MANUAL DE ESUTUDIO CONTROL AUTOMATICO
INGENIERÍA MECATRÓNICA ÁREA EN AUTOMATIZACIÓN
Manual
2020
Control Automático
ISMAEL MONTERROSAS EDUARDO
ING. HECTOR CERVANTES GINEZ
Manual 2020
|
MANUAL DE ESUTUDIO CONTROL AUTOMATICO
INGENIERÍA MECATRÓNICA ÁREA EN AUTOMATIZACIÓN
CONTROL AUTOMATICO JUNIO 2020
Contenido
1. Introducción......................................................................................................... 3
2. Sistemas de Control ............................................................................................. 4
2.1. Sistema de Control de Lazo Abierto ............................................................... 5
2.2. Sistema de Control de Lazo Cerrado .............................................................. 5
3. La ganancia en estado estable de los procesos .................................................... 6
3.1. El tiempo muerto: dead time en los procesos ................................................ 6
4. Características Dinámicas..................................................................................... 7
5. Diagrama de bloques en un sistema de control ................................................... 8
5.1. Representación de los sistemas de control. diagramas de bloques ................ 9
5.2. Operaciones elementales ............................................................................ 10
6. Diagrama de flujo ............................................................................................... 13
6.1. Reglas para un diagrama de flujo ................................................................. 14
7. Modelos Matemáticos ..................................................................................... 16
8. función de transferencia .................................................................................... 17
9. Conclusión ......................................................................................................... 19
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1. Introducción En el control automático se utiliza una
representación gráfica denominada diagrama
La automática o control automático es una
de bloques. Es el lenguaje gráfico de
rama de la ingeniería (también denominada
representación de los sistemas dinámicos más
ingeniería de control) cuyo objetivo es el
difundido en ingeniería.
gobierno autónomo del comportamiento de
sistemas o procesos, entendidos éstos como El objetivo de estos diagramas es enfatizar el
un conjunto de partes o elementos flujo de la información y abstraerse de los
organizados y relacionados que interactúan detalles del sistema. En un diagrama de
entre sí, para lograr un objetivo. bloques, los diferentes elementos del proceso
se describen usando cajas o bloques, cada una
Es por tanto una disciplina que aplica la teoría
de las cuales tiene entradas representadas por
de control automático para diseñar sistemas
una flecha entrante y salidas simbolizadas por
que tengan un comportamiento predecible.
una flecha que sale del bloque. Las entradas
Se dice que un proceso está automatizado
denotan las variables que tienen influencia
cuando funciona solo, sin intervención del ser
sobre el proceso y las salidas las señales de
humano.
interés o que inciden sobre otros subsistemas.
En la práctica se usan sensores para medir la Las señales se pueden sumar o restar (por
evolución de la salida del sistema que se ejemplo, u(t) = uc(t) + d(t)).
quiere controlar y esa medida se utiliza en un
La representación en diagrama de bloques
lazo de realimentación para que se puedan
permite no sólo obtener modelos a partir de
realizar acciones sobre el proceso a través de
las relaciones constitutivas y estructurales,
los actuadores, con la finalidad de alcanzar un
sino también utilizar ciertas técnicas de
comportamiento deseado.
análisis directamente sobre los diagramas,
La realimentación, que es el proceso por el conocidas éstas como álgebra de bloques,
que una cierta proporción de la señal de salida como consecuencia de la aplicación de las
de un sistema se redirige de nuevo a la propiedades de la transformada de Laplace.
entrada, es el concepto clave en que se basa En este texto, los bloques representan a un
el control automático. Un sistema en lazo sistema dinámico lineal invariante en el
abierto utiliza un dispositivo de actuación para tiempo y por tanto pueden contener distintas
controlar el proceso directamente sin usar descripciones del mismo, como una ecuación
realimentación. Un sistema en lazo cerrado o sistema de ecuaciones diferenciales
utiliza una medida de la señal de salida y una ordinarias, una función de transferencia o una
comparación con la salida deseada descripción en espacio de estados.
(referencia) para generar una señal de error
que se aplica al actuador.
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2. Sistemas de Control
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos que interactúan para mantener el
estado de cierta variable dentro de un determinado rango deseado de valores.
.
Definiciones Basicas Clasificación Según el objeto del control
podemos clasificar a los a los Sistemas en
Sistema: es la combinación de
dos grupos:
componentes que actúan
conjuntamente y cumplen un 1. Control de movimiento
determinado objetivo.
Se conocen también como
servomecanismos: Controlan posición,
velocidad, aceleración, dirección y
sentido. Son los de uso más habitual en
nuestras aplicaciones mecatrónicas de
arte.
2. Control de procesos
Variable de entrada: es una variable
tal del sistema que una modificación Controlan variables físicas o químicas
de su magnitud o condición puede tales como: temperatura, presión, caudal,
alterar el estado del sistema. nivel de líquido en un tanque, pH (acidez),
humedad o composición química, entre
Variable de salida: es una variable del otras. Son de uso habitual en la industria.
sistema cuya magnitud o condición se
Sin embargo, la clasificación más
mide.
importante se hace según el sistema
Perturbación: es una señal que tiende reciba o no información del estado de la
a afectar el valor de la salida de un variable que está controlando
sistema. Si la perturbación se genera (realimentación o feedback) en lo que se
conoce como sistemas de control a lazo
dentro del sistema se le denomina
abierto o a lazo cerrado.
interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera
del sistema y se constituye una
entrada.
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2.1. Sistema de Control de Lazo Abierto
En estos sistemas, el controlador es colocado en serie con el
proceso, con el objetivo de poder manipularlo y, sobre todo,
intentarlo llevar a la zona de operación deseada, pero SIN
medir o SENSAR el estado actual de las variables del
proceso (temperatura, velocidad, humedad, concentración,
etc.)
Es decir, que el sistema de control de lazo abierto interviene
sobre el proceso únicamente por medio del conocimiento
previo que se tiene del sistema.
Son sistemas de control simples y muy baratos de
implementar, pero tienen la desventaja que no
compensan las posibles variaciones que puede tener la
planta, ni las posibles perturbaciones externas.
[Link] de Control de Lazo Cerrado
Las formas de solucionar los problemas del lazo
abierto, será empleando una estructura de control
en lazo cerrado.
En esta estructura puede colocarse un medidor y
transmisor de temperatura que realimente el
sistema hacia el controlador y mantenga de esa
forma la temperatura en su lugar deseado.
Este valor deseado se conocerá como el Setpoint y
será el único valor que será modificado por el
operario. Estos sistemas de control son clasificados
como sistemas con retroalimentación o feedback.
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3. La ganancia en estado estable de los procesos
Cuando hablamos de ganancia del controlador, nos referimos a la agresividad de su
acción de control proporcional: la razón del cambio de salida con el cambio de entrada.
Sin embargo, podemos ir un paso adelante y representar cada componente dentro de
un lazo de control como si tuvieran su propia ganancia (la razón del cambio de salida
entre el cambio de entrada).
[Link] tiempo muerto: dead time en los procesos
Tiempo muerto
Tiempo de retardo
Un Tiempo de Retardo El Tiempo Muerto, refiere La siguiente gráfica superpone y nos
defiere a respuesta a un periodo de tiempo permite contrastar tiempos de
amortiguada de un durante el cual hay un retardo
proceso, desde que se cambio en la variable
produce un cambio en la manipulada pero que no
variable de manipulada produce NINGUN tipo de
hasta tener un cambio en efecto en la variable de
la variable de proceso: el proceso: el proceso
efecto inicial de un cambio aparece como “muerto”
en la salida del por algún tiempo antes de
controlador es visto mostrar su respuesta.
inmediatamente, pero la
efecto final se toma un
tiempo para realizarse o
completarse.
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4. Características Dinámicas
Las características dinámicas de un sistema de control describen su comportamiento ante una
entrada variable. Este comportamiento es distinto al que presentan los sistemas cuando las señales
de entrada son constantes debido a la presencia de inercias (masas, inductancias), capacidades
(eléctricas, térmicas) y en general elementos que almacenan energía. El tipo de entrada puede ser
transitoria (impulso, escalón, rampa), periódica (sinodal) o aleatoria (ruido). La elección de una u
otra depende del tipo de sensor.
Estás características son importantes cuando la variable a medir cambia con el tiempo.
• El error dinámico. • Sobre impulso (Mp)
• La velocidad de respuesta. • Impedancia de entrada Z(s)
• Tiempo de Subida o Rise Time (tr)
• Tiempo de Establecimiento o Settling Time (ts)
La relación entrada- En un sistema de primer orden hay un En un sistema de segundo
Sistemas de Orden Cero
Sistemas de Orden Uno
Sistemas de Orden Dos
salida está caracterizada elemento almacenador de energía y otro
orden hay dos elementos
que la disipa.
por la ecuación: almacenadores de energía
En los sistemas de primer orden no existe
sobre impulso en la salida, y el tiempo de
y, al menos, uno que la
𝒚(𝒕) = 𝑲𝒙(𝒕) establecimiento se corresponde con 3τ disipa. La relación entre la
para el criterio del 5% o 5τ para el del 2%. entrada y la salida viene
así su comportamiento El error dinámico dependerá de la señal dada por la ecuación
se caracteriza por su de entrada aplicada. Se va a estudiar para
diferencial de segundo
la entrada escalón (1/s en el dominio de
Sensibilidad Estática: orden siguiente:
la frecuencia), introduciendo este valor
𝒅𝒚
𝑺= =𝑲 en la función de transferencia y
𝒅𝒙 resolviendo posteriormente la
que se mantiene transformada inversa tenemos que:
constante con
independencia de las
variaciones de la
entrada. El error
dinámico y el retardo
son nulos.
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5. Diagrama de bloques en un sistema de control
Son representaciones graficas utilizadas para expresar a través de bloques las conexiones
funcionales de los elementos del sistema de control.
Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Señales).
Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores, proceso y demás
dispositivos.
Comparadores: compara las señales del sistema, dando como resultado la adición o diferencia
de señales. También se les dice puntos de suma o diferencia.
• Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control
• Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
• Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
• Medidor: mide el valor real de la variable controlada
• Controlador: ejecuta el método y algoritmo para controlar
• Actuador: realiza la acción directa sobre el proceso
• Error: diferencia entre el valor real y el valor deseado de la variable
controlada
• Señal de Regulación: salida del controlador
• Señal Regulada: salida del Actuador
• Señal de Perturbación: variables no controlada que afecta al proceso
• Señal Medida: salida del medidor
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[Link]ón de los sistemas de control. diagramas de bloques
Un proceso o sistema de control • Los sistemas de control se pueden representar en forma
es un conjunto de elementos
de diagramas de bloques, en los que se ofrece una
interrelacionados capaces de
realizar una operación dada o expresión visual y simplificada de las relaciones entre la
de satisfacer una función entrada y la salida de un sistema físico.
deseada
• El diagrama de bloques más
A cada componente del sistema de sencillo es el bloque simple,
control se le denomina elemento, y que consta de una sola
se representa por medio de un entrada y de una sola salida
rectángulo.
La interacción entre los bloques se
representa por medio de flechas que
indican el sentido de flujo de la
información.
Bloque
Sirve para representar un sistema al que llega información (variable de
entrada) y en el que se produce información (variable de salida). Se lo
identifica con una letra Mayúscula que da el valor del bloque.
Señal
Representativa de variables de entrada o salida. La dirección del flujo
de información viene dado por el sentido de la flecha. Se caracteriza con
una letra minúscula.
Sumador
Elemento que sirve para combinar dos señales de entrada generando
una salida que es su suma (o resta)
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[Link] elementales
Dos son las operaciones elementales definidas para
los Diagramas en bloque. Una la que define la
función del bloque y que se esquematiza
La variable de entrada es 'a', perfectamente individualizada por la dirección
de la flecha. La variable de salida es 'b' y la relación matemáticas entre ambas
es: b G a Se quiere poner de manifiesto una relación causa-efecto.
La combinación de señales se hace a través del
sumador al que ingresan dos señales de entrada y de
la que resulta una salida, la suma (o resta) de las
entradas:
Cuando una de las señales se resta, debe indicarse
explícitamente en la proximidad del sumador con el
signo '(-)'.
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Reglas para reducción de diagramas de bloques.
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Reglas para reducción de diagramas de bloques.
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6. Diagrama de flujo
¿Cómo se construye un diagrama
de flujo?
para su elaboración utilizamos diferentes
figuras como pueden ser: rectángulos
El diagrama de flujo es una
óvalos, rombos, círculos, entre otras
manera sencilla de figuras especiales. Cada una de estas
representar gráficamente formas tiene una función especial que va
desde, toma de decisiones, operaciones de
los pasos a seguir para darle
entrada y salida, envío de datos, pasos a
solución a un problema. seguir o líneas de instrucción. Para unir
Debido a que se toma como cada una de estas instrucciones se utilizan
unas flechas que conectan las figuras.
referencia para escribir un
programa o para la
resolución de
inconvenientes, es
fundamental que su
estructura sea la correcta.
Los estos diagramas son
muy importantes ya que
gracias a estos es más fácil
entender las partes y el
funcionamiento de
cualquier proceso.
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[Link] para un diagrama de flujo
Se escriben de arriba hacia abajo y de
izquierda a derecha, también deben tener
un inicio y un fin
Las líneas utilizadas para indicar la
dirección del flujo del diagrama deben ser
rectas verticales y horizontales
Todas las líneas utilizadas para
indicar la dirección del flujo del
diagrama deben estar conectadas. la
conexión debe ser a un símbolo que
exprese lectura, proceso, decisión,
conexión o fin.
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Debe ser construido de arriba hacia abajo
(Top-Down) y de izquierda a derecha
(Right-Left)
La notación utilizada en el diagrama de
flujo debe ser independiente del lenguaje
de programación. La solución presentada
puede escribirse posteriormente y
fácilmente en diferentes lenguajes de
programación.
Es conveniente cuando realizamos una
tarea compleja poner comentarios que
expresen o ayuden a entender lo que
hicimos.
Si se requiere más de una hoja
para su construcción,
debemos utilizar conectores
adecuados y numerar las
páginas convenientemente.
No puede llegar más de una
línea a un símbolo.
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7. Modelos Matemáticos
Modelos Matemáticos
b) Tipo de fenómeno a estudiar.
Dependiendo del fenómeno y su importancia
Es posible diseñar modelos matemáticos
dependerá su precisión.
para simulación, y en problemas
complejos éstos pueden ser más c) Exactitud de las ecuaciones que rigen el
económicos y existe una gran variedad de fenómeno.
este tipo de modelos orientados a Las ecuaciones mediante las que se ha
encontrar soluciones óptimas formulado el modelo, pueden determinar un
(programación matemática). límite a la exactitud con que se podrá
En general, los modelos matemáticos de describir el fenómeno.
sistemas estáticos (que no varían con el d) Forma de aproximar las ecuaciones.
tiempo) consisten de ecuaciones
Partiendo de un sistema de ecuaciones con
algebraicas, mientras que las
los consiguientes errores de truncamiento, la
representaciones matemáticas de
exactitud puede verse afectada.
sistemas dinámicos y leyes físicas se
integran mediante ecuaciones e) Evolución del modelado.
diferenciales.
Durante el proceso de cálculo, al cambiar el
La precisión de los modelos matemáticos modelo en el espacio y en el tiempo, puede
está íntimamente ligada a su costo de ocurrir que los errores que se producen se
explotación, por lo que deben tomarse en vayan transmitiendo o acumulando, con lo
cuenta los siguientes factores: cual la precisión obtenida del modelo puede
verse limitada.
a) La exactitud de los datos iniciales.
Tomar en cuenta la discontinuidad de los
datos y la magnitud de error de los
mismos.
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8. función de transferencia
Función de Transferencia.
Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se
define como el cociente entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s)
y la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las
condiciones iniciales nulas.
O sea, si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:
la Función de Transferencia del sistema, G(s), será:
Ventajas de la Función de
Transferencia
Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente de
polinomios en s.
• Permite predecir la forma de las señales sin necesidad de resolver la ecuación
diferencial
• Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: s=jw
• Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la naturaleza de
la señal de entrada.
• Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema, se puede
obtener su Función de Transferencia de forma experimental, excitando al
sistema con entradas conocidas y estudiando su respuesta.
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Ejemplos de sistemas de transferencia
Función de transferencia
Una metodología a seguir para la
determinación de la función de transferencia
de un sistema es la siguiente:
1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o
leyes físicas involucradas en el sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio
plantear las ecuaciones integro-
diferenciales correspondientes a cada
variable de interés.
3) Obtener la transformada de Laplace de
cada ecuación considerando condiciones
iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con las
variables de entrada.
Dada la naturaleza multidisciplinaria de un
sistema de control este puede estar
conformada por subsistemas
interconectados, donde cada uno de ellos
contiene elementos cuyo comportamiento es
estudiado por diferentes ramas de la
ingeniería.
Es por esta razón que a continuación se
estudiarán los elementos, así como las
leyes de equilibrio de los sistemas más
comunes como son:
• Sistemas mecánicos.
• Sistemas eléctricos.
• Sistemas de nivel de líquidos
• Sistemas térmicos.
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9. Conclusión
El control automático es de vital importancia en el mundo de la ingeniería. Además de resultar
imprescindible en sistemas robóticos o de procesos de manufactura moderna, entre otras
aplicaciones se ha vuelto esencial en operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad flujo en las industrias de transformación. El sistema de control
automático de proceso es una disciplina que se ha desarrollado a una velocidad vertiginosa, dando
las bases a lo que hoy algunos autores llaman la segunda revolución industrial. El control es de vital
importancia dado que: Establece medidas para corregir las actividades, de tal forma que se
almacenen planes exitosos. Determina y analizan rápidamente las causas que pueden originar
desviaciones, para que no se vuelvan a presentar en el futuro. Proporciona información acerca de
la situación de la ejecución de los planes, sirviendo como fundamento al reiniciarse el proceso de
planeación. Reduce costos y ahorra tiempo al evitar errores. Su aplicación incide directamente en
la racionalización de la administración y consecuentemente, en el logro de la productividad de todos
los recursos de la empresa. El controlador automático compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal
de control, que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño.
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El propósito principal de este manual es mostrar la
aplicación del control automático de procesos, junto con los
principios fundamentales de la teoría del control.
Al principio del libro se definen los términos básicos y los
conceptos matemáticos que se utilizan en los sistemas de
control de procesos y se explican los principios de la
respuesta dinámica del proceso.
En este manual está plasmado los conocimientos básicos
para iniciarse en los sistemas de control, así como tener
referencia de cómo realizar documentos de forma ordenada
como lo son los diagramas de flujo, también se muestra las
matemáticas básicas que se requieren para poder
implementar estos sistemas.
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