INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LEÓN

CONTROL COMPUTARIZADO PARA

LA MANUFACTURA

“INSTRUCIONES DE CONEXIÓN
DEL MODULO FANUC”

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
Equipo #2

NOMBRE DEL PROFESOR:

Ing. Vázquez Gonzales Ricardo

NOMBRE DE LOS INTEGRANTES:

Israel Zuñiga Mancera
De los Santos Acosta José de Jesús
Eduardo Ascencio Ibarra
López Salazar Mayra de Jesús

Grupo: Aula: Clave de Materia:

3200 C-CIM MFC1405
PERIODO:
Enero-Jun 2020

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 INDICES

Introducción…………………………………………………………………. 3

Marco teórico………………………………………………………………. 4

Programación del robot fanuc………………………………………. 9

Desarrollo……………………………………………………………………. 13

Conexión del módulo………………………………………………….. 16

Resultados………………………………………………………………….. 20

Conclucion………………………………………………………………….. 28

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INTRODUCCIÓN

En la actualidad observamos que la industria poco a poco migra a sistemas automáticos

que permiten de manera más eficiente la producción y calidad de un producto.

Uno de esos sistemas son los sistemas robóticos, este sistema es empleado en macro
industrias como armadoras automotrices, alimenticias, sistemas alimenticios, etc. El uso
de los robots dentro de la industria ha llegado a traer grandes beneficios en ahorro de
costos y también para evitar accidentes. De hecho, estas máquinas industriales han
llegado a ser tan importantes para el mundo de la fabricación de materiales, por ejemplo,
que hoy no se podría trabajar un día sin ellos.

“Tanto los robots como la Automatización Robótica de Procesos (Robotic Process

Automation o RPA) se han convertido en una realidad inminente para la industria. En los
años recientes, hemos sido testigos de cómo diversas empresas han incursionado en este
campo con diversos propósitos, como evadir la realización de tareas repetitivas, que no
requieren del intelecto humano para completarse, agilizar procesos o destinar recursos
que antes se empleaban en actividades automáticas para ejecutar otras en las que se
genere mayor valor.” (Germán Ortiz, Deloitte, 23 de enero de 2019).

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MARCO TEÓRICO.

Antecedente histórico.

Desde muchos años antes de que existiera la tecnología necesaria para la creación
de robots, la humanidad ya soñaba con estos, prueba de ello fueron los escritos del
visionario inventor Nikola Tesla, quien desde 1890 imaginaba máquinas que eran capaces
de reemplazar a los humanos en varias tareas.

Pero la palabra robot fue popularizada por el escritor Karel Capek, quien en 1921
estrenó su obra Rossum's Universal Robots, también conocida como R.U.R., el término
tiene su raíz en el vocablo checo “Robota” cuya traducción es trabajo forzado, esclavo o
servicio; en esta obra de ficción se emplea la expresión para designar a las máquinas que
trabajan al servicio del hombre.

Fue George Devol, pionero en la robótica industrial, quien elaboró el primer robot
funcional en los términos que se conocen actualmente, en 1954 utilizó patentes
electrónicas de inventos que había hecho con anterioridad para crear a Unimate, un
dispositivo multifuncional que podía ser empleado en distintas tareas. En 1962 la primera
de estas máquinas fue instalada en la línea de producción de General Motors, con la
finalidad de ensamblar motores, convirtiéndose en la primera cadena de producción
automatizada de la historia.

A raíz del éxito que tuvo el Unimate, inventores de todo el mundo comenzaron a
desarrollar tecnologías que permitieran mejorar la funcionalidad de los robots
industriales, y su uso se extendió en todos los campos posibles: industrial, militar, espacial
e incluso nuclear, en especial con la llegada de los autómatas a países como Japón, que es
hoy pionero mundial en el perfeccionamiento de estos artilugios.

La carrera espacial y la implementación de microprocesadores tuvieron gran

influencia en el progreso del campo robótico, pues la necesidad de precisión al manejar
ámbitos tan complicados animó a los científicos a crear mejores autómatas con grandes
destrezas y mayor exactitud.

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 El año 1980 es conocido como el primero de la “Era robótica”, pues la producción
de estas máquinas aumentó un 80% en comparación con el año anterior y para 1987 se
fundó la Federación Internacional de Robótica (IFR por sus siglas en inglés), cuyo propósito
es promover la investigación, el desarrollo, el uso y la cooperación internacional de la
robótica.

¿Cómo se conforma un robot industrial?

Además de estas características que definen a los robots industriales, usted

también podrá observar que los robots industriales se componen de una estructura
parecida, la cual tiene 4 componentes esenciales:

 Tienen un brazo mecánico con capacidad de manipulación, el cual puede ser

controlado.
 Se componen de elementos estructurales rígidos, llamados eslabones o enlaces.
 Estos son conectados por articulaciones, las cuales pueden ser lineales o
rotatorias.
 Terminan en puntos terminales “manipuladores” los cuales pueden ser pinzas o
herramientas.
Lo cual permite al robot su “especialización”, es decir, su uso en una aplicación en
particular, como, por ejemplo, en los procesos de Soldadura por resistencia.

Tipos de Robots industriales.

Y justamente esta estructura, es la que nos lleva a las diferenciaciones en los tipos de
robots industriales, comenzando por 6 parámetros que los definirán posteriormente:

 Grados de libertad: Es decir, la suma de las articulaciones que lo componen.

 Espacio de accesibilidad: El número de puntos accesibles al punto terminal,
dependiente de la configuración geométrica.
 Capacidad de posicionamiento: El cual mide el grado de exactitud de los
movimientos en una tarea programada.
 Capacidad de carga: Peso que puede transportar.
 Velocidad: Máxima velocidad que se puede alcanzar.

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Robot industrial cartesiano

Esencialmente los robots industriales cartesianos se distinguen por posicionarse

mediante 3 articulaciones lineales, generando movimientos perpendiculares de acuerdo
con los 3 ejes cartesianos X, Y y Z.

Así mismo, este tipo de robot industrial le ofrece 3 beneficios esenciales:

 Buen nivel de precisión y repetibilidad.

 Facilidad de programación.
 Costo económico.
Por lo cual, puede ser considerado
como la solución de menor costo para la
industria de la Soldadura, pues puede
realizar operaciones simples como soldar,
colocar o escoger de forma eficiente y
barata.

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Robot industrial Scara.

No obstante que este tipo de robot industrial también se desplaza en los mismos
planos cartesianos que el anterior, este se diferencia por incorporar un eje final del plano
Z para hacer girar la herramienta o pinza
al final del brazo robótico.

Por lo tanto, usted encontrará que

los robots Scara son excelentes para
procesos de ensamblaje, aunque no son
tan universales, puesto que la
terminación del brazo limita su alcance.

Robot industrial cíclico.

Mientras que los robots

anteriores se centran en tener una
postura determinada para una
posición, este tipo de robot industrial
se diferencia, esencialmente, por poder
contar con diferentes posturas para
una sola posición.

Una analogía muy utilizada que

usted puede usar para comprender su funcionamiento es la de compararlo con un brazo
humano, mismo que puede sostener algo fijo, mientras mueve el hombro y el codo. Es
decir, estos robots pueden colocar su herramienta o pinza en una posición determinada,
pero con diferentes posturas.

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Robot industrial de 6 ejes.

También llamado de 6 grados de

libertad; pues sus articulaciones pueden
colocar su herramienta o pinza en una
posición con 3 orientaciones, es decir, con 3
movimientos.

Lo anterior, le permite tener una

mejor capacidad de flexibilidad para los
diferentes trabajos o aplicaciones
industriales, teniendo la capacidad de
convertirse en robots colaborativos.

Robot industrial de doble brazo.

Uno de los tipos de robots industriales más complejos, pues este consta de 2
brazos que trabajan armónicamente sobre una sola pieza de trabajo.

Para esto, están dotados en su

mayoría de funciones de visión y
detección de fuerza, pues tienen la
increíble capacidad de ejecutar tareas
autónomas, en las cuales pueden
tomar decisiones y actividades tan
complejas, como el reconocimiento
de formas y objetos, o el ajuste de
cantidades y fuerzas.

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Programación del robot FANUC.
La programación de un robot
podría definirse como la ejecución de un
conjunto de comandos y órdenes de forma
secuencial para que, paso a paso, irán
ejecutando cada una de las órdenes que
completarán los distintos procesos de
nuestro sistema. Disponemos de dos
métodos posibles para poder diseñar el
programa del manipulador mediante la
herramienta de simulación:

• “Roboguide Virtual Teach

Pendant Editor”. La aplicación nos
ofrece la posibilidad de programar el robot con un “teach pendant” virtual, capaz
de trabajar con todas las funcionalidades del manipulador administradas por la
controladora. El “teach pendant” virtual tiene el mismo software que un “teach
pendant” real conectado físicamente al manipulador. Se utiliza para crear
instrucciones complejas con las funcionalidades de los programas TP.

• “Roboguide Simulation Programs and editor”. La aplicación también nos ofrece

un editor intuitivo y muy completo, que permite la programación de programas
mediante un entorno gráfico. Las grandes ventajas de este editor son que permite
crear programas robóticos de una forma más cómoda que en un terminal TPE y
ofrece la gran ventaja de evaluar de forma “offline” los ciclos de los procesos de las
células de trabajo mediante las animaciones generadas por el programa de
simulación, controlando los diversos factores que pueden interferir en nuestra
simulación sin tener que sufrirlos en un entorno real (trayectorias incorrectas o
imposibles, colisiones, puntos fuera de alcance...).

EL teach pendant de los robots FANUC tiene el siguiente aspecto, podemos observar 2
ripos de controladores, el R-J2 y el R-J3i visualizado en la siguiente imagen
respectivamente.

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10
En la siguiente fugira se especifica cada uno de los parametros a configurar en la
definicion de un pu nto en un programa para una rutina:

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12
Desarrollo

Generalidades.

El brazo robótico de encuentra resguardado en el laboratorio de manufactura en el

edificio de metal mecánica del Instituto Tecnológico de León, campus 1.

Encendido/Apagado seguro del robot.

Encendido:

Asegurarse de que ninguna persona se encuentre por dentro de la reja delimitadora y

mantener cerrada la misma.

1.-Girar el interruptor a la posición “ON”

2.-Presionar el botón ON de color verde que se encuentra en el tablero de control.

3.-Colocar el cable de control del tablero al Teach Pendant (TP).

4.-Una vez que el equipo se encuentre energizado

deshabilitar los paros de emergencia.

Apagado:

1.-Llevar el robot a una posición segura.

2.-Activar paro de emergencia del Teach pendant.

3.-Presionar el botón OFF de color rojo.

4.-Girar interruptor principal a posición “OFF”.

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SELECTOR
Ilustración 1: Teach pendant
 RESET

5.-Quitar cable de control del TP.

Manipular el Robot utilizando el TP

Una vez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de

emergencia del TP y controlador.

Para habilitar el robot es necesario hacer la siguiente rutina

1. El Selector “ON/OF” del TP deberá encontrarse en posición “ON”.

2. Paro de emergencia del TP y/o controlador deberán estar deshabilitados.
3. Presionar el “Deadman Switch” (es necesario que este botón esté siempre en esta
posición para tener habilitado el robot).

Ilustración 1: Deadman switch.

4. Presionar en el TP el botón “RESET”.

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Para utilizar el robot en movimiento “JOINT” (movimiento individual del
robot por cada uno de sus grados de libertad).

1.- El robot deberá estar habilitado.

2.- Localizar el botón “COORD” en el TP y presionarlo hasta que aparezca en la esquina

superior derecha de la pantalla del TP la leyenda “JOINT”.

3.-Oprimir el botón “SHIFT” y sin soltarlo comenzar a presionar cada uno de los botones
de los ejes (parte inferior derecha del TP). Comenzando con los ejes mayores (1-3) y
pasando a los ejes menores (4-6).

4.-Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SHIFT” y los botones de

incremento de velocidad. (El incremento aparecerá en la esquina superior derecha de la
pantalla del TP).

Para utilizar el robot en movimiento “WORLD” (movimiento individual del

robot por cada uno de sus planos).

1.-El robot deberá estar habilitado.

2.-El alumno deberá localizar el botón “COORD” en el TP y presionarla hasta que aparezca
en la esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda “WORLD”.

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3.-Presionar el botón “SHIFT” y sin soltarlo comenzar a oprimir cada uno de los botones de
los ejes. Comenzando con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6) de la
misma manera como se realizó en el modo “JOINT”.

Conexión del módulo.

Para la conexión del módulo se utilizó lo siguiente:

1- Relevador
2- 2 Botones
3- Led indicador
4- Una fuente de 240ac a 24vdc
5- Cable para realizar la conexión

El primer paso es identificar los slots que corresponden a las entradas y salidas, así como
su diagrama de conexión. El rack o modulo cuenta con tres slots, de los cuales dos son de
entradas (1 y 2) y el ultimo slot es de salidas (3). Los slots tienen bornes de conexión por

1 2 3

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 Ilustración 3: Módulo de entradas y
salidas

medio de tornillos y placas metálicas los cuales están numerados de manera exterior y
corresponden a una entrada o salida dependiendo el slot.

La numeración de los bornes va de arriba hacia abajo y de izquierda hacia derecha para
cada slot, y cada uno tiene 20 bornes, aunque para hacer más fácil la visualización de la
conexión se dibujaron únicamente 14 en cada slot utilizado.

Las entradas están numeradas con un desfase en el diagrama de la tapa, ya que el 1 es un

común en los slots y de ahí en adelante, el 2 representa la entrada y salida A1, A2, A3 etc.,
en su respectivo slot, hasta llegar a la numero 17.

Para la comunicación primeramente se conecta el cable CP32 en el módulo, y los extremos

en color azul (0V) y café (+24V) del mismo a la puerta de servicio de la caja del fanuc, (este
cable alimentará el rack), se colocan en los 2 últimos bornes ubicados en el extremo
derecho del riel de tornillos de conexión de la placa y tienen la leyenda +24 y 0v

Ilustración 2: Conexión del cable CP32

Como segundo paso se conecta el cable JD1B al puerto del módulo amarillo que se
encuentra renombrado de la misma manera, el cual sirve para comunicar éste con la placa
de control ubicada en la puerta de servicio de la caja del fanuc, por lo cual el otro extremo
del cable se conecta en dicha placa como se muestra en la siguiente secuencia de
ilustraciones.

Ilustración 6: Cable para

fanuc.
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Ilustración 7: Puerto JD1A en placa.

Ilustración 5: Puerto JD1B en módulo

En el 3er slot de salidas se alimenta del borne 1 al positivo de la fuente, para “activarlo” y
también se tiene que mandar un común del borne 10 al negativo de la fuente.

Borne 1

Borne 10

Borne 10 Borne 1

Ilustración 8: Slot de salidas

Ilustración 9: Fuente de voltaje

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 Como último paso, se conecta la fuente del lado con la etiqueta L-N, en este caso de línea
a línea, y el cable del neutro se conecta a la tierra del alimentador del fanuc.

Ilustración 10: Alimentador del fanuc.

RESULTADOS

1. Encender el teach pendant que es la interfaz de comunicación entre usuario y robot,

aparecerá como la figura1. siguiente.

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 Figura1. Pantalla principal del teach
pendant

2. Para poder acceder a las

diferentes opciones del menú
basta con oprimir menú en el
teach pendant como aparece
en la figura 1 después de esto
aparecerá la lista de opciones
como en la figura 2.

Figura 2. Lista del menú teach pendant

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3. Oprimiremos la opción 5 del teach pendant que corresponde a entradas y salidas del
módulo fanuc.
4. Aparecerá como la figura 3. Que muestra las salidas o entradas (inputs outputs) del
módulo.

Figura 3. Entradas y Salidas

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Es importante que cuando nos encontremos en esta opción oprimiendo F3 podemos
acceder a las entradas y salidas del módulo y así poder habilitarlas para su futuro uso.

5. Para poder habilitarlas o deshabilitarlas las entradas y salidas oprimiremos (F4 para
habilitar y F5 para deshabilitar). Cuando hagamos esto se verá como la figura 4.

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En la figura 4 se observa que al oprimir (F4 ON) en las salidas se habilitan y eso se ve reflejado en
el módulo fanuc.

Para el siguiente paso primero necesitamos tener claro que es Rack y que es un Slot es algo
Figura 4. Activación de entradas y salidas.
sencillo, pero debe estar claro para habilitar las salidas, a continuación, se presenta un dibujo en la
figura 5 que explica las partes de un rack que es simplemente la tarjeta electrónica de control del
robot.

Figura 5. Rack del robot fanuc.

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Un slot se refiere al paquete de entradas y salidas que van acoplados al módulo como lo muestra
la figura 6.

Figura 6. Slot en el módulo fanuc.

Bueno teniendo claro esto procedemos a hora a habilitar el rango de salidas de nuestro módulo.

6. Para habilitar el rango según nuestro modulo procedemos a oprimir F2

configuración y aparecerá como en la figura [Link] la siguiente figura podemos
observas dos cosas
importantes: 1
que se habilitaron las
salidas y la 2 el numero de
salidas del sloto 3.

24
de

25
salidas del sloto 3.

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Para el primer rango del slot 3 se va a denominar desde la salida 1-8 y el segundo rango se va a
marcar desde la 9 a la 16 usando el cursor de forma manual, como en nuestro robot solo hay un
rack (TARJETA ELECTRÓNICA) ponemos rack-1 y como el paquete de salidas se encuentra en el
slot 3 ponemos SLOT-3, el STAR PT se refiere al punto donde empieza a habilitarse las salidas.

Para ver que nuestros datos se ingresaron de forma correcta oprimimos next y después verify, se
debe de ver que la verificación es correcta y después apagar todo el control y robot para que se
guarde, esta parte es importante, se debe a pagar una vez hecho todos estos pasos.

27
EN RESUMEN.

28
29
CONCLUSIÓN.

Es importante seguir los pasos establecidos por el presente reporte uno por uno, para una
comunicación correcta modulo-robot, se debe de tener cuidado con las conexiones hacia el
modulo para evitar un corto circuito y evitar a toda costa dañar el modulo ya que es el único que
se tiene, la comunicación de entradas y salidas es esencial porque el robot de acuerdo a las
señales de entrada que reciba enviará señales de salida para cierta maniobra o acción establecida.

OBSERVACIONES.

Verificar las conexiones del rack, modulo, slot ya que si no se hacen de forma correcta no se podrá
realizar la comunicación, cerciorarse que los cables del rack este bien conectados, checar que el
segundo foco este encendido, de lo contrario a un no se está reconociendo el rack en el módulo
estos fueron algunos problemas que se presentaron en esta práctica.

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Bibliografía
Aljama, D. A. (s.f.). Obtenido de UTILIZACIÓN DE HERRAMIENTAS:
[Link]
sequence=1&isAllowed=y

BFMexico. (s.f.). Obtenido de [Link]

Vinssa. (7 de November de 2018). Robots industriales. Obtenido de

[Link]

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