Revista Politécnica ISSN 1900-2351 (Impreso), ISSN 2256-5353 (En línea), Año 12, Número 23, páginas 9-16,
Julio – Diciembre 2016
PRUEBAS DE HERMETICIDAD PARA ROBOTS INSPECTORES
DE TUBERÍAS HIDROSANITARIAS SEGÚN LA NORMA
IEC60529
Leonardo Enrique Solaque Guzmán1, Diego Alejandro Patiño Guevara2, Iván Uchima León3
1
PhD, Docente, Universidad Militar Nueva Granada, [Link]@[Link]
2
PhD, Docente, Pontificia Universidad Javeriana, patino-d@[Link]
3
Ingeniero, Universidad Militar Nueva Granada, u1801950@[Link]
RESUMEN
Este documento tiene como objetivo principal verificar la hermeticidad de un robot explorador dedicado a
labores de inspección de tuberías hidrosanitarias, basado sobre normatividades existentes y ajustadas a la
industria. Para esto, se realizaron rediseños de empaques, simulaciones y pruebas de laboratorio con el fin de
asegurar una protección IP68 según la norma IEC60529. Las pruebas experimentales se basaron en el
sometimiento del robot a polvo y agua, concluyendo que el mecanismo tiene un grado de hermeticidad IP65
(resistente al polvo y chorros de baja presión). Además, se pudo observar que la hermeticidad está muy
relacionada con la calidad del mecanizado y de los sellos, por lo que se proyecta una segunda fase que pueda
mejorar la robustez del sistema hasta llegar a una certificación IP68.
Palabras clave: Hermeticidad, estanqueidad, robot inspector de tuberías hidrosanitarias.
Recibido 14 de Julio de 2016. Aceptado: 20 de Diciembre de 2016
Received: July 14th, 2016 Accepted: December 20th, 2016
TIGHTNESS PROOFS FOR SEWER INSPECTION ROBOTS ACCORDING TO IEC60529 STANDARD
ABSTRACT
This document has as main objective to verify the tightness of an explorer robot dedicated to sewer
inspection tasks, based on existing norms and adjusted to the industry. For this, seal redesigns, simulations
and laboratory proofs were performed in order to ensure the IP68 protection according IEC60529 standard.
Experimental tests were based on applying dust and water to the robot, concluding that the mechanism has a
tightness level IP65 (dust and low-pressure water jets resistant). In addition, it was observed that the
tightness is closely related to machining quality and seals, so a second phase is projected in order to improve
the system robustness to obtain an IP68 certification.
Keywords: Tightness, sealing, sewer inspection robot
Cómo citar este artículo: L. E. Solaque et al, “Pruebas de hermeticidad para robots inspectores de tuberías
hidrosanitarias según la norma IEC60529” Revista Politécnica, vol. 12, no. 23, pp. 9-16, 2016.
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1. INTRODUCCIÓN implementar [3]. Los métodos de identificación de
fallas en las tuberías se han desarrollado de
Dentro del contexto de construcción de un robot manera paralela a su desplazamiento. Existen
dedicado a labores de exploración y reparación de múltiples formas de reconocimiento de daños en
tuberías hidrosanitarias, la Universidad Militar tuberías, un ejemplo de ello es el sensor de "fiber
Nueva Granada y la Pontificia Universidad grating", el cual capta imágenes durante el
Javeriana – sede Bogotá, en asocio con empresa movimiento del robot para detectar curvaturas en
privada – Hidráulica y Urbanismo, unieron las tuberías o fallos en la misma. Otra herramienta
esfuerzos para la concepción de un robot dedicado de localización de fallas es la visión omnidireccional
a esta tarea (ver Fig. 1, en proceso de solicitud de estéreo activa, que consiste en la toma continua de
patente). Este robot debe garantizar hermeticidad imágenes panorámicas del interior de la tubería
durante su normal operación, donde diferentes para tomar datos de ubicación y gravedad del daño
aspectos y normas, rigen esta característica. por medio de un sensor láser [4]. Se tiene también
un desarrollo innovador que consiste en la lectura
de fallos de tuberías mediante un radar de
penetración terrestre (GPR por sus siglas en
inglés), donde el robot desde la superficie hace la
detección del fallo de la tubería para después
ingresar al conducto y efectuar su respectiva
reparación [5].
Para contextualizar lo que se debe lograr a nivel de
hermeticidad, la norma IEC60529 es un estándar
Fig.1. Robot desarrollado en proyecto Ynami – internacional que determina el grado de protección
financiado por Colciencias que proporciona un sistema hermético para
proteger equipamiento eléctrico frente a diferentes
La durabilidad es un aspecto característico de los agentes externos. Según la norma, un robot
robots inspectores de tuberías. Estos tienen un inspector de tuberías debe cumplir estos
campo de trabajo que usualmente no se encuentra requerimientos [6]:
en ambientes de sumersión completa, sin embargo Protección a las personas frente a los
poseen equipos electrónicos de alto costo que componentes peligrosos dentro del sistema.
deben estar protegidos de cualquier tipo humedad Protección al equipo frente objetos sólidos no
o suciedad que pueda afectarlos, tarea de la cual deseados y líquidos que puedan ocasionar
se encarga el sistema de hermeticidad. Si el efectos perjudiciales [7].
sistema hermético falla, los costos pueden ser Designación de los grados de protección.
variables, y dependerán de la cantidad y el tipo de Requerimientos para obtener dichos grados.
equipos que se vean afectados. Metodologías del test para obtener las
La tecnología aplicada para robots inspectores de calificaciones deseadas.
tuberías lleva más de 20 años en investigación y
desarrollo, sus orígenes se dieron al ver que las Normatividad: Existen dos normas internacionales
tuberías hidrosanitarias de las grandes ciudades que otorgan una calificación determinada con
estaban entrando en una etapa de caducidad [1]; respecto a la protección frente a agentes externos.
generando estudios en los que se empezó a En primera instancia, se habla de la calificación IP
manejar el concepto de movilidad del robot en (Ingress Protection) y como segunda opción se
cualquier geometría de la tubería de difícil acceso, encuentra la calificación NEMA (National Electrical
como por ejemplo las "T" o las válvulas de cierre Manufacturers Association). El modelo de
[2]. calificación IP se basa en dos dígitos, el primero
Este campo de la robótica ha tenido tanto avance indica el grado de protección a sólidos, el segundo
que existen múltiples mecanismos y métodos para a protección a líquidos; su incremento en valor de
la exploración y reparación de tuberías. Si se digito significa más robustez hermética. El modelo
considera el método de desplazamiento, se pueden NEMA especifica más factores que determinan el
encontrar robots de forma helicoidal, con orugas grado de protección específico como el ambiente
adaptativas, con sistemas de presión a las paredes, (interiores o exteriores) o el tipo de reactivos a
y con patas; cada uno con sus ventajas y utilizar (aceites, fibras o refrigerantes) [8]. En la
desventajas según la necesidad o desarrollo a Tabla I, se hace una relación aproximada entre
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calificaciones IP y NEMA. ampliación de orugas para poder desplazarse por
Como se puede detallar, la calificación NEMA no tuberías que van desde las seis (6) hasta las doce
aumenta su digito característico en relación al (12) pulgadas, en tubería redonda o plana según lo
grado de protección que ofrece. Igualmente, la demande la aplicación. Este robot además es
calificación IP al no tener requerimientos tan utilizado para las labores de exploración de
específicos, puede ser equivalente en varios puntos oleoductos.
al estándar NEMA. Respecto a los avances de hermeticidad, en la
actualidad hay robots que son diseñados para
Tabla 1. Comparativa calificaciones IP y NEMA – ingresar tanto en oleoductos como en tanques de
tomado de [9]. agua potable en operación e inspeccionar la tubería
sin sufrir daño alguno en sus partes electrónicas
internas. Además de esto, en los últimos años ha
sido constante el desarrollo de otras tecnologías
determinantes al momento de la inspección y
reparación de tuberías, entre estas se destacan el
acople en diferentes diámetros, la movilidad
eficiente frente al terreno y la adaptabilidad del
robot según el ambiente al que se disponga.
Fig.2. Versatrax 150TM. Tomado de [10]
Sector industrial: Los Robots desarrollados para
la inspección de tuberías poseen características Con la contextualización antes realizada sobre los
tales como salida de video en alta calidad, control robots dedicados a la inspección de tuberías y las
de iluminación, desplazamiento, inclinación y zoom, normatividades que estos deben cumplir, se tiene
transporte mediante orugas y hermeticidad en el como objetivo de los resultados aquí consignados,
dispositivo frente a la presencia de humedad. ilustrar pasos seguidos y soluciones propuestas, en
En la actualidad, se encuentran posicionadas varias función de lograr certificación para una operación
empresas dedicadas a este propósito. El diseño de industrial del robot. Se detallan los procesos
estos robots posee tal grado de robustez que no adelantados para garantizar la hermeticidad del
sólo tienen la capacidad de hacer inspección de robot del proyecto Ynami, de manera que sea
tuberías, sino también de desempeñar tareas a apropiado para labores de exploración en tuberías
nivel industrial en tanques de agua potable, hidrosanitarias.
hidroeléctricas, petróleo y gas natural, atención de El documento se encuentra organizado de la
desastres y centrales nucleares, entre otras. Como siguiente forma: la sección II corresponde a la
característica adicional, estos mecanismos deben metodología usada para realizar las pruebas en el
manejar un alto grado de precisión para realizar robot inspector de tuberías, al igual que el protocolo
labores de reparación o mantenimiento, en lugares necesario para cumplir las especificaciones
que resultan inaccesibles para el ser humano. requeridas por la norma; La sección III muestra los
A manera de ilustración, la Fig. 2 presenta el robot diseños realizados para el chasis que sellan el
Versatrax 150TM, un robot modular que posee un mismo, y un análisis en simulación con software
alcance de comunicación aproximado de 450 CAD y/o CFD. La sección IV presenta las pruebas
metros, con la capacidad de variar su ángulo de experimentales realizadas para verificación de la
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norma. Como último elemento se encuentran las 2.2 Procedimiento Operación
conclusiones en la sección V. Los parámetros a tener presentes son:
Cumplir con el aseguramiento de las
variables ambientales previamente
2. METODOLOGÍA DE APLICACIÓN DE LA mencionadas
PRUEBA El prototipo se debe introducir en una
cámara mayor a las dimensiones del
La metodología se basó en realizar el protocolo de prototipo (700 x 400 mm
pruebas que permitan medir la capacidad del grado aproximadamente), y con un rociador de
de protección IP que puede alcanzar el robot polvo suministrar a todas las partes del
inspector de tuberías. Con este procedimiento, se robot un aproximado de 2 kg de talco
proyectan las pruebas de campo, donde se verifica industrial (Silicato de magnesio,
la inmunidad al polvo y humedad. Es claro que esta granulometría: 40m).
metodología, debe estar sujeta a la norma Revisar todos los puntos del prototipo y
internacional y asegurar variables como: Presión, garantizar que aprobó la calificación IP6X.
Humedad Relativa, Temperatura, entre otras, para Luego de revisado el prototipo, sujetarlo a
la realización de la prueba. En un principio, las un arnés y sumergirlo a un tanque
pruebas se orientaron a alcanzar un grado de totalmente lleno de agua cuyas
hermeticidad equivalente a la calificación IP68, y dimensiones sean de 1700mm de altura y
con base en los resultados, se determina la un radio no menor a 350mm. Mantenerlo
calificación del robot a nivel IPXX. sumergido durante 45 minutos.
Sacar el prototipo, comprobar su
2.1 Protocolo de adecuación para hermeticidad y por consiguiente, su
calificación IP68 calificación IP68.
Los parámetros a tener presentes para la
verificación de la norma son: Este Protocolo de operación puede ser
representado en un diagrama de flujo (Fig. 3), cuya
Rango temperatura: 15◦ C a 35◦ C
ejecución será válida siempre y cuando el robot
Humedad relativa: 25
realmente se encuentre con las capacidades de
Presión del aire: 86 kPa a 106 kPa aprobar la calificación IP68.
Determinar número de veces de prueba
Condiciones de la muestra 3. DISEÑO SELLOS Y VALIDACIÓN EN
Notificar si hay un pre-acondicionamiento CAD
Notificar si va a estar energizado
Notificar si tiene partes móviles Esta sección presenta el diseño de los empaques
Para asegurar el indicador de la primera cifra que harán de sello para el chasis del robot y un
característica (número 6), se recomienda el uso de análisis de la hermeticidad en software CAD/CFD,
una cámara de polvo, donde la muestra debe pasar de manera que desde allí, se garantice la no
por una malla cuadrada cuyo diámetro nominal del existencia de filtraciones.
alambre debe ser de 50m y la distancia nominal
entre alambre debe ser de 75m. Se debe usar 2kg 3.1 Diseño de los empaques
de talco por metro cúbico de cámara de prueba. El El diseño de los sellos se orienta a evitar cualquier
mismo talco no puede ser usado en más de 20 conexión metal-metal, ya que esta sería una
ensayos. posible fuente de filtración de humedad. Dentro de
Para asegurar la segunda cifra (para el presente las recomendaciones de fabricantes de empaques,
caso se desea el número 8), se deben considerar el caucho en todo momento debe tener una
diferentes condiciones de sumersión del robot. Para anchura mínima de 2mm, es decir que los
asegurar el 7 en esta cifra, la parte superior del taladrados y cortes no pueden ser inferiores a esta
robot debe estar a una distancia no menor de 150 medida respecto al borde. Así, revisando el chasis
mm de la superficie del agua, además, la duración del robot, se encuentra que la estructura es más
de la prueba debe ser de 30 minutos. vulnerable el paso de humedad, en la unión entre el
chasis y sus tapas (cubierta superior electrónica y
cubierta lateral batería).
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Tomando como base lo expuesto en el párrafo desde el estudio de velocidades del fluido en los
anterior, se proyectaron los diseños de las tapas, diferentes puntos críticos, uniones y agujeros.
teniendo como resultado los esquemas que se La Figura 5 muestra el comportamiento del fluido
presentan en la Fig. 4. Cabe resaltar que el robot por todo el robot, donde se aprecian las variaciones
es inalámbrico y se debe garantizar autonomía por de velocidad cuando se encuentran con las
duración de carga en baterías. Debido a la esquinas. Se observa que no hay ingreso de agua
limitación de espacio y al tiempo proyectado de dentro de la estructura debido a que ningún flujo se
servicio continuo del prototipo (no inferior a 2h), las desvía en dirección a las partes internas del robot,
baterías deben ser reemplazadas y cargadas tendiendo hacia el eje X. La utilidad de este análisis
constantemente, obligando a estar manipulando la se limita en comprobar si en el diseño hubo alguna
tapa lateral, sin tener que retirar la tapa superior. fuga a considerar. Debido a que las uniones y
Esto aumenta la dificultad en el diseño de estos fluidos en una simulación se presentan de una
sellos, de manera que se asegure el buen manera ideal, no se puede determinar el grado de
asentamiento de la tapa superior. hermeticidad que pueda obtener un dispositivo, a
menos que se realicen pruebas físicas donde se
compruebe realmente que la construcción final y
sus materiales son aptos para una calificación
determinada con la norma.
4.a Diseño sello tapa superior – electrónica
4.b Diseño sello tapa lateral - batería
Fig.4. Rediseños de empaques
4. RESULTADOS DE PRUEBAS
Fig.3. Diagrama de Flujo para prueba de Protocolo
EXPERIMENTALES Y ANALISIS
IP68
Las pruebas se orientaron a alcanzar un grado de
3.2 Uso de herramienta SolidWorks hermeticidad equivalente a la calificación IP68, y
Dentro del software de simulación SolidWorks, se con base al desarrollo de la misma, se determinará
usó la herramienta Flow Simulation, la cual permite si se debe disminuir al nivel de calificación mínima
estudiar el comportamiento de los fluidos en el permitida donde el robot se proteja ante
robot. Para el caso, se asume agua para simular el salpicaduras de agua (IP65).
comportamiento del mismo frente a la norma IEC El procedimiento se basó en cuatro pruebas. La
60529 con calificación IP68. Debido a que en esta primera orientada a la protección contra el polvo, la
herramienta no se puede hacer un estudio de un segunda, es la reiteración del primer estudio luego
tanque con agua en reposo, se hace el estudio con de solucionar las fallas que se encontraron en este.
un flujo de 0.5 m/s, en dirección de la coordenada X La tercera se orienta a la protección contra el agua
(se incluye la gravedad, también). Con este tomando en cuenta el procedimiento de operación
análisis, se comprueba la hermeticidad del robot anterior. La última prueba se realiza con la
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intención de darle aprobación al robot de agua fue la siguiente a la que fue sometido el robot.
hermeticidad con un grado de exigencia más bajo Para esta, se introdujo el mecanismo en un tanque
al demostrado en la prueba anterior. de mil (1000) litros, con dimensiones aptas (1700
mm de altura y un radio no menor a 350 mm) para
4.1 Primera prueba realizar la prueba con calificación IPX8. En las
Al robot Inspector de tuberías se le realizó el pruebas de polvo, se evidenció una deformación
aseguramiento de las condiciones ambientales, del caucho del empaque, obligando a cambiarlo por
antes de que se ejecutara la primera prueba para uno de neopreno. Adicional a esto, se detectaron
comprobar su resistencia frente objetos sólidos (en fallas en los puntos de soldadura que soporta la
este caso Talco Industrial, basado en Silicato de tijera de la cámara principal, obligando a realizar
Magnesio),. Para la prueba, se diseñó un tipo de una revisión de todas las soldaduras del robot.
aerógrafo con un tubo de PVC de 3 pulgadas, Los resultados fueron exitosos, garantizando el
adaptado a un racor autoblocante de 8mm, sellado durante 45 minutos y por tanto, la IP68 (ver
condicionado para que suministre la cantidad de Fig. 7). En una prueba posterior, de más tiempo
polvo necesaria para pasar la prueba. La presión (superior a 1h), se detectó humedecimiento al
con la que el talco fue arrojado sobre el robot interior del robot, atribuido a pandeos en la tapa
corresponde a 4psi. superior, posiblemente causados por la rectificación
de los puntos soldados, obligando a bajar la
calificación del índice de humedad, orientando a
que se validara para un numero de 5 (IP65), lo que
es presentado en la prueba 4.
Fig.5. Simulación CAD del robot
Al terminar la prueba, se evidenció una capa muy
delgada de talco por todo el robot lo que indicaba
efectivamente que la prueba había fallado y era
objeto de revisión. El registro fotográfico
evidenciaba que el fallo fue debido al sello no
adecuado entre el empaque superior y el chasis, y Fig.6. Pruebas de polvo (la imagen superior
al mal aseguramiento de los prensaestopas que presenta el robot después de las pruebas con el
permiten el ingreso de cables al prototipo. aerógrafo y la imagen inferior el interior de robot
libre de talco.
4.2 Segunda prueba
Tomando en cuenta los resultados de la primera 4.4 Cuarta prueba
prueba, se rectificaron los empaques, las tapas y el Se orientó a garantizar IP65, por lo que se realizó la
chasis. Además, a los bordes de los prueba de salpicaduras de agua. Para esto, se
prensaestopas, se les aplicó un sello con silicona. asegura un chorro de baja presión, donde no debe
Se realizó el mismo procedimiento de la prueba penetrar el agua al robot inspector de tuberías. Se
uno, en esta ocasión, se obtuvo un resultado realizaron 10 repeticiones de 5 minutos continuos
exitoso (Fig. 6), garantizando el índice 6 para el de agua. Como resultado, el robot aprobó la prueba
primer dígito. bajo la calificación IP65.
4.3 Tercera prueba
Con la prueba de talco aprobada, la prueba de
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5. CONCLUSIONES
Las pruebas para garantizar IP68, son relevantes a
la hora de certificar un robot como el realizado en el
proyecto Ynami, y que tiene por objetivo su
comercialización.
Dentro de las pruebas realizadas, según la
metodología planteada, se detectaron fallas sobre
la parte de mecanizado de las piezas. Esto orienta
a una mayor verificación de las tolerancias en la
fabricación de las diferentes partes que conforman
el robot. Validación que debe hacerse desde el
diseño y en la construcción. Fig.8. Rediseños para mejorar robustez en IP68
El tener posibles fallas de mecanizado, se puede
solucionar con cambios en la tapa superior y
chasis, de manera que se garantice una mayor
robustez. Así, se plantea como una segunda
versión o continuación del proyecto, la modificación
a la tapa superior y chasis, como se muestra en la
Fig. 8.
6. AGRADECIMIENTOS
Este trabajo es soportado por el proyecto
Colciencias – Contrato No. 363-2012, Código de
proyecto 38555, Titulado “Diseño y construcción de
una plataforma robótica de exploración y reparación
de tuberías hidrosanitarias, operada remotamente”.
Igualmente se agradece a las Instituciones
participantes: Universidad Militar Nueva Granada,
Pontificia Universidad Javeriana, y a la empresa
Hidráulica y Urbanismo.
7. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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[Link] [consultado el 13 de julio de 2016].
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