Indice

Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Desarrollo teorico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
Justificación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Desarrollo del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Descripción de lo realizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Circuitos empleados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Sensores usados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Material empleado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
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Objetivo

Diseñar y construir un carro robótico capaz de competir en el torneo de robot

sumo.
Este es el proyecto final de la materia Electrónica Digital e Integradora 1 y consiste
en construir un carro robótico para participar en el torneo de robot sumo.
Nuestro principal objetivo será desarrollar habilidades para lograr construir un
Robot Sumo, obteniendo conocimientos de Circuitos, programación, electrónica y
sistemas mecánicos, etc. Así también para participar en las diversas competencias
de Robótica.
Desarrollar y conservar sistemas automatizados y de control utilizando tecnología
adecuada de acuerdo a normas, especificaciones y de seguridad.

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Marco Teórico

Desde 1989 y en forma anual, se inició y se desarrolló en Japón una competencia

nacional de robot sumo organizada por Fuji Soft. Lo curioso de este caso es que
los armatostes metálicos debían emular a los tradicionales luchadores de sumo.
En dos categorías, radio controlado y autónomo, los gladiadores de metal echaban
chispas sobre la arena en su esfuerzo por tumbar a su rival. [ CITATION Car09 \l 2058 ]

En el año 2003 se inició la categoría de 10 kilos (peso del robot) pero a partir de la
competencia número 19 (2007-2008) quedará eliminada por escasez de
participantes. Ahora sólo queda la original que corresponde a los guerreros de
3 kilogramos y con una area de 20 x 20 cm [ CITATION Net07 \l 2058 ].
Para nuestro caso el robot tiene la mision de luchar con otros robots similares en
peso y medidas para ello se utilizan partes como:

I. Motores: Los motores son los muscilos del robot. Uniendo a un par de
ruedas y colocadasa la base del robot.
II. Sensores: se utilizan para así obter informacion acerca de su entorno
III. Controladores: Para el control del robot se han empleado tecnicas digitales
que tiene como principal microcontroladores
IV. Fuente de poder: Un robot debe de tener una fuente de energia para poder
convertirla en trabajo cada vez que efectua algun movimiento

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Justificacion

Para conseguir un alto nivel competitivo en el área de robótica, las instituciones de

educación superior intentan sobresalir creando e inventando sus propios sistemas
robóticos con la participación de sus ingenieros y estudiantes. La robótica es una
ciencia mixta que abarca muchos campos del saber, mecánica, electrónica,
informática, y que para muchos se toma más atractiva cuando se aplica la teoría al
mundo real.[ CITATION Jav13 \l 2058 ] Esta ciencia está siendo relevante en los últimos
tiempos, en el cual, los estudiantes pondrán a prueba su imaginación y aplicarán
todos los conceptos obtenidos en sus periodos académicos para realizar un robot
sumo.
Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar el conocimiento, mejorar las
habilidades, demostrar que somos capaces de realizar proyectos como este, con
base a los conocimientos que se han adquirido a lo largo de la estancia en la
Universidad Tecnológica de león. Se seleccionó el Robot peleador sumo como
proyecto de introducción en carreras como lo es mecatrónica, por lo cual dan una
imagen de como presentar un proyecto y que elementos debe contener. [ CITATION
Uni17 \l 2058 ]

El proyecto está limitado por distintos factores, entre los cuales se encuentran; el
factor económico ya que no se cuenta con el recurso necesario para solventar
ampliamente los mejores materiales, así que este proyecto se ha adecuado para
que con un recurso limitado se tengan buenos resultados y se tenga el mejor
desempeño del prototipo. Otro factor es conseguir los materiales, ya que en el
área no existen tiendas en las que se puedan conseguir algunos de los ellos y se
tienen que adquirir por medio de internet en tiendas virtuales en las cuales su valor
es más elevado, el tiempo de entrega es más largo y nos límite tiempo para la
entrega final de nuestro Robot sumo, pero al seguir en busca de buenos
materiales que se ajusten a nuestro presupuesto, se espera que nuestro proyecto
sea el mejor.

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DESARROLLO DEL TRABAJO

Descripción de lo realizado
Lo primero que hicimos fue seleccionar qué robot íbamos a presentar en las
competencias dentro de la escuela. La decisión no fue difícil de tomar, pues ya
teníamos en mente que queríamos armar un robot sumo, lo cual ya se nos había
mencionado que no era nada económico, sin embargo, nos pusimos el reto de
lograr nuestro objetivo.
Comenzamos con la investigación de los materiales que íbamos a emplear, su
funcionamiento y cuales nos convenían de acuerdo a las especificaciones que se
nos dan para la competencia. También fue importante para nosotros los tamaños
de cada componente pues según el reglamento de competencia nos menciona
que teníamos un límite de 20 x 20 cm y un peso de 3 kg, por lo que decidimos
componentes muy pequeños para nuestro robot.
Se nos pedían sensores para detectar el Dohyo, un sensor ultrasónico para
detectar la proximidad del enemigo y atacar, los motores y un puente H para hacer
ahí sus conexiones, un arduino nano y una pila para alimentar de voltaje al robot.
También teníamos previsto colocar en la parte de abajo del robot imanes para
mayor agarre del robót en el Dohyo.
Seguimos con la cotización de precio de todos estos componentes, los cuales no
fueron nada baratos a pesar de ser un equipo de cuatro personas, pero queremos
hacer un buen trabajo e hicimos un esfuerzo para poder adquirir cada cosa
necesaria. Pudimos omitir dos componentes que en otros robots sumos sí eran
usados, pero según como hemos investigado no eran necesarios, eral el sensor
PIR y el controlador de velocidad, lo que nos hizo ahorrarnos dinero e invertirlo en
el material del chasis.
El chasis o carcasa fue una de las cosas donde tuvimos más complicaciones, pero
no fueron muy difícil de resolver. El material del chasis es de aluminio fundido. Se

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realizaron cambios en todo el chasis para mejorarlo, lo cual fue una buena
decisión ya que su estructura tanto para estética como para su mejor
funcionamiento nos dejó satisfechos con el resultado. También cuando mandamos
a hacer el chasis en un taller de torno tuvimos otro inconveniente, pues las
medidas del aluminio eran de 1 cm menos de lo planeado, por lo que decidimos
quitar .5 cm de la parte trasera y .5 cm de la parte delantera (la rampa), lo cual no
perjudicó para nada en el diseño. Ya elegimos los colores de nuestro robot para
personalizarlo, lo cual nos añade un gasto extra de pintura.
Para el diseño de los rines también hicimos cambios, pues investigamos e incluso
nos ofrecieron llantas de muy buena calidad, lo cual nos hizo ponernos más
exigentes con el diseño y hacer las llantas por nuestra propia cuenta y añadirle
nuestro toque de equipo.
En cuanto a la programación, ya tenemos los programas de cada sensor y de los
motores y ya hemos hecho pruebas de su funcionamiento, lo que nos falta por
hacer el juntar todo el programa para que funcione en uno sólo, cual ya tenemos
previsto para la clase de Integradora para esta misma semana.
El tercer parcial está destinado para arreglar fallas que aún tengamos dentro de la
programación o algún imprevisto con algún componente.

Circuitos y Sensores utilizados

 SENSOR CNY70
El CNY70 es un sensor óptico reflexivo que tiene una construcción compacta
dónde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma dirección para
detectar la presencia de un objeto utilizando la reflexión del infrarrojo sobre el
objeto. La longitud de onda de trabajo es 950nm
[ CITATION Fab17 \l 2058 ]

.
COSTO: $20 C/U

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 SENSOR ULTRASÓNICO
El sensor hc-sr04 en particular tiene una sensibilidad muy buena del orden de los
3mm, teniendo en cuenta que la mayoría de las aplicaciones donde este sensor es
utilizado es para medir o detectar obstáculos o distancias mayores a varios
centímetros, podemos decir que su sensibilidad es muy buena.

COSTO: $50

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 SENSORES PIR
Los detectores PIR (Passive Infrared) o Pasivo Infrarrojo, reaccionan sólo ante
determinadas fuentes de energía tales como el calor del cuerpo humano o
animales. Básicamente reciben la variación de las radiaciones infrarrojas del
medio ambiente que cubre. Es llamado pasivo debido a que no emite radiaciones,
sino que las recibe. Estos captan la presencia detectando la diferencia entre el
calor emitido por el cuerpo humano y el espacio alrededor.
COSTO: $45 C/U

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Materiales utilizados

 MOTORREDUCTO
R (POLOLU
METAL)
Los reductores de
velocidad con sistemas
formados por
engranajes que hacen

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que los motores eléctricos funcionen a distintas velocidades. Los reductores o

motorreductores son necesarios para toda clase de máquinas y aparatos de uso
industrial que precisan reducir de forma segura su velocidad.
COSTO: $275 C/U

 NANO ARDUINO
 Arduino Nano es una placa de
desarrollo de tamaño compacto,
completa y compatible con
protoboards, basada en el
microcontrolador ATmega328P.
COSTO: $119 C/U

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 MÓDULO DE PUENTE H (MINI L298N)

Este módulo posee dos puentes H que permiten controlar 2 motores DC o un
motor paso a paso bipolar/unipolar. El módulo permite controlar el sentido de giro
y velocidad mediante señales TTL que se pueden obtener de microcontroladores y
tarjetas de desarrollo como Arduino, Raspberry Pi o Launchpads de Texas
Instruments. Tiene integrado un regulador de voltaje de 5V encargado de

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alimentar la parte lógica del L298N, el uso de este regulador se hace a través de
un Jumper y se puede usar para alimentar la etapa de control.

COSTO: $60 C/U

 IMÁNES
DE
NEODIMIO

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Los imanes de neodimio son el tipo de imán permanente de mayor potencia hecho
por el hombre. Han reemplazado a otros tipos de imanes en muchísimas
aplicaciones de la industria moderna que requieren imanes permanentes de gran
potencia; aplicaciones tales como la fabricación de motores en herramientas
inalámbricas, discos duros, y sellos magnéticos.
COSTO: $9 DE 12x12 Y $32 DE CUBO

 BATERIA 9V RECARGABLE
La pila 9 voltios (o pila 9V) es una pila eléctrica de nueve voltios. Es llamada
regularmente pila a transistor debido a su gran utilización en las primeras radios a
transistores. La pila tiene la forma de un prisma rectangular con
las aristas redondeadas con un conector que posee dos terminales uno positivo y
uno negativo sobre un de sus lados.
COSTO: $145 C/U

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 Pintura en Aerosol

$59.00

o Aerosol con contenido neto de 400 ml

o Con secado rápido
o Color negro mate
o No daña la capa de ozono

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Placa de aluminio

Carcasa

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PROGRAMACIÓN EN LENGUAJE C DEL ROBOT SUMO

#include <NewPing.h>

int usa;
#define TRIGGER_PIN1 10
#define ECHO_PIN1 9 int pinReceptor=A0; int
pinReceptor1=A1;
#define MAX_DISTANCE1 200
//CNYs
NewPing sonar1(TRIGGER_PIN1,
int CNY1; int CNY2;
ECHO_PIN1, MAX_DISTANCE1);
//valores CNYs
int usb;

int MotorIzq1= 2;
#define TRIGGER_PIN0 12 //motores y direcciones

#define ECHO_PIN0 11 int MotorIzq2= 3;

#define MAX_DISTANCE0 200 int MotorDer1= 4;

NewPing sonar0(TRIGGER_PIN0, int MotorDer2= 5;

ECHO_PIN0, MAX_DISTANCE0);
int ufrente;
//Solo pal nico
void setup() {

#define TRIGGER_PIN2 8
[Link](9600);
#define ECHO_PIN2 7
pinMode (MotorDer1, OUTPUT);
#define MAX_DISTANCE2 200
//Declaracion de salidas motores
NewPing sonar2(TRIGGER_PIN2,
pinMode (MotorIzq1, OUTPUT);
ECHO_PIN2, MAX_DISTANCE2);
pinMode (MotorDer2, OUTPUT);

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pinMode (MotorIzq2, OUTPUT); void atras ()

//Pa tras 2.0
}
{
digitalWrite(MotorDer1,LOW);
void derechaanti_izquierdahora()
//Giro digitalWrite(MotorDer2,HIGH);
{ digitalWrite(MotorIzq1,LOW);
digitalWrite(MotorDer1,HIGH); digitalWrite(MotorIzq2,HIGH);
digitalWrite(MotorDer2,LOW); }
digitalWrite(MotorIzq1,LOW);
digitalWrite(MotorIzq2,HIGH); void loop() {
//Continuar con ultrasonico y
}
direcciones de estrategia
void derechahora_izquieraanti()
CNY1=analogRead(pinReceptor);
//Giro
CNY2=analogRead(pinReceptor1);
{
[Link]("CNY1 :");
digitalWrite(MotorDer1,LOW);
[Link](CNY1);
digitalWrite(MotorDer2,HIGH);
[Link]("CNY2 :");
digitalWrite(MotorIzq1,HIGH); [Link](CNY2);

digitalWrite(MotorIzq2,LOW); [Link] ("Ultra frente: ");

[Link]((ufrente=sonar0.ping_c
} m()));
[Link] ("Ultra a: ");
void adelante() [Link]((usa=sonar1.ping_cm()))
//Pa lante 2.0 ;

{ [Link] ("Ultra b: ");

[Link]((usb=sonar2.ping_cm()))
digitalWrite(MotorDer1,HIGH); ;
digitalWrite(MotorDer2,LOW); derechahora_izquieraanti();
digitalWrite(MotorIzq1,HIGH);
digitalWrite(MotorIzq2,LOW);
} if (ufrente>=1){
adelante();

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} atras();
delay (2000);
if (ufrente>=175){ derechaanti_izquierdahora();
derechahora_izquieraanti(); delay(3000);
} }

if (usa<=70 && usa>=1);{ if(CNY2>=150){

derechahora_izquieraanti(); atras();
} delay (2000);
derechahora_izquieraanti();
if (usb<=70 && usb>=1);{ delay(3000);
derechaanti_izquierdahora();
} }
delay(1000);
if(CNY1>=150){ }

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Resultados obtenidos

Los parametros de diseño para la construccion, del robot sumo, son dados por el
reglamento del concurso, entre las caracteristicas de mayor relevancia se
destacan.

 Los Robot sumo son autonomos en cuanto a propulsion y control.

 Un peso de 3 kilogamos o menos

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 El robot no debe de ecxeder una

determinada anchura y profundidad.
20 cm por 20 cm

Realizar un robot sumo no es muy fácil que digamos, incluso para muchos esos
aparatos electrónicos no son reconocidos ya que solo son fabricados a base de
componentes que solo un ingeniero Mecatrónico es de su utilidad. Se ha
implantado y dado tiempo y múltiples ideas y mejoras en mente que no se han
podido implementar.

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En esta práctica lo que realizamos fue la creación de un Robot Sumo, desde la

carcasa hasta la programación, y todo lo que implica de ello. El robot instalado
con todos sus componentes presenta una masa total de 3 kilogramos.
Se realizaron pruebas para calcular la velocidad, sus movimientos y cada función
que por objetivo debe de hacer el robot

Los resultados fueron dándose con base al tiempo fabricando cada parte de lo
realizado ya que desde un principio se tenía un objetivo como resultado final, Este
trabajo documenta la integración mecatrónica de un sumobot. Se diseñaron los
componentes del robot, los diagramas y se programó un Arduino NANO con las
condiciones requeridas.
Se obtuvieron resultados aceptables en la rutina de búsqueda del robot, que
requisitos debería tener para la competencia y en el comportamiento que da
prioridad al ataque del contrincante.
La idea fue diseñar un algoritmo para controlar los movimientos del robot dentro
de la competencia. En ese momento el algoritmo debe activar un funcionamiento
de prioridad que consiste en mantenerse empujado al robot rival hacia adelante
por tiempo indefinido.
Se aprendido que las cosas nunca salen a la primera ni a la segunda, se puede
tener en mente que lo que has hecho está bien y está bien pensado y cuando lo
pones en marcha hace todo lo contrario a lo que esperabas.
Aprendimos a resolver los problemas por nuestra cuenta a base de buscar y
buscar y buscar donde está el error e intentar solucionarlo.

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Conclusiones

En este proyecto hemos visto de manera “teórica”, como se puede diseñar el

controlador digital de un robot sumo utilizando los conceptos teóricos/practico
Se logró el diseño e implementación de los componentes mecánicos y circuitos
electrónicos para fabricar el robot de combate. Así como la programación de un
algoritmo de control en Arduino, aún que eso no garantiza el triunfo, ya que el
robot cuenta con puntos ciegos al no tener suficientes sensores que generen una
acción determinada.
Por ejemplo: si el robot contrincante atacará por un costado, el robot quedará en
desventaja al no tener sensores a los lados. Entonces lo que el algoritmo de
control únicamente tiene la capacidad de que el robot arranque, avance y busque
al robot rival para atacar.
Este trabajo servirá para proponer nuevos diseños de robots. Se pretende que
este robot nos sirva para ganar las competencias que se nos presenten. Así
mismo esta propuesta sirve para promover e impulsar la participación de los
estudiantes en los concursos de competencias, ya que también es una tarea que
requiere perseverancia y buen desempeño parte de los estudiantes cuyo objetivo

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es la construcción al desarrollo y formación de nuevos ingenieros profesionales

con una preparación integral.
Por todo esto el desarrollo del proyecto ha sido todo un desafío para nosotros en
el que considero que hemos aprendido bastante, no solo a realizar un proyecto
completo sino también a cambiar un poco la mentalidad que habíamos tenido
hasta ahora en el cuatrimestre pasando de un enfoque teórico a un enfoque más
práctico, a aplicar los conocimientos adquiridos en un proyecto de ingeniería en
mecatrónica
Consideramos que la realización del proyecto de fin de grado ha sido bastante
positiva y nos ha ayudado para la formación como ingeniero.

Bibliografía
Alberth, C. (6 de abril de 2009). robot sumo. Obtenido de
[Link]/runibot/categorias/robot-sumo

Cortes, J. (2013). Estructura de un robot . En J. Cortines, Estructura de Robot Sumo (pág. 243).
Santiago Chile: Grecia, Libro I.

Management, N. (28 de Agosto de 2007). Robot Sumo. Obtenido de [Link]

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