2)/det(A) %usar la regla de cramer para resolver I2(s)
I2=simple(I2); %reducir la complejidad de I2(s)
G=I2/V; %Formar la función de transferencia
%G(s)=I2(s)/V(s)
'G(s)'
pretty(G) %Imprimir de mejor manera G(s)
pause
Resultado de la ejecución:
Problema 5. Utilice MATLAB y las rutinas de matemática simbólica para hallar la
trasformada Laplace de las siguientes funciones de tiempo:
a) 𝑓(𝑡) = 5𝑡 2 cos⁡(3𝑡 + 45)
b) 𝑓(𝑡) = 5𝑡𝑒 −2𝑡 sin⁡(4𝑡 + 60)

% Trasformada Laplace
syms t
f1=5*t^2*cos(3*t+45);
f2=5*t*exp(-2*t)*sin(4*t+60);
F1=laplace(f1)
F2=laplace(f2)

Capítulo 3
Los estudiantes que utilicen el MATLAB deben correr ahora del ch3p1 a la p4 del
Apéndice B. Aprenderá a representar la matriz A del sistema, la matriz B de la entrada
y la matriz C de la salida usando el MATLAB. Aprenderán a convertir una función de
transferencia a una representación en el espacio de estados en forma de las variantes de
fase. Por ultimo, el ejemplo 3.4 se resolverá el MATLAB

Ch3p1 La matriz del sistema, cuadrada

⁡⁡⁡0 1 0
A=[ ⁡⁡⁡0 0 1]
−9 −8 −7
%representar la matriz A del sistema, la matriz B de la
entraday C
clc
clear all
disp('***Representacion de matriz A***')
%ch3p1
A=[0 1 0;0 0 1;-9 -8 -7];
%or
A= [0 1 0
0 0 1
-9 -8 -7]

disp('***Representacion de matriz B y C***')

%%ch3p2
C=[2 3 4]
B=[7;8;9]

%or
B=[7
8
9];
%or
B=[7 8 9]';
Ch3p3
clc
clear all
%%ch3p3
A=[0 1 0;0 0 1;-9 -8 -7];
B=[7;8;9];
C=[2 3 4]
D=0;
F=ss(A,B,C,D)
Ch3p4 (Ejemplo3.4)
clc
clear all
%%ch3p4
num=24;
den=[1 9 26 24];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
P=[0 0 1;0 1 0;1 0 0];
Ap=inv(P)*A*P
Bp=inv(P)*B
Cp=C*P
Dp=D
T=tf(num,den)
Tss=ss(T)
Los estudiantes que utilicen el MATLAB deben corer ahora el ch3p5, del Apendice B.
Aprenderan a convertir una representacion en el espacio de estados en una function de
transferencia usando el MATLAB. Pueden practicar escribiendo un programa
MATLAB para resolver el ejemplo 3.6
clc
clear all
%%(ch3p5)
'Non LTI'
A=[0 1 0;0 0 1;-9 -8 -7];
B=[7;8;9];
C=[2 3 4];
D=0;
'Ttf(s)'
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)

'LTI'
Tss=ss(A,B,C,D)
'Polynomial form, Ttf(s)'
Ttf=tf(Tss)
'Factored form, Tzpk(s)'
Tzpk=zpk(Tss)
Ejemplo 3.6
Problema. Encuentre la function de transferencia T(s)=Y(s)/U(s), donde U(s) es la
entrada e Y(s), la salida
𝟎 𝟏 𝟎 𝟏𝟎
𝒙̇ = [ 𝟎 𝟎 𝟏 ]𝒙 + [ 𝟎 ]𝒖
−𝟏 −𝟐 −𝟑 𝟎
𝒚 = [𝟏 𝟎 𝟎]𝒙
clc
clear all
A=[0 1 0;0 0 1;-1 -2 -3];
B=[10;0;0];
C=[1 0 0];
D=0;
'Ttf(s)'
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
'LTI'
Tss=ss(A,B,C,D)
'Polynomial form, Ttf(s)'
Ttf=tf(Tss)
'Factored form, Tzpk(s)'
Tzpk=zpk(Tss)
PROPUESTOS CAPITULO 3
10.- Repita el problema 9, usando el MATLAB. Encuentre la representacion en el
espacio de estados en forma de las variables de fase para cada uno de los sistemas que
se muestran en la figura

Ilustración 4: Ejercicio 10 Fuente: Norman Nise

a)

clc
clear all
disp('***la representacion en el espacio de estados***')
numerador=100;
denominador=[1 20 10 7 100];
[A,B,C,D]=tf2ss(numerador,denominador)
'Phase-variable'
P=[0 0 0 1;0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0];
Ap=inv(P)*A*P
Bp=inv(P)*B
Cp=C*P
Dp=D
T=tf(numerador,denominador)
Tss=ss(T)
b)
clc
clear all
disp('***la representacion en el espacio de estados***')
numerador=30;
denominador=[1 8 9 6 1 30];
[A,B,C,D]=tf2ss(numerador,denominador)
'Phase-variable'
P=[0 0 0 0 1;0 0 0 1 0;0 0 1 0 0;0 1 0 0 0;1 0 0 0 0];
Ap=inv(P)*A*P
Bp=inv(P)*B
Cp=C*P
Dp=D
T=tf(numerador,denominador)
Tss=ss(T)
12.- Repita el problema 11, usando el MATLAB. Para cada Sistema que se ilustra en la
figura , escribe las ecuaciones de estado y la ecuacion de salida para la representacion
de las variables de fase.

Ilustración 5: Ejercicio 12 Fuente: Norman Nise

a)
clc
clear all
disp('***ecuaciones de estado y la ecuacion de salida para la
representacion de las variables de fase***')
n=[5 10];
d=[1 2 1 5 10];
[A,B,C,D]=tf2ss(n,d)
'Phase-variable'
P=[0 0 0 1;0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0];
Ap=inv(P)*A*P
Bp=inv(P)*B
Cp=C*P
Dp=D
T=tf(n,d)
Tss=ss(T)
b)
clc
clear all
disp('***ecuaciones de estado y la ecuacion de salida para la
representacion de las variables de fase***')

n=[1 2 12 7 3];
d=[1 9 10 8 0 0];
[A,B,C,D]=tf2ss(n,d)
P=[0 0 0 0 1;0 0 0 1 0;0 0 1 0 0;0 1 0 0 0;1 0 0 0 0];
Ap=inv(P)*A*P
Bp=inv(P)*B
Cp=C*P
Dp=D
T=tf(n,d)
Tss=ss(T)
15.- Utilice el matlab para hallar la function de transferencia G(s)=Y(s)/R(s) para cada
uno de los siguientes sistemas representados en el espacio de estados.

Ilustración 6: Ejercicio 12 Fuente: Norman Nise

a)
close all
clc;
clear;
A=[0 1 3 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-7 -9 -2 -3];
B=[0;5;8;2];
C=[1 3 4 6];
D=0;
espacioestados =ss(A,B,C,D)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den)
b)
close all
clc;
clear;
A=[3 1 0 4 -2;-3 5 -5 2 -1;0 1 -1 2 8;-7 6 -3 -4 0;-6 0 4 -3
1];
B=[2;7;6;5;4];
C=[1 -2 -9 7 6];
D=0;
espacioestados=ss(A,B,C,D)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den)
CAPITULO 4
3. Grafique las respuestas escalón para el problema 2, usando el MATLAB.
a)

b)

Código
'(a)'
num=5;
den=[1 5];
Ga=tf(num,den)
subplot(1,2,1)
step(Ga)
title('(a)')
'(b)'
num=20;
den=[1 20];
Gb=tf(num,den)
subplot(1,2,2)
step(Gb)
title('(b)')

Capturas de pantalla
 Ilustración 7 Grafica del literal a) y b) del ejercicio 3.

1. Grafique la respuesta escalón para el problema 4 usando MATLAB. De las gráficas, encuentre
la constante de tiempo, tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento.

Código
clf
num=2;
den=[1 2];
G=tf(num,den)
step(5*G)

Capturas de pantalla
 Ilustración 8 Respuesta del ejercicio 5

7. Grafique la respuesta escalón para el problema 6 usando MATLAB. De sus gráficas, encuentre
la constante de tiempo, tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento.
Codigo
clf
M=1
num=1/M;
den=[1 8/M];
G=tf(num,den)
step(G)
pause
M=2
num=1/M;
den=[1 8/M];
G=tf(num,den)
step(G)

Capturas de pantalla
 Ilustración 9 Respuesta del ejercicio 7

9. Utilice MATLAB para hallar los polos de:

𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐
𝑻(𝑺) = ⁡
𝒔𝟒 + 𝟔𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟕𝒔 + 𝟐

p=roots([1 6 4 7 2])

11. Repita del problema 10 usando MATLAB

10. encuentre la función de transferencia y los polos del sistema representado en el

espacio de estados a continuación:
𝟖 −𝟒 𝟏 𝟏
𝒙̇ = [−𝟑 𝟐 𝟎 ] 𝒙 + [𝟑] 𝒖(𝒕)
𝟓 𝟕 −𝟗 𝟕
𝟎
𝒚 = [𝟐 𝟖 −𝟑]𝒙; ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝒙(𝟎) = [𝟎]⁡⁡
𝟎
Código
A=[8 -4 1;-3 2 0;5 7 -9]
B=[1;3;7]
C=[2 8 -3]
D=0
[numg,deng]=ss2tf(A,B,C,D,1);
G=tf(numg,deng)
poles=roots(deng)

Capturas de pantalla

13. Utilice MATLAB para graficar el voltaje del capacitor del problema 12.
𝟏𝟎𝒔
𝑭(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝟎𝒔 + 𝟓𝟎𝟎

Capturas de pantalla
 Ilustración 10 Respuesta de la pregunta 13

21. Repita el problema 20 usando el Matlab. Haga que el programa de la computadora estime las
especificaciones dadas y grafique las respuestas escalón. Estime el tiempo de levantamiento para
las gráficas.

Código
Clf
numa=16;
dena=[1 3 16];
Ta=tf(numa,dena)
omegana=sqrt(dena(3))
zetaa=dena(2)/(2*omegana)
Tsa=4/(zetaa*omegana)
Tpa=pi/(omegana*sqrt(1-zetaa^2))
Tra=(1.76*zetaa^3 - 0.417*zetaa^2 + 1.039*zetaa + 1)/omegana
percenta=exp(-zetaa*pi/sqrt(1-zetaa^2))*100
subplot(221)
step(Ta)
title('(a)')
'(b)'
numb=0.04;
denb=[1 0.02 0.04];
Tb=tf(numb,denb)
omeganb=sqrt(denb(3))
zetab=denb(2)/(2*omeganb)
Tsb=4/(zetab*omeganb)
Tpb=pi/(omeganb*sqrt(1-zetab^2))
Trb=(1.76*zetab^3 - 0.417*zetab^2 + 1.039*zetab + 1)/omeganb
percentb=exp(-zetab*pi/sqrt(1-zetab^2))*100
subplot(222)
step(Tb)
title('(b)')
'(c)'
numc=1.05E7;
denc=[1 1.6E3 1.05E7];
Tc=tf(numc,denc)
omeganc=sqrt(denc(3))
zetac=denc(2)/(2*omeganc)
Tsc=4/(zetac*omeganc)
Tpc=pi/(omeganc*sqrt(1-zetac^2))
Trc=(1.76*zetac^3 - 0.417*zetac^2 + 1.039*zetac + 1)/omeganc
percentc=exp(-zetac*pi/sqrt(1-zetac^2))*100
subplot(223)
step(Tc)
title('(c)')
Capturas de pantalla
 Ilustración 11 Grafica del ejercicio 21.

22. Utilice el LTI Viewer del Matlab y obtenga tiempo de asentamiento, tiempo pico, tiempo de
levantamiento y sobrepaso en porcentaje para cada uno de los sistemas del problema 20.
121
a. 𝑇(𝑠) = 𝑠2 +13.2𝑠+121
0.04
b. 𝑇(𝑠) = 𝑠2 +0.02𝑠+0.04
1.05×107
c. 𝑇(𝑠) = 𝑠2 +1.6×103 𝑠+1.05×107

Código
clc
clear all
N1=[121]; D1=[1 13.2 121];
T1=tf(N1,D1)
N2=[0.04] ;D2=[1 0.02 0.04];
T2=tf(N2,D2)
N3=[1.05e7] ;D3=[1 1.6e3 1.05e7];
T3=tf(N3,D3)
ltiview({'step';'impulse'},T1)
ltiview({'step';'impulse'},T2)
ltiview({'step';'impulse'},T3)
Capturas de pantalla
 Ilustración 12 Grafica del ejercicio 22.

31. Usando Matlab, grafique la respuesta en el tiempo del problema 30(a) y, de la gráfica,
determine el sobrepaso en porcentaje, tiempo de asentamiento, tiempo de levantamiento
y tiempo pico.

Código.
 Captura de pantalla

Ilustración 13 Grafica del ejercicio 31.

33. Utilice Simulink en Matlab para obtener la respuesta escalón de un sistema

𝟏
𝑮(𝒔) = 𝟐
𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟏𝟎
Para las siguientes condiciones
a) Es sistema lineal y excitado por un amplificador cuya potencia es 10.
b) Un amplificador cuya potencia es 10 excita al sistema. El amplificador se satura a ±
0,25 volts. Describa el efecto de la saturación sobre la salida del sistema.
c) Un amplificador cuya ganancia es 10 excita al sistema. El amplificador se satura a ±
0,25 volts. El sistema mueve un tren de engranajes de relación 1:1 que tiene juego.
 El ancho de banda muerta del juego es de 0,02 rad. Describa el efecto de saturación y
juego sobre la salida del sistema.
a)

Tomando la transformada inversa de Laplace

Tomando la transformada inversa de Laplace

La respuesta total se encuentra de la siguiente manera:

Captura de pantalla

Grafica de la respuesta

Ilustración 14 Grafica del ejercicio 33 literal a.

b)
Igual que (1) de la parte (a), o Cb1 (t) = Ca1 (t)
Lo mismo que el negativo de (2) de la parte (a), o Cb2 (t) = - Ca2 (t)

Captura de pantalla
La respuesta total y la grafica

Ilustración 15 Grafica del ejercicio 33 literal b

40 Utiliza Matlab para graficar la respuesta escalón del problema anterior.

Código:
A=[-3 1 0; 0 -6 1; 0 0 -5];
B=[0;1;1];
C=[0 1 1];
D=0;
S=ss(A,B,C,D)
step(S)
Capturas de pantalla:
 Ilustración 16 Grafica del ejercicio 40.

48 c) utilice Matlab para simular el sistema y obtener una gráfica de la repuesta.

Codigo:
A=[0 1;-10 -7];
B=[0;1];
C=[.5 1];
D=0;
S=ss(A,B,C,D)
step(S)

Captura de pantalla:
 Ilustración 17 Grafica del ejercicio 48 literal c.

49 Utilice el Matlab para simular el sistema y comparar sus resultados.

Código:
numg=100;
deng=conv([1 10],[1 4 10]);
G=tf(numg,deng)
step(G)
captura de patalla:

Ilustración 18 Grafica del ejercicio 49.

63. Obtenga la respuesta escalón de G(s) y compare con los resultados con (a).

Código del apartado a:

numg=[33 202 10061 24332 170704];
deng=[1 8 464 2411 527829 913599 1076555];
G=tf(numg,deng)
[k,p,k]=residue(numg,deng)

Capturas de pantalla:
 Ilustración 19 Grafica del ejercicio 63.

Código del apartado c:

numg=[33 202 10061 24332 170704];
deng=[1 8 464 2411 527829 913599 1076555];
G=tf(numg,deng);
numga=0.2119;
denga=[1 1.3839];
Ga=tf(numga,denga);
step(G)
hold on
step(Ga)
capturas de pantalla:

Ilustración 20 Grafica del ejercicio 63 comparando la respuesta del literal a y c.

7. ANÁLISIS DE RESULTADOS
 Algunos ejercicios requieres largos procesos, los cuales al hacer manualmente
tiene probabilidad de tener errores, es por eso nos apoyamos de la tecnología
donde el software más utilizado es MATLAB. Obteniendo los resultados en
cuestión de instantes y siendo muchos más exacto y carentes de errores en los
cálculos matemáticos. Para obtener buenos resultados podríamos decir que
también depende del tipo de contexto de programación.

8. CONCLUSIONES
 La mayor parte de problemas se deben resolver de manera simbólica antes de
poder reemplazar valores y obtener resultados, por esta razón MATLAB posee
una herramienta de matemática simbólica la cual permite resolver funciones de
transferencia muy complicadas.
 Matlab es una herramienta que facilita el cálculo de los espacios de estados con
los comandos ya predeterminados.
 9. RECOMENDACIONES
 Investigar los correctos comandos para el correcto uso de MATLAB
 Procurar conocer las partes fundamentales para programar en MATLAB
 Realizar de ser necesario más ejercicios de los que se envía en la tarea para
complementar vacíos o mejorar destrezas para resolverlos.
 Tener presente las relaciones de salida y entrada al momento de la formulación de
la función de transferencia de cualquier sistema de estudio.
 Conocer el fundamento teórico relacionado a cada tema tratado facilita la
comprensión y planteamiento del cogido de ejecución del ejercicio por lo que es
primordial siempre tener esto en cuenta al inicio de la elaboración de un código
en Matlab.

10. REFERENCIAS

[1] Nise, N. (2006).Sistemas de Control de Ingeniería. Tercera Edición. Editorial

Continental. Pp: 4-15.

[2] Ogata. (2003), Ingeniería de control moderna, Cap I “Introducción”. Tercera Edición,
Pearson. Pp 6-7.
[3] Hernández Gaviño, R. (2010). Introducción a los sistemas de control: conceptos,
aplicaciones y simulación con Matlab