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Introducción a la Cinemática Robótica

El documento habla sobre la robótica y su relación con las ingenierías mecánica, electrónica y eléctrica. Explica que un robot es una máquina programable capaz de realizar tareas de manera automática y estudia conceptos como la cinemática, dinámica y sistemas de coordenadas de los robots.

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El documento habla sobre la robótica y su relación con las ingenierías mecánica, electrónica y eléctrica. Explica que un robot es una máquina programable capaz de realizar tareas de manera automática y estudia conceptos como la cinemática, dinámica y sistemas de coordenadas de los robots.

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Introducción

La robótica es una rama interdisciplinaria de la ingeniería, que se desprende de


las ingenierías mecánica, electrónica, eléctrica, teoría del control y de las ciencias de la
computación. Estudia el análisis, diseño, manufactura y aplicación de máquinas
automáticas con cierto grado de inteligencia, capaces de realizar tareas que pueden
reemplazar las actividades de un ser humano.

Un robot es una maquina programable que posee cierto grado de inteligencia, es


capaz de ejecutar tareas de manera automática en función de las decisiones que toma
basándose en la estructura de su programa.

La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un


análisis cinemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del
robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relación entre
el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots.

El estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades


geométricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y
las fuerzas y movimientos de torsión que lo ocasionan constituyen el problema de la
dinámica. Un problema muy básico en el estudio de la manipulación mecánica se conoce
como cinemática directa, que es el problema geométrico estático de calcular la posición y
orientación del efector final del manipulador.

Un Sistema de Coordenadas (o referencia) define la ubicación de un elemento con


respecto a otro elemento con una posición y orientación dadas. Un elemento puede ser un
objeto, un robot u otro marco de referencia. Todas las aplicaciones de programación fuera
de línea requieren la definición de un sistema de coordenadas para localizar el objeto con
respecto a un robot para en consecuencia actualizar la simulación.

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